UNIVERZITETSKA KNJIGA

kinematika
ISAK KARABEGOVI

vr

r
arn

e1

r
art
A

t
rn a p
ap

r
acor

e
w

Biha, 2004.

UNIVERZITETSKA KNJIGA

KINEMATIKA
II IZDANJE

Tehniki fakultet, Biha, 2004.

UNIVERZITET U BIHAU
TEHNIKI FAKULTET BIHA
Autor:

Prof. dr. Isak Karabegovi, dipl .ing. mainstva

Recezenti:

Prof. dr. Vlatko Doleek

Prof. dr. Milan Jurkovi
Prof. dr. Husein Paagi

Urednik:
Lektor:
Korektor:
Izdava:
Tehnika obrada:
Tira:
tampa:

Prof. dr. Isak Karabegovi

mr. Blanka Paagi
Urednik
Tehniki fakultet Biha
Samir Voji, dipl.ing.
200 primjeraka
Grafiar Biha

Objavljivanje ovog univerzitetskog udbenika odobrilo je Nauno-nastavno vijee

Tehnikog fakulteta Univerziteta u Bihau, broj xx-xxx od xx.xx.xxxx. i Nauno-nastavno vijee
Univerziteta u Bihau, broj xx-xxx/xxxx od xx.xx.xxxx
.
CIP - Katalogizacija u publikaciji
Nacionalna i univerzitetska biblioteka
Bosne i Hercegovine, Sarajevo
UDK 531.1 (075.8)
TEHNIKA MEHANIKA 2. KINEMATIKA /
[Isak Karabegovi -Biha : Tehniki fakultet, 2003. 322 str. :
Graf. Prikazi ; 23 cm
ISBN 9958 624 15 X
1. Karabegovi, Isak
COBISS. BH ID 12190726

Na osnovu miljenja Federalnog ministarstva obrazovanja, nauke, kulture i sporta

br. xx-xx-xxxx/xx
od xx.xx.xxxx. godine ovo izdanje je u kategoriji proizvoda koji su osloboeni poreza na promet (Zakon
o porezu na promet proizvoda i usluga, lan 18. taka 10 Slubene novine Federacije Bosne i
Hercegovine, broj 49/02).
Pretampavanje i umnoavanje nije dozvoljeno

PREDGOVOR
DRUGOM IZDANJU

Ova knjiga predstavlja dopunjeno i proireno izdanje udbenika Tehnika mehanika II

Kinematika koji je tampan 1995. godine.
Ovaj udbenik namijenjen je studentima tehnikih fakulteta, a pisan je prema programu ovog predmeta na
mainskim fakultetima Univerziteta Bosne i Hercegovine. Pored izlaganja materije analitikom i
grafikom metodom, koritena je i vektorska metoda, koja nesumnjivo ima itav niz prednosti. Uporedo
sa izlaganjem osnovnih teorijskih pojmova i metoda, u knjizi je obraen i znatan broj ilustriranih primjera
s potrebnom analizom i diskusijama, a zadan je i prilian broj zadataka za vjebu i samostalno rjeenje.
Pri tome sam nastojao obuhvatiti to vei broj primjera i zadataka koji ilustruju ulogu i znaaj kinematike
u inenjerskoj praksi mainstvu.
Znaaj Tehnike mehanike kinematike u obrazovanju visokokolskih kadrova mainske struke za
njihov budui rad od ogromnog je znaaja. Industrijska proizvodnja sve vie trai strunjaka sa solidnom
osnovom fundamentalnih teorijskih znanja.
Iskreno se zahvaljujem prof. dr. Vlatku Doleeku, prof. dr. Milanu Jurkoviu, te prof. dr. Huseinu
Paagiu na vrlo korisnim savjetima u izradi ovog udbenika. Zahvalan sam i asistentima Samiru Vojiu,
dipl. ing. ma., Mehmedu Mahmiu, dipl. ing. ma. i Huseinu Roiu, dipl. ing. ma. na kompjuterskoj
obradi teksta.
Unaprijed se zahvaljujem studentima, kolegama i itaocima koji e svojim primjedbama i savjetima
pomoi da se otklone pogreke i manjkavosti u udbeniku, jer sam svjestan da ih unato uzastopnoj
provjeri nismo mogli otkloniti.

Biha, 20. mart 2004. godine

Autor
Prof. dr. Isak Karabegovi, dipl. ing.

Sadraj
1
1.1.
1.2.
1.3.

OSNOVNI POJMOVI
Zadatak i uloga kinematike
Prostor i vrijeme
Podjela kinematike

1
1
2
3

2
2.1.
2.2.
2.2.1.
2.2.2.
2.2.3.
2.2.4.

KINEMATIKA TAKE
Putanja take
Koordinatni sistemi
Descartov koordinatni sistem
Cilindrini koordinatni sistem
Sferni koordinatni sistem
Prirodni koordinatni sistem

5
5
6
6
8
9
11

3.
3.1.
3.2.
3.3.
3.4.
3.5.
3.6.
3.7.
3.7.

PRAVOLINIJSKO KRETANJE TAKE

Brzina pravolinijskog kretanja take
Ubrzanje pravolinijskog kretanja take
Kretanje sa konstantnom brzinom
Kretanje sa konstantnim ubrzanjem
Kretanje sa promjenjivim ubrzanjem
Analitiko rjeenje pravolinijskog kretanja take
Rijeeni zadaci
Zadaci za rjeavanje

13
13
14
15
16
21
22
26
32

4.
4.1.
4.1.1.
4.1.2.
4.1.3.
4.2.
4.2.1.
4.2.2.
4.2.3.
4.2.4.
4.2.5.
4.3.
4.4.

KRIVOLINIJSKO KRETANJE TAKE

Vektorski nain opisivanja kretanje take
Vektor brzine take
Vektor ubrzanja take
Hodograf brzina
Analitiki nain opisivanja kretanja take
Opisivanje kretanja take u Descatovom koordinatnom sistemu
Opisivanje kretanja take u prirodnom koordinatnom sistemu
Opisivanje kretanja take u polarnom koordinatnom sistemu
Opisivanje kretanja take u cilindrinom koordinatnom sistemu
Sektorska brzina
Rijeeni zadaci
Zadaci za rjeavanje

35
35
35
36
38
40
40
43
47
52
54
57
74

5.
5.1.
5.2.
5.3.
5.4.

SLOENO KRETANJE TAKE

Relativno, prenosno i apsolutno kretanje take
Teorema o slaganju brzina
Teorema o slaganju ubrzanja
Rijeeni zadaci

79
79
81
83
86

5.5.

Zadaci za rjeavanje

102

6.
6.1.
6.2.
6.3.

KINEMATIKA KRUTOG TIJELA

Slobodno kruto tijelo
Neslobodno (vezano) kruto tijelo
Osnovne vrste kretanja krutog tijela

107
108
110
111

7.

TRANSLATORNO KRETANJE KRUTOG TIJELA

113

8.
8.1.
8.2.
8.3.
8.4.
8.5.

OBRTANJE KRUTOG TIJELA OKO NEPOMINE OSE

Ugaona brzina i ugaono ubrzanje
Brzina i ubrzanje take tijela koje se obre oko nepomine ose
Permanentna i trenutna os obrtanja
Rijeeni zadaci
Zadaci za rjeavanje

117
118
121
125
127
135

9.
9.1.
9.2.
9.3.

139
139
142
143

9.4.
9.5.
9.6.
9.7.
9.8.
9.9.
9.10.
9.11.

