Matematiki alat: Laplasova transformacija (ponavljanje)

Definicija i zato nam treba

Laplasova transformacija prevodi diferencijalne jednaine u

algebarske jednaine i to:
zatvorenog oblika ako su dif. jed. linearne (sa konst. koef.),
u otvorenom obliku (redovi) ako postoji umnoak dvije
promjenjive u vremenskom domenu (dobija se konvolucija u
domenu Laplasove promjenjive).
Laplasova transformacija funkcije vremena f(t) je:

L f (t ) F ( s) f (t )e st dt
0

Uslov da L. transformacija funkcije f(t) postoji je:

f (t ) e t dt

Matematiki alat: Laplasova transformacija (ponavljanje)

Inverzna Laplasova transformacija funkcije F(s) je

1 j
st
f (t ) L F ( s)
F
(
s
)
e
ds

2j
-1

Primjeri Laplasove transformacije standardnih (test) ulaza u sistem

Step funkcija

1(t )
0 t 0
1(t )
1 t 0

1
t

1 st
1 0 1
L 1(t ) 1( s) 1(t )e dt e dt e
e e
0
0
0
s
s
s
2
st

st

Matematiki alat: Laplasova transformacija (ponavljanje)

Primjeri Laplasove transformacije standardnih (test) ulaza u sistem

eksponencijalna (monotono opadajua) funkcija

f (t )

f (t ) e at1(t ), za sve t

ili

at

f (t ) e , t 0

a R

1
0

L f (t ) F (s) e e dt e
0

at st

( a s ) t

1 ( s a ) t
1
dt
e

, Re( s) a
0
sa
sa

Matematiki alat: Laplasova transformacija (ponavljanje)

Primjeri Laplasove transformacije standardnih (test) ulaza u sistem

Impulsna funkcija
Idealna impulsna funkcija (irina oko t=0 tei nuli)
f (t ) (t )
t 0
f (t ) (t )
0 t 0
0
t
Aproksimacija preko impulsa konane visine i
nenulte irine (pravougaoni signal)
p(t ) Povrina P-1 h k 1
t0
0
h k

f (t ) p(t ) h k -1 0 t k
0
tk
0
t
k

Matematiki alat: Laplasova transformacija (ponavljanje)

Primjeri Laplasove transformacije standardnih (test) ulaza u sistem

p(t ) Povrina P-1 h k 1

h k

Aproksimacija preko impulsa

konane visine i nenulte irine
(pravougaoni signal)

L f (t ) F (s)

1 st k
1
p(t )e dt h e dt h e
h (1 e sk )
0
0
s
s
st

st

Izraz za LT pravougaonog impulsa se moe iskoristiti za

formiranje LT idealnog impulsa
sk
1
1
1
1

e
L (t ) ( s) (t )e st dt lim
(1 e sk ) lim
0
k 0 k s
k 0 s
k
1 1 e sk
1 se sk
( s) lim
lim
1
k 0 s
s k 0 k
1

Matematiki alat: Laplasova transformacija (ponavljanje)

Primjeri Laplasove transformacije standardnih (test) ulaza u sistem

Harmonike funkcije
sinusna
kosinusna
priguena sinusna
priguena kosinusna
Rampa
Parabola, kubna,...tn
(izvesti na tabli za sve funkcije iznad)

Matematiki alat: Laplasova transformacija (ponavljanje)

Laplasove transformacije izvoda i integrala funkcije originala (u vrem.dom.)

LT izvoda funkcije
(izvesti na tabli)

LT integrala funkcije
(izvesti na tabli)

Modeliranje fizikih sistema (AR - dio 2)

Prenosne funkcije linearnih sistema sa jednim ulazom i jednim izlazom

Prenosna funkcija sistema je odnos Laplasove transformacije izlaza

i Laplasove transformacije ulaza, za nulte poetne uslove
Dobija se openito iz diferencijalnih jednaina kojima se opisuje
sistem, pri emu se uzimaju nulti poetni uslovi.
Primjer
T13y(t ) 6T22 y(t ) 11 T3 y (t ) 6 y(t ) T4u(t ) 4u(t )