RAVNO KRETANJE KRUTOG TIJELA

Jednaine ravnog kretanja krutog tijela
Odreivanje brzine take krutog tijela koje vri ravno kretanje
Teorema o projekcijama vektora brzina dviju taaka krutog tijela koje
vri ravno kretanje
Odreivanje brzine taaka pomou trenutnog pola brzine
Odreivanje brzine taaka pomou plana brzina
Odreivanje brzine taaka pomou metoda zaokrenutih brzina
Odreivanje ubrzanja taaka krutog tijela koje vri ravno kretanje
Odreivanje ubrzanja taaka pomou trenutnog pola ubrzanja
Pomina i nepomina centroida
Rijeeni zadaci
Zadaci za rjeavanje

10.
10.1.
10.2.
10.3.
10.4.
10.5.
10.6.
10.7.
10.8.

SFERNO KRETANJE
Geometrijska interpretacija
Pomina i nepomina aksoida
Ugaona brzina i ugaono ubrzanje pri sfernom kretanju krutog tijela
Brzina take tijela pri sfernom kretanju
Ubrzanje take tijela pri sfernom kretanju
Odre|ivanje poloaja trenutne obrtne ose
Rijeeni zadaci
Zadaci za rjeavanje

179
179
180
182
185
187
190
191
195

11.
11.1.
11.2.
11.2.1.
11.2.2.

SLOENO KRETANJE KRUTOG TIJELA

Slaganje translacija
Slaganje rotacija
Sluaj kada se pravci trenutnih obrtnih osa sijeku
Sluaj kada su pravci trenutnih obrtnih osa paralelni, a ugaone brzine
imaju isti smjer
Sluaj kada su pravci trenutnih obrtnih osa paralelni, a ugaone brzine
imaju suprotne smjerove

197
198
198
198
199

11.2.3.

144
147
148
150
152
154
157
171

201

11.2.4.
11.3.
11.3.1.
11.3.2.
11.3.3.
11.4.
11.5.

Sluaj kada su pravci trenutnih obrtnih osa paralelni, a ugaone brzine

istog intenziteta i suprotnih smjerova (spreg ugaonih brzina)
Slaganje translatornog i obrtnog kretanja krutog tijela
Sluaj kada je brzina translacije okomita na os obrtnog kretanja krutog
tijela
Sluaj kada je brzina translacije paralelna sa osom obrtanja
(zavojno kretanje tijela)
Sluaj kada brzina translacije zatvara otar ugao sa osom obrtanja
Rijeeni zadaci
Zadaci za rjeavanje
Literatura
Simboli

202
204
204
206
207
208
216
219
221

Osnovni pojmovi

1.1. ZADATAK I ULOGA KINEMATIKE

Kinematika je dio mehanike koji se bavi prouavanjem kretanja
materijalnih tijela, ne uzimajui u obzir uzroke zbog kojih kretanje nastaje, to
jest u kinematici se kretanje zadaje unaprijed, bez zavisnosti o silama kao
uzrocima kretanja.
Sam naziv "kinematika" dolazi od grke rijei kinema - kretanje.
Iako je osnovna veliina kinematike - brzina - bila poznata prije Galilea
Galileja* (1564-1642), za kinematiku se kao nauku nije znalo. Ona postaje
poznata uvoenjem ubrzanja kao najvanije kinematike veliine. Zbog toga
se Galileo Galilei moe nazvati osnivaem kinematike.
Nakon Galileija, Christian Huygens (1629-1695) prvi predlae rastavljanje
ubrzanja u prirodne komponente (normalnu i tangencijalnu).
Pronalaskom diferencijalnog rauna, za to su zasluni Newton* (1642- 1727)
i Leibnitz* (1646-1716), ubrzao se razvoj kinematike, a naroito kinematike
take. Osnove kinematike tijela razradio je uglavnom Leonhard Euler* (17071783).
Po Joseph-Louis Lagrangeu*, kinematika je geometrija u prostoru (sa etiri
dimenzije x,y,z,t). Svakoj promjeni u poloaju tijela ili kojeg njegovog dijela
pridruuje odreeni trenutak vremena, to jest dodaje se etvrta koordinata vrijeme.
Analogno se statika moe nazvati geometrija sile. Obje discipline (statika i
kinematika) prouavaju prostorne odnose nekog sistema vektora, ali je fiziko
znaenje tih vektora razliito. Sva kretanja u kinematici prouavaju se u
odnosu na neki sistem referencije koji se uslovno moe smatrati nepominim
ili pominim.
_______________________
* Fotografije navedenih naunika date su na kraju udbenika
1

Kako mirovanje i kretanje tijela posmatramo u odnosu na izabrani referentni

koordinatni sistem, koji se i sam moe kretati na proizvoljan nain, tako
pojmovi "mirovanje" i "kretanje" imaju relativan karakter.
Kinematika se slui pojmom apsolutnog vremena koje ne zavisi od
materijalnih svojstava prostora niti od kretanja sistema referencije.
Glavne kinematike veliine brzina i ubrzanje date su jednainama (1.1) i
(1.2):
v=

s
t

a=

v
t

[ v ] = [ T]
[ ]
L
[a ] = [ ]
L

[ ]
T2

(1.1)

(1.2)

koje su izvedene iz osnovnih kinematikih veliina (prostora i vremena).

U mnogo emu je kinematika uvod u dinamiku, ali ona ima svoje samostalno
znaenje koje se pojavljuje u podruju prouavanja mehanizama, jer kod
mnogih mehanizama pravilno se funkcionisanje zasniva u prvom redu na
detaljnoj kinematikoj analizi kretanja pojedinih njegovih dijelova.

1.2. PROSTOR I VRIJEME

Sva razmatranja u tehnikoj mehanici temelje se na pojmu Euklidova
prostora. Isto kao to se ne moe definisati pojam prostora, tako se ne moe
definirati pojam vremena. I prostor i vrijeme mogu se mjeriti. Prostor ima tri
dimenzije, a vrijeme samo jednu dimenziju. Znai da se vrijeme moe
mijenjati samo na jedan nain. Vrijeme smatramo neprekidnom promjenjivom
veliinom koju oznaavamo sa t. Osnovna veliina za vrijeme jeste sekunda
(s), a izvedene jedinice su minut (min) i sat (h).
Sekunda kao jedinica vremena moe se definisati na vie naina, i to npr. kao:
a) 1 sekunda =

1
srednjeg sunanog dana ili
24 60 60

b) to je trajanje 9 192 631 770 perioda zraenja koje odgovara prijelazu

izmeu dviju hiperfinih razina osnovnog stanja atoma cezija 133.
Albert Einstein (1905) uvodi nove pojmove o prostoru i vremenu. Prema
teoriji relativnosti, apsolutno mirovanje ne postoji. Einsteinova teorija negira
npr. i apsolutnu udaljenost. Meutim, kako znaajnija odstupanja od klasinih
zakona kinematike nastaju samo u pojavama kod kojih se brzine kretanja
pribliavaju brzini svjetlosti, u tehnikoj kinematici operirat emo klasinim
pojmovima prostora i vremena.
2

1.3. PODJELA KINEMATIKE

Materijalno tijelo moemo smatrati skupom materijalnih taaka, te zbog
toga prouavanje kretanja take mora prethoditi prouavanju kretanja tijela.
Prouavanje kretanja take je lake u odnosu na tijelo jer je taka tijelo nulte
dimenzije te kod nje obrtanje ne dolazi u obzir kao to je to sluaj s tijelom.
Na osnovu navedenog moemo zakljuiti da se kinematika dijeli na:
a) kinematiku take i
b) kinematiku krutog tijela.
Ova podjela nema jasne i odreene granice jer se kinematika take gotovo
svugdje provlaci i u kinematici tijela. Brzina i ubrzanje mogu pripadati samo
pojedinoj taci u tijelu, a samo u izuzetnim sluajevima itavom tijelu.

Kinematika take

2.1. PUTANJA TAKE

Poloaj take odnosno tijela u prostoru moe se odrediti samo u odnosu
na drugo tijelo koje se obino naziva referentni sistem, odnosno koordinatni
sistem.
Ako taka odnosno tijelo ne mijenja svoj poloaj u odnosu na izabrani sistem
referencije, kaemo da ona miruje, ukoliko se promijeni poloaj take
odnosno tijela u odnosu na izabrani sistem referencije, tada kaemo da se
taka (odnosno tijelo) kree.
Kretanje po svojoj biti je u pravilu neprekidno, te zbog toga uzastopan niz
taaka u prostoru, kroz koje prolazi posmatrana taka, prikazuje neprekidnu
liniju koja se naziva putanja take ili trajektorija kretanja.

s
A

putanja

s=s(t)

0
t=0

taka

Slika 2.1 Putanja take

Prema obliku putanje take razlikujemo pravolinijsko i krivolinijsko kretanje
take. Ako putanja take lei u ravnini, onda se radi o ravninskom kretanju, a
ukoliko je putanja take prostorna krivulja, onda se radi o prostornom
kretanju. Putanja take moe biti i zatvorena krivulja, npr. krunica, elipsa itd.
5

Kretanje take po putanji je odreeno ako u svakom trenutku vremena t

moemo rei gdje se taka nalazi u odnosu na neki po volji odabran poloaj
take na putanji, npr. (t = 0) take 0.
Budui da se put s mijenja u zavisnosti od vremena t, imamo da je:
s = s(t)

(2.1)

Jednaina (2.1) naziva se jednaina kretanja ili zakon kretanja take. Ovo je
prirodan nain opisivanja kretanja i potrebno je:
a) poznavati geometrijski oblik putanje,
b) poznavati zakon kretanja s = s(t), i
c) poznavati poetni poloaj (npr. 0) od kojeg se mjeri svaki slijedei
poloaj take.
Funkcija s = s(t) mora biti jednoznana, neprekidna i diferencijabilna.
Prirodni nain opisivanja kretanja ima nekih dobrih strana za teorijska
razmatranja, ali nije prikladan za inenjerske potrebe. Zbog toga se veina
teorijskih razmatranja rjeava u koordinatnim sistemima.

2.2. KOORDINATNI SISTEMI

2.1.1. Descartesov koordinatni sistem

Ako se za tijelo u odnosu na koje se posmatra kretanje take (tijela)
vrsto veu neki pravci (koordinatne osi), tada se u odnosu na ove pravce
moe odrediti poloaj pokretne take. U ovom cilju uoimo Descartesov
pravougli koordinatni sistem Oxyz, koji je za tijelo (u odnosu na koje
posmatramo kretanje) vrsto vezan. Zbog toga neemo vie govoriti o tijelu
ve samo o referentnom koordinatnom sistemu. S obzirom na medusobni
poloaj osi Descartovog sistema, razlikujemo desni i lijevi sistem. Uglavnom
emo upotrebljavati desni koordinatni sistem.

putanja take A

t0

A(x,y,z)
t1

G
r (t)
G
k
G
i

G
j
y(t)

tn
z(t)
y
x(t)

Slika 2.2 Descartesov koordinatni sistem

Putanja u Descartesovom koordinatnom sistemu moe biti zadana
parametarski i vektorski.
U prvom sluaju poloaj take A u odnosu na koordinatni sistem odreen je
sa slijedee tri skalarne jednaine:
x = x(t) = f1(t),
y = y(t) = f2 t),

(2.2)

z = z(t) = f3(t).
Jednaine (2.2) zovu se jednaine kretanja take, one opisuju neprekidno
kretanje, pa prema tome moraju imati sva svojstva koja ima i jednaina (2.1).
Oblik putanje take dobivamo eliminacijom parametra vremena t iz gornjih
jednaina. Npr. inverzijom t = (x) dobivamo analitiki izraz za putanju
take
y = y [(x)]
7

(2.3)
z = z [(x)].
U drugom sluaju putanja take zadaje se radijus-vektorom poloaja (Slika
2.2.). Naime, ako taka A ne miruje, njen poloaj u prostoru se mijenja, a
samim tim mijenja se i vektor poloaja u zavisnosti od vremena, tada imamo:
G G
r = r( t )
G
G
G
G
r = x( t )i + y( t ) j + z( t )k
G
G G
G
r = xi + yj + zk

x(t )
G
r (t ) = v(t )
z (t )

(2.3)

gdje je:
t
- nezavisna promjenjiva skalarna veliina,
G G G
i , j ,k
- jedinini vektori osa 0x, 0y i 0z koordinatnog sistema 0xyz.
Jednaina (2.3) naziva se vektorska jednaina kretanja take. Izmeu
veliine vektora poloaja i pripadajuih koordinata postoji poznat odnos
r2 = x2 + y2 + z2

(2.4)

a uglovi koje vektor poloaja zatvara osama sistema dati su relacijama:

G
x
cos ( r ,Ox ) = =
r

x
x + y2 + z2
2

G
y
cos ( r ,Oy ) = =
r

x2 + y2 + z2

G
z
cos ( r ,Oz ) = =
r

x + y2 + z2

(2.5)

z
2

Ukoliko se taka kree u ravni, tada e vrijediti sve navedene relacije ako se u
njima zamjeni npr. z = 0 (pretpostavka da se taka kree u ravni Oxy).

2.2.2. Cilindrini koordinatni sistem

Pri kretanju take A moemo zamisliti da se kree po valjku koji stoji u
ravni 0xy a koaksijalan je osi z (Slika 2.3.). Poloaj take A bit e odreen ako
odredimo poloaj ravni kroz osu 0z i taku A, to jest: uglom koji se
odmjerava od ose 0x, radijusom valjka r na ijem se omotau nalazi taka A i
udaljenosti z take od ravni 0xy.
Moemo zakljuiti da je taka u cilindrinom koordinatnom sistemu odreena
koordinatama:
= (t)
r = r(t)

(2.6)

z = z(t).
z

G
eb
G
er

G
e eGr

(t)

A(x,y)
(r,)

r(t)
y

x
x

0
y

G
e
A (x,y,z)
(,r,z)

y
x

A'

Slika 2.3 Cilindrini koordinatni sistem

Veza izmeu cilindrinih i pravouglih koordinata data je relacijama:
= arctg

y
x
y
, r=
=
, z= z
x
cos sin

(2.7)

odnosno
x = r cos

y = r sin

z = z.

(2.8)
9

Ukoliko se taka A kree u ravni, tada koordinata z otpada te cilindrine

koordinate prelaze u polarne:

= (t) i r = r(t).

(2.9)

2.2.3. Sferni koordinatni sistem

Uvijek moemo zamisliti da se taka A u prostoru nalazi na povrini
kugle sa centrom u ishoditu koordinatnog sistema.
Poloaj take A bit e jednoznano odreen ako se odrede ugao (istakane
ravni) meridijana poloaja take, ugao poloaja take na meridijanu i r
polupreniku kugle na kojoj se taka nalazi.

z
G
er

G
e

G
e

A(x,y,z)
(,,r)

Slika 2.4 Sferni koordinatni sistem

Tako je taka u sfernom koordinatnom sistemu odreena koordinatama

= (t),
10

 = (t),

(2.10)

r = r(t).
Izmeu sfernih koordinata i pravouglih koordinata postoje slijedee veze:
tg =

y
x

sin =

z
r

(2.11)

r = x2 + y2 + z2 ,

a obrnute relacije su:

x = r cos cos ,
y = r cos sin ,

(2.12)

z = r sin .
2.2.4 Prirodni koordinatni sistem
Prirodni koordinatni sistem ine tri meusobno okomite osi iji su pravci
G G G
odreeni osnovnim jedininim vektorima et , en i eb , a razlikuje se od obinog
koordinatnog sistema samo svojom pominou (Slika 2.5.)
b
rektifikaciona
ravnina

G
eb

G
et
G
en

A1

A2
normalna
ravnina

prostorna
krivulja

oskulatorna
ravnina
n

Slika 2.5 Prirodni koordinatni sistem

11

U svakoj taki A putanje moe se postaviti tangenta t sa jedininim

G
vektorom et i okomito na nju normalna ravan. Zamislimo dvije normale na
G
jedinini vektor et koje lee u toj normalnoj ravnini. Jedna od tih normala lei
u isto vrijeme u ravni elementa ds krivulje oko take A i odreena je
G
G
jedininim vektorom e n , a druga je odreena jedininim vektorom eb . Na taj
nain nastaju ravni: normalna, oskulatorna i rektifikaciona koje se sijeku po
meusobno okomitim pravcima tangenti, glavnoj normali i binormali.
U prirodnom koordinatnom sistemu tangenta je prva os (odgovara osi x),
glavna normala je druga, a binormala je trea os. Oskulatorna ravan u nekoj
taki putanje sadri u sebi element luka ds u njoj na normali lei i sredite
zakrivljenosti putanje u posmatranoj taki.