Nakon Laplasove transformacije obje strane dif. j. (uz nulte poetne

uslove)
T13s 3Y (s) 6T22 s 2Y (s) 11 T3sY (s) 6Y (s) T4 sU (s) 4U (s)

Modeliranje fizikih sistema (AR - dio 2)

Prenosne funkcije linearnih sistema sa jednim ulazom i jednim izlazom

Primjer (nastavak)
(T13s 3 6T22 s 2 11 T3s 6)Y (s) (T4 s 4)U (s)
Y ( s)
T4 s 4
3 3
G( s) prenosna funkcija
2 2
U ( s) T1 s 6T2 s 11T3 s 6

za Ti=1 s (sekunda), i=1,...,4

Y ( s)
s4
s4
G( s)
3

2
U (s) s 6s 11s 6 (s 1)(s 2)(s 3)
s -1, - 2, - 3 polovi prenosne funkcije
s -4 nula prenosne funkcije
9

Modeliranje fizikih sistema (AR - dio 2)

Dobijanje odziva iz prenosne funkcije sistema, Inverzna Laplasova transf.

Rastavljanje racionalne funkcije (u Laplasovom domenu) na

parcijalne razlomke

P( s )
, odziv u L. domenu
Q( s )
r
Pm ( s)
r
r
d 1 2 ... n
Qn (s)
s p1 s p2
s pn

Y (s) G(s)U (s)

Pm ( s)
ri ( s pi )
Qn ( s) s p

rezidual za jednostruki pol pi

Pm ( s)
ri1 ( s pi )
Qn ( s) s p

ri ,k 1

1 dk

k! ds k

d
2 Pm ( s )
ri 2 ( s pi )

ds
Qn ( s) s p

k 1 Pm ( s )
( s pi )

Q
(
s
)
n

s pi

rezidual za pol pi viestrukosti k

10

Modeliranje fizikih sistema (AR - dio 2)

Dobijanje odziva iz prenosne funkcije sistema, Inverzna Laplasova transf.

Primjer

P( s )
Y (s) G(s)U (s)
, odziv u L. domenu
Q( s )
s
1
Y (s) G(s)U (s) 3
s 6s 2 11s 6 s
1
1
1/ 2
1
1/ 2
Y ( s) 3

2
s 6s 11s 6 ( s 1)(s 2)(s 3) s 1 s 2 s 3

1 t 2t 1 3t
y(t ) e e e , t 0
2
2
11

Modeliranje fizikih sistema (AR - dio 2)

Elementarni blokovi sistema automatskog upravljanja

(a) Bezinercioni blok

Opis elementa u vremenskom domenu:

y(t ) ku(t )
Prenosna funkcija elementa (u domenu Laplasove promjenjive):

G( s)

Y ( s)
k
U ( s)

Blok dijagram bezinercionog elementa:

U(s)

Y(s)
k

u(t)=1(t)
1
t

puni prenosnik [1]

y(t)

k
t
12

Modeliranje fizikih sistema (AR - dio 2)

Elementarni blokovi sistema automatskog upravljanja
(a) Bezinercioni blok - nastavak

Primjeri bezinercionog (proporcionalnog) elementa:

elektronski sklopovi - pojaavai, otpornik,
prenos zupanicima (broj obrtaja na izlaznom vratilu,
broj obrtaja na ulaznom vratilu)

13

Modeliranje fizikih sistema (AR - dio 2)

Elementarni blokovi sistema automatskog upravljanja
(b) Diferencijalni blok
Idealni diferencijator

Opis elementa u vremenskom domenu:

du (t )
a y (t ) b
dt
Prenosna funkcija elementa

a Y ( s) bsU ( s)

Y (s)
G( s)
TD s
U ( s)

Blok dijagram diferencijalnog elementa:

U(s)
u(t)=1(t)

TD s
(d/dt)

1
t

Y(s)

y(t)=TD (t)

TD b / a
nije mogue
fiziki
realizirati
(kauzalnost)

Kauzalnost, hidrauliki cilindar (sila-uzrok-prije, pomjeranje)

14

Modeliranje fizikih sistema (AR - dio 2)