12

Pravolinijsko kretanje take

3.1. BRZINA PRAVOLINIJSKOG KRETANJA TAKE
Prema geometrijskom obliku putanje take kretanje se dijeli na
pravolinijsko i krivolinijsko. Pravolinijsko kretanje take je jednostavnije, pa
zbog toga prouavanje brzine poinjemo sa takvim kretanjem.
Posmatrajmo kretanje take A na pravolinijskoj putanji iji je poloaj odreen
jednom koordinatom s = s(t), koja se mjeri od najpovoljnije odabranog
poetka. Znai, poznat je zakon kretanja s = s(t), a sa s0 oznaimo poetnu
udaljenost take A od referentnog poloaja 0.
-s

+s
A0
0

s0

A1
t1
s1

A2
t2
s2

Slika 3.1 Pravolinijsko kretanje take

Pri kretanju taka se u trenutku t1 nalazi u poloaju A1, a u trenutku t2 nalazi
se u poloaj A2. Dakle, u vremenu t = t2 t1 taka je izvrila pomjeranje s
= s2 s1. Odnos prijeenog puta prema odgovarajuem vremenu zove se
srednja brzina u tom intervalu vremena:

13

vsr =

s2 s1 s
.
=
t2 t1 t

(3.1)

Poeljno je imati brzinu u nekom trenutku koji traje neizmjerno kratko

vrijeme, tako da se interval vremena skrauje i tei 0. Tako odreena
brzina bit e prava brzina v u trenutku, a iz njezinog opisa slijedi da mora biti
jednaka:
s ds
v = lim vsr = lim
= .
t 0
t 0 t dt

(3.2)

odnosno
v=

ds
= s
dt

(3.3)

Brzina take pravolinijskog kretanja jednaka je derivaciji puta po vremenu.

Dimenzionalno, brzina e se izraziti ovom jednainom:

[v] = [L] = m
[T ] s

3.2. UBRZANJE PRAVOLINIJSKOG KRETANJA TAKE

Razmotrimo opi sluaj kretanja take A po pravolinijskoj dionici puta,
pri emu se brzina mijenja po zakonu v = f(t). Pretpostavimo da taka A
polazi iz poloaja A0 poetnom brzinom v0 u trenutku t1 stie u poloaj A1
brzinom v1, a u trenutku t2 u poloaj A2 brzinom v2.
-0+
0

A0
t=0

G
v0

A1
t1

G
v1

A2
t2

G
v2

Slika 3.2 Uz definiciju ubrzanja take

Odnos

v
daje neku srednju vrijednost prirasta brzine u jedinici vremena
t

kojom se brzina mijenja tokom intervala t, tj.

14

asr =

v2 v1 v
=
t2 t1
t

(3.4)

Da bismo odredili ubrzanja u posmatranom trenutku, moramo pustiti da t

0 . U takvom sluaju je:
v
a = lim asr = lim
,
t 0
t 0 t

odnosno:
a=

dv
dt

(3.5)

S obzirom na (3.3) moe se jednaina (3.5) napisati u slijedeem obliku:

a=

dv d 2 s
,
=
dt dt 2

(3.6)

gdje je sa s oznaen pravolinijski put.

Ubrzanje take u trenutku t jednako je prvoj derivaciji brzine po
vremenu ili drugoj derivaciji pomaka po vremenu. Dimenzionalno, ubrzanje
e se izraziti ovakvom relacijom

[a] = L 1 = [L2]
T T

[T ]

m
= 2 .
s

3.3. KRETANJE SA KONSTANTNOM BRZINOM

Najjednostavnije pravolinijsko kretanje jeste jednoliko kretanje, to jest
kada je brzina take konstantna. Prema tome, kada je
v=

ds
dv
= v0 = konst . , a =
= 0,
dt
dt

(3.7)

gdje je:
- poetna brzina take.
v0
Integracijom gornje jednaine u granicama s0 do s dobivamo
ds = v dt
15

s0

ds = vdt
0

s s0 = vt odnosno s = s0 + vt ,

(3.8)

gdje je:
s0
- poloaj take A u trenutku t = 0.
Jednaina (3.8) predstavlja zakon jednolikog kretanja take kod kojeg se
pomjeranje take mijenja linearno u zavisnosti od vremena.
s
0

v t

s0

s0

v=konst.
v t
0

Slika 3.3 Jednoliko kretanje take

Ako pretpostavimo da se taka A poela kretati iz referentnog poloaja O,
tada je s0 = 0, pa slijedi
s = vt .

(3.9)

Iz jednaine (3.8), odnosno (3.9) slijedi da je:

v = v0 =

s
t

(3.10)

to znai da je brzina pri jednolikom kretanju jednaka prijeenom putu u jedinici

vremena.

16

3.4. KRETANJA SA KONSTANTNIM UBRZANJEM

Ako je ubrzanje pravolinijskog kretanja konstantna veliina a=const.,
tada dobivamo jednoliko promjenjivo kretanje. Tada imamo da je:
d 2s
= a .
dt 2

(3.11)

Jednaina (3.11) predstavlja diferencijalnu jednainu jednolikog ubrzanog

(usporenog) kretanja.
Iz relacije
dv d 2 s
=
= a = konst
dt dt 2

inetegracijom dobivamo izraz za brzinu

v = a dt + C 1 = a t + C 1 .

(3.12)

Integracionu konstantu C1 odreujemo iz poetnih uslova.

Pretpostavimo da je za t = 0 i v = vo. Tada dobivamo da je C1 = v0, te je
v = v0 + at .

(3.13)

Jednaina (3.13) predstavlja zakon brzine jednoliko ubrzanog kretanja.

Vidimo da je to linearna funkcija. Ako a ima negativan predznak uz v0
pozitivno, imat emo kretanje jednoliko usporeno
v = v0 at .

(3.14)

Zamjenjujui brzinu v njenim izrazom u obliku derivacije (3.3), moe se

napisati
ds
= v0 + a t ,
dt

odnosno
ds = v0dt + atdt .
17

Integracijom gornje jednaine dobit emo

s = v0 dt + a tdt + C2
s = v0 t +

at 2
+ C2 .
2

(3.15)

Integracionu konstantu C2 odredit emo iz poetnih uslova. Za t = 0 neka je s

= s0, dobivamo C2 = s0. Izraz (3.15) poprima oblik
s = s0 + v0 t +

at 2
.
2

(3.16)

Gornja jednaina predstavlja zakon jednoliko ubrzanog kretanja. Grafiki

prikazi zakona brzine i zakona puta jednoliko ubrzanog kretanja dati su na
slici 3.4.
s

0
0

2
2

a 2
t + v0t
2

s0
0
v

t
1 2
at
2

at
v0

v
0
a

t
tan

t
a=konst.
tan

a t

s0

Slika 3.4 Jednoliko ubrzano kretanje

Ovdje mogu nastupiti dva specijalna sluaja, i to:
a) kada je s0 = 0.
U tom sluaju zakon kretanja na osnovu (3.16) izraava se sljedeom
relacijom
18

s = v0 t +

at 2
,
2

(3.17)

a brzina v u trenutku t odreena je jednainom

ds
= v = v0 + a t .
dt

(3.18)

b) kada poetne uslove odaberemo tako da je t = 0, s0 = 0 i v0 = 0. Tada izraz

za brzinu v i put s poprimaju sljedei oblik
a = konst.
v = at
s=

(3.19)

1 2
at
2

Odgovarajui kinematiki dijagrami prikazani su na slici 3.5, a primjer takvog

kretanja je sluaj slobodnog
pada materijalne take u vakumu.
s

2
2

1 2
at
2

at
v=
0

at
t

a=konst.
a t
0

Slika 3.5 Kinematiki dijagrami za kretanje take opisano jednainama

(3.19)
19

Ukoliko je kretanje take takvo da je ubrzanje negativno, tada je:

a = konst.
v = v0 at

(3.20)

1
s = v0t at 2 .
2

Na slici 3.6 prikazani su odgovarajui kinematiki dijagrami.

smax

a t2
2 v t
0

s
t1

t2

v0

t1

jednoliko
usporeno

a t

t2

jednoliko
ubrzano

a
0

a t

-a=konst.

Slika 3.6 Jednoliko usporeno kretanje

20

U trenutku t1 taka se nalazi na najudaljenijem poloaju. Za v =0 dobivamo

vrijednost smax
v = v0 at = 0 t1 = v0
a

smax =

v02 a v02 v02

=
.
2 2 a 2 2a

(3.21)

Nakon zaustavljanja u najudaljenijem poloaju taka se vraa ubrzanjem a u

prvobitni poloaj. Ukupno vrijeme povratka take je
a
s = 0 = v0t2 t22
2
t2 =

2v0
= 2t1.
a

(3.22)

Pri povratku take iz najudaljenijeg u prvobitni poloaj proteklo je isto

vrijeme kao pri kretanju iz poetnog u najudaljeniji poloaj. Brzina kojom se
taka vraa u prvobitni poloaj je ista kao poetna samo suprotnog smjera.
v = v0 at ,
t = 2t1 ,
v = v0 2a

v0
= v0 .
a

(3.23)

Primjer ovakovog kretanja je kosi hitac pri emu je a = g, i vrijedi da je:

t1 =

v0
v2
i s max = 0 .
g
2g

(3.24)

3.5. KRETANJE SA PROMJENJIVIM UBRZANJEM

Karakteristika ovog kretanja je da se ubrzanje a mijenja u toku vremena.
Na slici 3.7 prikazan je dijagram s = s(t), v = v(t) i a = a(t). Pretpostavljeno je
da je t = 0 s0 = 0. Brzina u odreenom trenutku vremena t je odreena
jednainom
v=

ds us
= tg s ,
dt ut

(3.25)
21

Vidimo da je brzina proporcionalna tangensu ugla nagiba tangente u

odgovarajuoj taci dijagrama s = s(t), gdje je Us razmjera za put, Ut razmjera
za vrijeme.
s

ds
s

dt

Av

dv

ds
v0

dt

Aa
da
a0
0

v-v0
t

dv

a
dt

Slika 3.7 Kretanje s promjenjivim ubrzanjem

Dijagram v=v(t) je jednostavno konstruisati znajui da su ordinate u tom
dijagramu proporcionalne tangensu ugla nagiba u dijagramu s=s(t). Iz
jednaine ds = vdt slijedi da elementarni prirast puta odgovara u dijagramu
v=v(t) elementarna povrina ds.
22

Povrina istakana ispod v=v(t) prikazuje u odreenom mjerilu ordinatu

krivulje u dijagramu s=s(t)
t

v dt = s s

(3.26)

to jest integralna funkcija (3.26) prikazuje zavisnost puta od vremena. Na

analogan nain izvode se razmatranja za krivulju prikazanu u dijagramu a =
a(t).

3.6. ANALITIKO RJEENJE PRAVOLINIJSKOG KRETANJA

TAKE
U inenjerskoj praksi kod kinematike pravolinijskog kretanja take
susreemo zadatke kod kojih figuriu veliine s,v i a. Zadatak kinematikog
rjeavanja sastoji se u tome da se iz zadane zavisnosti odrede veliine s,v i a
kao funkcije vremena, odnosno zavisnost brzine v i ubrzanja a od puta s.
Osnovni sluajevi na koje se svode kinematiki zadaci pravolinijskog kretanja
take, su:
a) Ubrzanje a je zavisna funkcija vremena t
a = f(t) .

(3.27)

Brzinu kao funkciju vremena dobivamo iz jednaine (3.6)

dv = adt = f(t)dt .
Integriranjem u granicama od v0 za t = 0 do v za t dobivamo
t

f ( t ) dt

v = v0 +

(3.28)

Duinu puta s kao funkciju vremena dobit emo iz jednaine (3.3) nakon
integracije
t

s = v dt

(3.29)

b) Brzina v je zavisna funkcija vremena t

23

v = f(t) .

(3.30)

Zavisnost puta s od vremena t dobivamo iz jednaine (3.3)

v=

ds
= f (t ) ,
dt

odnosno
ds = vdt = f(t)dt .
Integracijom gornje jednaine u granicama s0 za t = 0 do s za t dobivamo
s = s0 +

f (t ) dt

(3.31)

Ubrzanje je odreeno jednainom

a=

dv d [ f (t )]
=
.
dt
dt

(3.32)

c) Put s je zavisna funkcija vremena t

s = f(t) .

(3.33)

Izraz za brzinu v i ubrzanje a dobivamo na poznat nain pomou jednaina

(3.3) i (3.6).
v=

ds
= s
dt

a=

d2s
dt2

= s.

(3.34)

d) Brzina v je zavisna funkcija puta s

v = f(s) .

(3.35)

Iz jednaine
v=

slijedi da je:

24

ds
= f (s ) ,
dt

ds
f (s)

dt =
s

t=

ds
=
v

(3.36)

ds
.
f (s)

Ubrzanje emo dobiti kao

dv dv ds dv
=
=
v
dt ds dt ds
dv
a = f (s) .
ds

a=

(3.37)

e) Ubrzanje je zavisna funkcija puta s

a = f(s) .

(3.38)

Zavisnost brzine v od puta s nai emo iz jednaine

a=

d (v 2 )
= f ( s) .
2ds

iz koje slijedi
S1

v=

v02

+ 2 f ( s )ds

(3.39)

S0

Duinu puta s kao funkciju vremena t dobit emo iz relacije

a=

d 2s
dt 2

= f (s)

dvostrukim integriranjem.
f) Ubrzanje a je zavisna funkcija od brzine v
a = f(v) .

(3.40)

Zavisnost puta s dobivamo iz ve poznate relacije

a=

d (v 2 ) v dv
v dv v dv
=
i ds =
=
2ds
ds
a
f(v)

integriranjem
25

s = s0 +

v dv

f (v ) .

(3.41)

v0

Vrijeme t kao funkciju brzine v nalazimo iz jednaine

dv
dt
dv
dt =
f (v)

a=

integriranjem
t=

dv

f (v ) .

(3.42)

Na taj nain dobili smo ubrzanje, put i vrijeme kao zavisnu funkciju brzine v.

26

3.7. RIJEENI ZADACI

Zadatak 3.1.
Vozilo se kree od take A ka taki B brzinom v1 = 90 km/h, a drugo
vozilo se kree od take B ka taci A brzinom v2 = 30 km/h. Duina
AB =s=200 km. Odrediti taku susreta vozila i vrijeme.
Rjeenje:
Prijeeni put vozila

s1 = v1t
s2 = v2t

s2 = s1v2/ v1 .