Elementarni blokovi sistema automatskog upravljanja
(c) Integralni blok

Opis elementa u vremenskom domenu:

dy (t )
a
bu (t )
dt
Prenosna funkcija elementa

a sY ( s) bU ( s)

Y ( s) 1 1
G( s)

U ( s) Ti s

Ti a / b

Blok dijagram integralnog elementa:

U(s)
u(t)=1(t)

(Ti s)-1 Y(s)

1
t

y(t)=1/Ti t

t
15

Primjer: kondenzator, ugao toka

Modeliranje fizikih sistema (AR - dio 2)

Elementarni blokovi sistema automatskog upravljanja
(d) Aperiodski blok prvog reda

Opis elementa u vremenskom domenu:

dy (t )
a0
a1 y (t ) bu (t ) ,
dt

1
a1

Prenosna funkcija elementa

Y ( s)
b
k
G( s)

U ( s) a0 s a1 Ts 1

T sY (s) Y (s) kU (s)

Blok dijagram aperiodskog elementa:

U(s)
u(t)=1(t)

k
Ts 1

Y(s)

y(t ) k (1 et /T )

1
t

T
Primjer: kombinacija opruga-amortizer

16

Modeliranje fizikih sistema (AR - dio 2)

Elementarni blokovi sistema automatskog upravljanja
(e) Inercioni blok drugog reda
Sistem drugog reda je openito opisan sljedeom diferencijalnom
jednainom

d 2 y (t )
dy (t )
a0

a
a2 y (t ) bu (t )
1
2
dt
dt

1
a2

d 2 y (t )
dy (t )
T1T2

T
y (t ) Ku (t )
2
2
dt
dt

1
T1T2

d 2 y(t )
dy(t )
2
2

y
(
t
)

n
n
n u (t )
2
dt
dt
Prenosna funkcija sistema drugog reda

2 n s n2 Y (s) Kn2U (s)

Y ( s)
Kn2
G( s)
2
U ( s) s 2 n s n2

17

Modeliranje fizikih sistema (AR - dio 2)

Elementarni blokovi sistema automatskog upravljanja
(e) Inercioni blok drugog reda (nast.)
Odziv inercionog bloka na odskonu funkciju

u(t ) 1(t )

d 2 y(t )
dy(t )
2
2

y
(
t
)

1(t )
n
n
n
2
dt
dt
Polovi prenosne funkcije

s 2 2 n s n2 0

(1) Realni i razliiti polovi s1, 2 n n

2 1

y(t ) C1e s1t C2e s2t K , t 0

(2) Realni i isti

s1 s2 n

y(t ) C1t C2 e s1t K , t 0

(3) Konjugovano kompleksni s1, 2 n jn 1 2 j

(3.1) Forma odziva

y(t ) e t C1 sin( t ) C2 cos( t ) K , t 0

18

Modeliranje fizikih sistema (AR - dio 2)

Elementarni blokovi sistema automatskog upravljanja
(e) Inercioni blok drugog reda (nast.)
(3.2) Alternativna i bolja forma odziva

y(t ) Ae t sin t
K, t 0
y
yH

Za poetne uslove:

tg

1 2

y(0) 0, y (0) 0

sin 1

K
1 2

(izvesti)

1
y (t ) K 1
e n t sin n 1 2 t arctg

1 2

, t 0

19

Modeliranje fizikih sistema (AR - dio 2)

Elementarni blokovi sistema automatskog upravljanja
(e) Inercioni blok drugog reda (nast.)
(3.2) Alternativna forma (nast.)
y
yss=K

PO
100
Tp

tp
Postotak prebaaja
1

ts ( 2%)

p n 1 2

t (s)

n 1 2

(izvesti na tabli)

PO 100% e

Vrijeme smirenja

ts

0.3 0.9
20

Modeliranje fizikih sistema (AR - dio 2)

Elementarni blokovi sistema automatskog upravljanja
(e) Inercioni blok drugog reda (nast.)
Oblikovanje odziva (zadatak dizajna kontrolera)
Odziv (izlaz) sistema se moe oblikovati (PO, ts)
pozicioniranjem parametara sistema (, n)