Iz uslova zadatka vrijedi da je

s1 + s2 = s
s1 = s s2 = s s1
s1 =

v2
v1

s v1
200 90
=
= 150 km
v1 + v2 90 + 30

s1 = s s2 = 200 150 = 50 km
t=

s1 s2 150
=
=
= 1,67 km .
v1 v2
90

Zadatak 3.2.
Vozilo se kree tako da mu je konstantno ubrzanje a = 0,4 m/s2. Koje
vrijeme je potrebno da vozilo pree prvi metar puta, a koje je potrebno za
deseti metar puta? Koju e brzinu vozilo imati na kraju desetog metra puta?
Rjeenje:
Kao to je poznato, a = konst.
v = v0 + at
s = s0 + v0t +

a t2
2

Za t = 0 v0 = 0 s0 = 0 , je v = at i s =

a t2
2
27

2s
=
a

te je t1 =

2 1
= 2,2 s .
0,4
2 10
29

= 0,4 s .
0,4
0,4

2s10
2s9

=
a
a

t2 =

Brzina na kraju desetog metra puta

v = a t = a

2s10
= 2s10 a = 2 10 0,4 = 2,83
a

m/s.

Zadatak 3.3.
Podzemna eljeznica kree se po pravolinijskoj putanji tako da je
prijeeni put srazmjeran treem stepenu vremena. U prvih 60 s podzemna
eljeznica pree put od 90 m. Nacrtati kinematike dijagrame s(t), v(t) i a(t),
te analizirati kretanje.
Rjeenje:

s = bt3
s
(m)

Konstantu b nalazimo iz uslova

90 = b603
b = 0,000417 m/s2
s = 0,000417 t2 m
v = ds/dt = 0,00125 t2 m/s
a = dv/dt = 0,0025 t m/s2

s3
s2
s1
0

Dijagram s= s(t) je kubna parabola,

v=v(t) kvadratna parabola i
a = a(t) prava linija.

t
1

Za t = 0; s = 0; v = 0 i a = 0,
a za t = 10 s s =0,42m, v = 0,125 m/s i
a = 0,025 m/s2
m v
Slika uz zadatak 3.3

s

v3

m
2
s

v2

a3
v1

t
28

a2
a1
t
0

(s)

Zadatak 3.4.
Jedan mainski dio kree se sa ubrzanjem a = 3 v . Nakon 3 sekunde
prijee put od s = 12 m i ima brzinu v = 9 m/s. Odrediti s, v i a u funkciji
vremena t i vrijednosti tih veliina nakon 2 sekunde kretanja dijela.
Rjeenje:
Imamo da je
a=

dv
dv
= 3 v 3dt =
dt
v

Integracijom gornje jednaine

3 dt + C =

dv
v

3t + C = 2 v
za t = 3 s, v = 9 m/s C = 3
3t 3 = 2 v v =

9 2 18 9 9
t t = (t 1) 2 m / s
4
4
4 4

a=3 v
a = 4,5(t 1) m/s2 .
Brzina se moe izraziti kao
ds
ds = vdt ds = vdt
dt
18 9
3
9
9
9
s = t 2 t + dt + C = t 3 t 2 + t + C
4
4
4
4
4
4

v=

Za t = 3 s = 12 m C = 21/4 , te je s =

3 3 9 2 9
21
t t + t+
m
4
4
4
4

Za trenutak t = 2s
s = 6,75 m
v = 2,25 m/s
a = 4,5 m/s2 .
Zadatak 3.5.
Kliza A kree se nanie iz take D du vertikalne voice konstantnom
G
brzinom v0 . Za kliza je vezano nerastezljivo idealno savitljivo ue koje je
prebaeno preko kotura O, a o drugi kraj je privezan teret M. Izraunati brzinu
i ubrzanje tereta M.

29

B
x

s
M
A

Slika uz zadatak 3.5

Rjeenje:
Brzina klizaa A
v0 =

ds
ds = v0 dt
dt

ds = v dt
0

s = v0t + C
Za t = 0 i s = 0 C = 0 te je s = v0t .
Oznaimo li ukupnu duinu ueta sa L, tada imamo da je:
x=L

b 2 s 2 = L b 2 (v0t ) 2 .

Brzina tereta M je
vM =

dx
v0t
=
,
2
dt
b + (v0t ) 2

a ubrzanje tereta M
aM =

dvM d 2 x
v 2b 2
= 2 = 2 0 2 2 3/ 2 .
dt
dt
(b + v0 t )

Zadatak 3.6.
Kruna ploa poluprenika r obre se oko ose kroz taku O tako da se
ugao mijenja po zakonu = t/2 [ rad, t sek] . Rastojanje take O od
sredita ploe je OC = b < r . Odrediti zakon kretanja take M, te njenu
brzinu i ubrzanje u trenutku t = 2 s.
30

Rjeenje:
Imamo da je

xM = 0 = konst.
yM = bcos + rcos
sin = b sin .
r

y
N
M

Slika uz zadatak 3.6

Kako je

, imamo da je
xM = 0
yM =

b cos( t ) + r 2 b 2 sin 2 ( t ) .
2
2

Gornje jednaine predstavljaju zakon kretanja take M poluge MN.

Brzina i ubrzanje take M
vxM = 0
v yM =

dyM
b
b 2

=
sin( t )
dt
2
2
4

sin(t )

r 2 b 2 sin 2 ( t )
2

za t = 2s
axM = 0
a yM =

dv y M

dt
v yM = 0 .

b 2
( r b)
4r

31

Zadatak 3.7.
Teret C podie se po vertikalnoj voici pomou ueta prebaenog preko
nepokretnog kotura A koji se nalazi na rastojanju a od voice. Odrediti brzinu
i ubrzanje tereta C u funkciji od x, ako se slobodni kraj ueta vue
konstantnom brzinom v0.
a
y
0

G
v0

C
C0
x

Slika uz zadatak 3.7

Rjeenje:
Iz trougla AOC imamo da je
x=

AC a 2

Neka je C0 poetni poloaj tereta C. Oznaimo ukupnu duinu ueta AC = l.

Iz jednaine kretanja tereta C nalazimo da je
x=

(l v0t ) 2 a 2

(I)

Brzina tereta C je
vC =

v0 (l v0t )
(l v0t )v0
dx
=
=
2
2
dt
x
(l v0t ) a

Iz jednaine (I) imamo da je

(l v0t) =

x2 + a2

to izraz za brzinu tereta C postaje:

vC =
32

v0
x

x2 + a2 .

Negativan predznak nam kazuje da se taka C kree tako da se apscisa x

smanjuje.
Ubrzanje tereta C
aC =

dvC v0
= 2
dt
x

x2 a2

v0 a 2 x
x =
x x 2 + a 2
x2 x2 + a2
v0 x

Kako je x = vC , to imamo da je:

aC =

v0 a 2
x3

3.7. ZADACI ZA RJEAVANJE

Zadatak 3.8.
Taka A baena je vertikalno navie. Zakon ovog pravolinijskog
kretanja, pri zanemarivanju otpora zraka, ima oblik
x = v0t 1 gt 2
2

gdje su v0 i g konstante.
Odrediti brzinu i ubrzanje take A, maksimalnu visinu i vrijeme za koje taka
stigne u najvii poloaj.
Rjeenje:
v = v0 gt
a=g
t=

v0
g

Zadatak 3.9.
Ubrzanje jedne take se mijenja po zakonu a = 6t 4 m/s2. U trenutku t
= 0 put s = 6 m, a u t = 2s put je s = 10 m. Odrediti jednaine s = s(t) i v =
v(t).
Rjeenje:
s = t3 2t2 + 8t 6 m
v = 3t2 4t + 8 m/s .