PO 100 e

1 2

PO
ln 2

2
100 1

PO
2 2
2 PO
ln 2

ln

100
100

PO
2 2
(1 2 ) ln 2

100
PO
ln

100

PO
2 ln 2

100

21

Modeliranje fizikih sistema (AR - dio 2)

Elementarni blokovi sistema automatskog upravljanja
(e) Inercioni blok drugog reda
Oblikovanje odziva (zadatak dizajna kontrolera)
Npr., ako je zadato PO<5% i ts=5 sec, onda parametri i n se raunaju
na sljedei nain:

5
ln

100

100

0.69

2 ln 2

a vrijeme smirenja (settling):

ts

0.3 0.9

4
4
rad

1.159
,
ts 0.69 5
s

Polovi prenosne funkcije sa ovako odreenim parametrima su

s1, 2 n jn 1 2

s1, 2 0.8 j 0.84

22

Modeliranje fizikih sistema (AR - dio 2)

Elementarni blokovi sistema automatskog upravljanja
(e) Inercioni blok drugog reda

Blok dijagram inercionog elementa:

U(s)
u(t)=1(t)
1
t

n2
s 2 2 n s n2

Y(s)
y
yss=K

23

Modeliranje fizikih sistema (AR - dio 2)

Elementarni blokovi sistema automatskog upravljanja
(f) Integro-diferencijalni blok

dy (t )
du (t )
a0
a1 y (t ) b0
b1u (t ) ,
dt
dt

1
a1

a0 dy (t )
b0 du (t ) b1
y (t )

u (t ),
a1 dt
a1 dt
a1
dy (t )
du (t )

Ti
y (t ) K Td
u (t ) ,
dt
dt

Ti je integ. konstanta
Td je deriv. konstanta
24

Modeliranje fizikih sistema (AR - dio 2)

Elementarni blokovi sistema automatskog upravljanja
(f) Integro-diferencijalni blok

Prenosna funkcija integro-diferencijalnog elementa

dy (t )
du (t )

Ti
y (t ) K Td
u (t )
dt
dt

Ti s 1Y ( s) K Td s 1U (s)
Td s 1
Y ( s)
G( s)
K
U ( s)
Ti s 1

Blok dijagram elementa:

U(s)
u(t)=1(t)
1
t

Td s 1
Ti s 1

Y(s)
y
yss=K

Modeliranje fizikih sistema (AR - dio 2)

Elementarni blokovi sistema automatskog upravljanja
(f) Integro-diferencijalni blok
Homogeni dio jednaine

dy (t )
Ti
y (t ) 0
dt

y H (t ) Ce

t
Ti

y (t ) C (t ) e

t
Ti

Za u(t)=1(t), varijacijom konstante dobijamo

(t ) e
(t ) C
y
(t ) e
Ti C

t
Ti

C (t ) e

t
Ti

t
Ti

C (t ) e Ti
Ti

C (t ) e

t
Ti

K Td (t ) 1(t )
t

Td (t ) 1(t ) e Ti
C (t )
Ti
t
K
K
Ti

C (t )
T

(
t
)

1
(
t
)
e
dt

d
1
Ti
Ti

Td Ti e Ti

C1

26

Modeliranje fizikih sistema (AR - dio 2)

Elementarni blokovi sistema automatskog upravljanja
(f) Integro-diferencijalni blok
t
t
t
t

T
T
K
y (t ) C (t )e Td Ti e Ti e Ti K d e Ti K K 1 d e Ti

Ti
T
Ti
i

t
t

T
T
T
T
d
d
i
i
e , t 0
y (t ) K 1
e K 1 1

T
T
i
i

t
Ti

T
K d
Ti

yss=K

yss=K

Td Ti

K
t

Td
Ti

za zadau: izraziti preko parametara

Td Ti
t

27

Modeliranje fizikih sistema (AR - dio 2)

Primjer: mehaniki sistem
y(t)

x(t)
k1

b1
M1

f(t)
b2

k2
M2

Odrediti matematiki model sistema pokazanog na slici, zatim odrediti prenosne

funkcije izlaza (pomjeranja) x(t) i y(t) u odnosu na ulaz f(t) (silu).
Rjeenje: (na tabli)
Rjeenje: (pokazati modeliranje sistema u Simulinku)

28

AR2: Transformacije blok dijagrama, ekvivalentna prenosna funkcija sistema

Kaskada dva sistema
U(s)

G1(s)

G( s)

Z(s)

G2(s)

Y(s)

U(s)

G1(s)G2(s)

Y(s)

Y ( s)
Z ( s)G2 ( s) U ( s)G1 ( s)G2 ( s)

G1 ( s)G2 ( s)
U ( s)
U ( s)
U ( s)

Primjer: zupanici u reduktoru

2 (t )

1 (t )

2
1

z1
K1
z2

3 (t )

z3
K2
z4

1 ( s)

2 ( s )
K1

K2

3 ( s)

29

AR2: Transformacije blok dijagrama, ekvivalentna prenosna funkcija sistema

Paralelno dva sistema
Y1(s)

G1(s)

U(s)

Y(s)

U(s)

G2(s)

G1(s)+G2(s)

Y ( s) Y1 ( s) Y2 ( s)

G1 ( s) G2 ( s)
U ( s)
U ( s)

Primjer: opruga-cilindar

Primjer: otpornici

F(t)

R1 i1(t)=y1 (t) =u/R1

i(t)=y(t)=y1(t)+y2(t)

R2
i2(t)=y2 (t)=u/R2

u(t)=x(t)

Y(s)

Y2(s)

G( s)

u(t)=U(t)

30

AR2: Transformacije blok dijagrama, ekvivalentna prenosna funkcija sistema

Povratna sprega
U(s) +

E(s)

G (s)

U(s)

Y(s)

G( s)
Y(s)
1 G( s) H (s)

H(s)

Y (s) G(s) E(s) G(s)(U (s) H (s)Y (s))

Y (s)(1 G(s) H (s)) G(s)U (s)

Y ( s)
G( s)
T ( s)
U ( s)
1 G( s) H ( s)
Jedinina povratna sprega
U(s) +
G (s)
-

Y(s)

T ( s)

Y ( s)
G( s)

U ( s) 1 G( s)
31

AR2: Transformacije blok dijagrama, ekvivalentna prenosna funkcija sistema

Pomjeranje take sumacije

w(s)

G (s)

z(s)

z(s)

w(s) +

+ v(s)

G (s)

+
1/G (s)

v(s)

w(s) +
-

G (s)

v(s)

z(s)

w(s)

G (s)

z(s)

G (s)

v(s)

32

AR2: Transformacije blok dijagrama, ekvivalentna prenosna funkcija sistema

Pomjeranje take grananja

w(s)

G (s)

w(s)

z(s)
z(s)

w(s)

G (s)

z(s)

G (s)

z(s)

G (s)

w(s)
w(s)

G (s)

z(s)

1/G (s)

33

AR2: Transformacije blok dijagrama, ekvivalentna prenosna funkcija sistema

Primjer:
G4

U(s)

G1

G2

G3

Y(s)

G5
G4
U(s)

+
-

G1

G2

G5

G3

Y(s)

34

AR2: Transformacije blok dijagrama, ekvivalentna prenosna funkcija sistema

Primjer:
U(s)

G4
+

G1

G2

G3

Y(s)

G5
G4
U(s)

+
-

G1

G2
1 G2

G3

Y(s)

G5

35

AR2: Transformacije blok dijagrama, ekvivalentna prenosna funkcija sistema

Primjer:

G4
U(s)

G1

Y(s)

G 2G 3
1 G2

G5
G4/G1
U(s)

+
+

G1

G 2G 3
1 G2

Y(s)

G5

36

AR2: Transformacije blok dijagrama, ekvivalentna prenosna funkcija sistema

Primjer:
G4/G1
U(s)

G1G 2 G 3
1 G2

Y(s)

G5
G4/G1
U(s)

+
-

G1G 2 G 3
1 G2
GG G
1 G5 1 2 3
1 G2

Y(s)

37

AR2: Transformacije blok dijagrama, ekvivalentna prenosna funkcija sistema

Primjer:

U(s)

1+G4/G1

U(s)

T( s )

G1G 2 G 3
1 G2
GG G
1 G5 1 2 3
1 G2

G1G 2 G 3

G
1 G2
1 4
G1 1 G G1G 2 G 3

5
1 G2

Y(s)

Y(s)

G1 (s) G 4 (s)G 2 (s)G 3 (s)

1 G 2 ( s ) G1 ( s ) G 2 ( s ) G 3 ( s ) G 5 ( s )

38

AR2: Transformacije blok dijagrama, ekvivalentna prenosna funkcija sistema

Za zadau: Nai prenosnu funkciju sistema koristei transformacije blok
dijagrama.