33

Zadatak 3.10.
Zakon promjene brzine jedne take je v = 3t2 6t + 24 m/s. U trenutku t
= 0 je
s = 0 m. Odrediti jednaine s = s(t) i a = a(t), te vrijednost puta i
ubrzanje u trenutku t = 2 s.
Rjeenje:
a = 6(t 1) m/s
s = t(t2 3t + 24) m
a = 6 m/s2
s = 44 m
v = 24 m/s .
Zadatak 3.11.
U skiciranom sistemu toak A iz take O kretat e se konstantnim ubrzanjem
ax = konst. ( t = 0, v0 = 0, x = 0). Duina ueta L = 2h. Potrebno je odrediti
poloaj, brzinu i ubrzanje tereta B y(t), v(t), a(t).

h
y

A
x

Slika uz zadatak 3.11

Rjeenje:
y = h (L z)
z = h2 + x2
x=

ax 2
t
2

y=h+
v=

ax2 4
t
4

a x4t 6 + 12a x2t 2 h 2

a2
8(h + x t 4 )3 / 2
4
2

34

a x2 2
t
4

a x2t 3
h2 +

a=

h2 +

Zadatak 3.11.
Na slici je prikazan zglobni mehanizam koji se sastoji od romba ABCD,
ije su stranice duine b. Tjemena D i C romba mogu se pomou tapova
OD = OC = 1 obrtati oko osi kroz taku O, dok se tjeme B pomou tapa
OB = r moe obrtati oko osi kroz taku O1. Ako je poznato da se ugao to ga
gradi du O1 B sa pravcem O1O mijenja po zakonu = t2, odrediti:
a) jednainu putanje take A,
b) brzinu i ubrzanje take A u trenutku = /3 (rad) ako je OO1 = BO1 = r .
C b
b
l

B
l

r
O1

A
b
D

Slika uz zadatak 3.12

Rjeenje:
xA =
vA =
aA =

l 2 b2
= konst.
2r
l 2 b2
2r
2 (l 2 b 2 )
.
3
9r

35

Krivolinijsko kretanje take

4.1. VEKTORSKI NAIN OPISIVANJA KRETANJA TAKE

4.1.1. Vektor brzine take

Pretpostavimo da se taka A kree u prostoru po proizvoljnoj krivulji p slika 4.1. Neka je u trenutku vremena t poloaj take A odreen vektorom
poloaja r ( t ) , a u trenutku t1 = t + t (pri emu je t = t1 t > 0 interval
vremena) neka je taka u poloaju A1 iji je poloaj odreen vektorom
poloaja r ( t + t ) .
Prema definiciji, vektor srednje brzine take pri pomjeranju take iz poloaja
A u poloaj A1 jeste vektor
v sr =

r1 r r
,
=
t1 t t

(4.1)

gdje je: r = r1 ( t + t ) r ( t ) vektor pomjeranja take u intervalu vremena t.

Vektor srednje brzine v sr ima pravac i smjer vektora pomjeranja r . Do
pojma trenutne brzine dolazimo ako zamislimo da A1 tei prema A, to jest t
tei prema nuli; tada vektor v sr izraen jednainom (4.1) tei u opem sluaju
graninoj vrijednosti v .
35

s=0
t0
s(t)
r

Slika 4.1 Vektor brzine take

Prema definiciji, ta granina vrijednost zove se vektor trenutne brzine take u
poloaju A (u trenutku t)
r dr
=
t 0 t
dt

v = lim

(4.2)

Na osnovu (4.2) vidimo da se vektor brzine definira kao prvi izvod vektora
poloaja po vremenu. Vektor brzine take ima pravac tangente na njenu
putanju i on je funkcija vremena. Pravac i smjer vektora brzine take u
svakom njenom poloaju odreuje pravac i smjer njenog kretanja ka
sljedeem beskonano bliskom poloaju.
Intenzitet vektora v je skalarna veliina (v) koja ima dimenziju
[v] = [L] [T]1.
Prema tome, koherentne jedinice brzine su: metar u sekundi (m/s). Osim toga
koristi se i km/h, odnosno u pomorstvu "vor" (nautika milja).

4.1.2. Vektor ubrzanja take

U prethodnom poglavlju ustanovljeno je da vektor brzine krivolinijskog
kretanja tangira putanju, to znai da se od take do take na putanji vektor
brzine mijenja i po veliini i po poloaju u prostoru.
S formalne strane ubrzanje krivolinijskog kretanja moe se definirati kao
promjena brzine u jedinici vremena, ali takva definicija ovdje e imati
drugaiju sadrinu nego to je imala kod pravolinijskog kretanja. Ovdje treba
razumjeti openitu promjenu i po veliini i po pravcu, odnosno treba
razumjeti vektorsku promjenu.
36

Posmatrajmo dvije susjedne take A i A1 na krivolinijskoj putanji - slika 4.2.

Oznaimo sa v i v 1 vektore brzine u trenutcima t i t1 = t + t. Ako se vektor
v 1 nanese iz take A, tada se dobije promjena vektora brzine v za v , tako
da je
v1

+ v

odnosno

v =

v1

(4.3)

Pri kretanju take po krivolinijskoj putanji p vrhovi vektora v opisuju

hodograf* brzina (* Pojam hodografa objanjen je u poglavlju 4.1.3) koji
prikazuje zakon brzine take A u vektorskom obliku.
z
v

v1
r

p1

v
p

v1

B
v
v1

hodograf
brzina

B1
asr

Slika 4.2 Vektor ubrzanja take

Prirast brzine v nastao je u vremenu t , te ako se napravi kvocijent

v
t

, on

e dati srednji vektorski prirast brzine u intervalu t , to jest srednje ubrzanje

take
asr =

v
t

(4.4)

Intenzitet vektora a sr je skalarna veliina koja ima dimenziju

37

[a] = [L] [T]2 .

Trenutno ubrzanje take dobit emo ako zamislimo da interval vremena t
tei nuli, dakle taka A1 tei prema taki A i brzina v 1 tei prema brzini v .
Tada a sr tei prema odreenoj graninoj vrijednosti a . Ta se granina
vrijednost naziva trenutno ubrzanje take u trenutku t, te imamo
a = lim asr = lim
t 0

t 0

a=

v dv
=
t dt

(4.5)

dv d 2 r
=
.
dt dt 2

Pravac tog vektora poklapa se s pravcem tangente u taki B na hodografu p1.

Prema tome, trenutno ubrzanje take jest prva derivacija vektora trenutne
brzine po vremenu ili druga derivacija vektora poloaja take po vremenu.
Vektor a je vezan za taku. On lei u oskulatornoj ravnini, a usmjerenje mu
je prema konkavnoj strani putanje - slika 4.3.

<

=0

Slika 4.3 Pravac i smjer ubrzanja a

4.1.3. Hodograf brzina

38

Pretpostavimo da je poznato kretanje take A po zakrivljenoj putanji. Za

svaki poloaj take A1 , A2 , A3 ,...An , koji je odreen vektorom poloaja
r1 ,r2 ,r3 , ,rn , moemo na poznat nain. tj deriviranjem vektora poloaja po
vremenu, odrediti vektore brzina, to jest nai veliine, pravce i smjerove
brzina - slika 4.4.
Gornja jednaina predstavlja zakon jednoliko ubrzanog kretanja. Grafiki
prikazi zakona brzine i zakona puta jednoliko ubrzanog kretanja dati su na
slici 3.4.
v2

v1

z
A1

r2 r3 r
4
r1

r A
4

A2

v1

v4

A5
r5

B1

v3
v5

O1

putanja

a1

v2

v3
v4

v5

a2

B4

B5 a4
hodograf brzina

Slika 4.4 Hodograf brzina

Nanesimo odreene vektore v1 ,v 2 ,...,v n
brzina iz zajednike take O1 (pola
brzina). Spajanjem vrhova vektora brzina B1, B2,...,Bn dobivamo krivulju koja
se naziva hodograf brzina. Hodograf brzina vrlo pregledno prikazuje
promjene brzina, odnosno ubrzanja pri kretanju take. Vidimo, dakle, da je
hodograf brzina geometrijsko mjesto krajeva vektora brzina, povuenih iz
jednog pola.
Kada je putanja take prostorna krivulja, vektori brzina u Descartesovom
koordinatnom sistemu su funkcije svojih projekcija na koordinatne osi, a one
su ovisne o vremenu, to jest
vx = 1(t) = dx
dt

vy = 2(t) =

dy
dt

vz = 3(t) =

dz
dt

(4.6)
.
39

Jednaine (4.6) predstavljaju hodograf brzina u parametarskom obliku.