G4

U(s)

+
-

G1

G2

G3

Y(s)

G5

39

AR2: Transformacije blok dijagrama, ekvivalentna prenosna funkcija sistema

Za zadau: Nai prenosnu funkciju sistema koristei transformacije blok
dijagrama.

G4

U(s)

G1

G2

G3

Y(s)

G5

40

AR2: Transformacije blok dijagrama, ekvivalentna prenosna funkcija sistema

Za zadau: Nai prenosnu funkciju sistema koristei transformacije blok
dijagrama.

G4

U(s)

G1

G2

G3

Y(s)

G5

41

Prostor stanja, modeliranje sistema sa vie ulaza i izlaza (AR dio 3)

Matematski model u prostoru stanja
Matematski model vremenski varijabilnog sistema (lineariziranog) u prostoru
stanja ima matrini oblik

(t ) A(t )x(t ) B(t )u(t )

x
y(t ) C(t )x(t ) D(t )u(t )
gdje je:

x1 (t )
x (t )
x(t ) 2

x
(
t
)
n n1

u1 (t )
u (t )
u(t ) 2

u
(
t
)
m m1

a11(t ) a12 (t ) a1n (t )

a (t ) a (t ) a (t )
22
2n

A(t ) 21

a
(
t
)
a
(
t
)

a
(
t
)
n2
nn
n1
nn

C(t ) C(t ) pn

D(t ) D(t ) pm

y1 (t )
y (t )
2

y (t )

y
(
t
)
p p1

b11(t ) b12 (t ) b1m (t )

b (t ) b (t ) b (t )
22
2m

B(t ) 21

bn1(t ) bn2 (t ) bnm (t ) nm

42

Prostor stanja, modeliranje sistema sa vie ulaza i izlaza (AR dio 3)

Matematski model u prostoru stanja
x(t), y(t) i u(t) su vektori stanja, izlaza i ulaza, respektivno
A(t), B(t), C(t) i D(t) su matrica (dinamike) sistema, matrica ulaza, matrica
izlaza i matrica direktne sprege ulaza prema izlazu, respektivno.
A(t), B(t), C(t) i D(t) su matrica (dinamike) sistema, matrica ulaza, matrica
izlaza i matrica direktne sprege ulaza prema izlazu, respektivno.

43

Prostor stanja, modeliranje sistema sa vie ulaza i izlaza (AR dio 3)

Primjer: mehaniki sistem
y(t)

x(t)
k1

b1
M1

f(t)
b2

k2
M2

Rjeenje: (na tabli)

44

Zadaa1: (objanjenja)
Zadaci iz Modern Control Systems (Dorf):
E1.3, E1.4, P1.2, P1.11, DP1.2

45

46

Zadaa1: E1.3 (objanjenja)

47

Zadaa1: E1.4 (objanjenja)

48

Zadaa1: P1.11 (objanjenja)

49

Zadaa1: P1.11 (objanjenja)

50

Zadaa1: DP1.2 (objanjenja)

Modeliranje fizikih sistema (AR - dio 2)

Elementarni blokovi sistema automatskog upravljanja
(e) Inercioni blok drugog reda (nast.)
(3.2) Alternativna i bolja forma odziva

y(t ) Ae t sin t
K, t 0
y
p

yH

Za poetne uslove:

y(0) 0, y (0) 0

y(0) 0 A sin K

y (0) 0 A e t sin t e t cos t

t 0

Ae t sin cos

1 2
n 1 2
tg

K
A
sin

1 2
sin

tg
1 tg

K
1 2
51