Eliminacijom parametra vremena t iz gornjih jednaina dobit emo jednadbe
hodografa brzina u obinom obliku.
4.2. ANALITIKI NAIN OPISIVANJA KRETANJA TAKE
4.2.1 Opisivanje kretanja take u Descartesovom koordinatnom sistemu
Posmatrajmo kretanje take A u odnosu na neko tijelo i u taki O tog
tijela postavimo poetak pravouglog Descartesovog koordinatnog sistema
Oxyz koji je vrsto vezan za tijelo. Poloaj take A u odnosu na ovaj sistem
odreen je koordinatama x,y,z, koje se tokom vremena mijenjaju. Da bismo u
svakom trenutku vremena mogli odrediti poloaj take A u prostoru, potrebno
je da znamo njene koordinate kao funkcije vremena
x = x(t)
y = y(t)

(4.7)

z = z(t) .
Funkcije x(t), y(t) i z(t) moraju biti neprekidne, jednoznane i diferencijabilne.
Jednaine (4.7) nazivaju se jednaine kretanja take u Descartesovim
pravouglim koordinatama. One odreuju zakon kretanja take pri analitikom
nainu opisivanja kretanja.
Ako vrijeme t posmatramo kao parametar, tada su jednaine kretanja (4.7)
istovremeno i parametarske jednaine putanje take. Eliminacijom parametra
t iz jednaina kretanja dobivamo jednaine linije putanje u eksplicitnom
obliku.
Odredimo brzinu take A u poloaju prikazanom na slici 4.5.
z
vz
v
vx

vy
putanja

z
i

40

k
0

y
x

Slika 4.5 Brzina take

U tu svrhu projicirat emo vektore v i r na koordinatne osi pa izraziti njihove

projekcije

r = xi + yj + zk

(4.8)
v = vxi + v y j + vz k

Iz vektora poloaja take r dobivamo deriviranjem po vremenu t

v=

dr dx
dy
dz
=
i+
j+ k
dt dt
dt
dt

Nakon uvrtavanja tih zamjena dobiva se vektorska jednaina

v = vxi + v y j + vz k

dr dx
dy
dz
=
i+
j+ k
dt dt
dt
dt

(4.9)

iz koje slijede skalarne jednaine

vx =

dx
=x
dt

dy
=y
dt

, vy =

, vz =

dz
=z
dt

(4.10)

koje se mogu ovako formulirati: projekcije brzine krivolinijskog kretanja na

osi ortogonalnog koordinatnog sistema jednake su brzinama projekcija
putanje, odnosno derivacijama koordinata po vremenu.
Apsolutnu vrijednost brzine v nalazimo iz jednaine:
2

dx dy dz
v = vx2 + v 2y + v z2 = + +
dt dt dt

(4.11)
v=

1
ds
d 2x + d 2 y + d 2z =
dt
dt

Pravac brzine odreen je izrazima:

41

cos (v , x ) =

vx
v

vy

cos (v , y ) =

cos (v , z ) =

vz
v

(4.12)

Analognim postupkom dolazimo do ubrzanja take. Poimo od izraza za

brzinu
v=

dx
dy
dz
i+
j+ k
dt
dt
dt

kojeg emo derivirati po vremenu

a=

dv d 2 x
d2y
d 2z
= 2 i + 2 j+ 2 k
dt
dt
dt
dt

(4.13)

z
putanja
ax

ay

az
a

z
i

k
0

y
x

Slika 4.6 Ubrzanje take

te imamo da je:
d dx d 2 x
2
dt dt dt2 x v x a x
d dy d y
a = = 2 = y = v y a y
dt dt dt2 z v a
d dz d z z z
dt dt 2
dt

42

(4.14)

to jest projekcije vektora ubrzanja na osi x,y,z jednake su drugim derivacijama

odgovarajuih koordinata po vremenu.
Apsolutna vrijednost ubrzanja nai e se iz odnosa:
,

a = a x2 + a 2y + a z2

(4.15)

a uglovi koje vektor ubrzanja zatvara s osima koordinatnog sistema odreuju

se iz jednaina:

cos (a , x ) =

ax
a

cos (a , y ) =

ay
a

cos (a , z ) =

az
a

(4.16)

Pri kretanju take u ravni otpada jedna koordinata ako se putanja smjesti u
koorinatnu ravninu.

4.2.2. Opisivanje kretanja take u prirodnom koordinatnom sistemu

Prirodni koordinatni sistem - slika 2.5 koristi se u onim sluajevima u
kojima je poznata linija putanje take i rastojanje s (krivolinijska koordinata)
koja odreuje poloaj take na putanji u svakom trenutku vremena.
Zavisnost rastojanja s od vremena
s = s(t) ,
(4.17)
predstavlja zakon kretanja (zakon puta, jednaina kretanja) take po putanji.
Za odreivanje kretanja take u prirodnom koordinatnom sistemu potrebno je
da poznajemo putanju take, poetak 0 koordinatnog sistema na putanji sa
izabranim pozitivnim i negativnim smjerom raunanja, i zakon puta u obliku
(4.17).
Vektor poloaja take r = r ( t ) moe se uzeti da je funkcija krivolinijske
koordinate s, a preko nje da je funkcija vremena t
r = r [s (t )]

(4.18)
43

Koritenjem jednaina (4.2) i (4.18) nalazimo vektor brzine take u obliku

v=

dr dr ds ds
=
= et
dt ds dt dt

(4.19)
v = vet sa et =

dr
ds

pri emu je iskoritena poznata relacija za jedinini vektor tangente

et =

dr
ds

za

kog vrijedi
lim

r
dr
=
=1
s
ds

(4.20)

Iz jednaine (4.19) oigledno je da vektor brzine take ima pravac tangente.

Projekcija vektora brzine na pravac tangente
v=

ds
=s
dt

(4.21)

jednaka je prvom izvodu po vremenu krivolinijske koordinate s. Znak

projekcije vektora brzine na pravac tangente, odnosno znak prvog izvoda
krivolinijske koordinate s po vremenu, odreuje smjer vektora brzine take.
Pozitivnom znaku odgovara kretanje take u pozitivnom smjeru mjerenja
koordinate s, a negativnom znaku odgovara kretanje take u negativnom
smjeru mjerenja koordinate s.
Koritenjem jednaina (4.5) i (4.19) moemo da dobijemo izraz za vektor
ubrzanja take u obliku
a=

44

dv d ds d 2 s
ds det
= et = 2 et +
dt dt dt dt
dt dt

(4.22)

eb

Slika 4.7 Ubrzanje take u prirodnom koordinatnom sistemu

Ovdje dolazi do deriviranja jedininog vektora et koji lei u oskulatornoj
ravnini i to na presjeku te ravnine s rektifikacionom (tangencijalnom)
ravninom.
et (t )

et

et (t + t )

en (t + t )

e (t )
n
en (t )

Slika 4.8 Uz izvod jedininog vektora et

Na osnovu slike moemo pisati da je
et = et (t + t) et (t) .
Vektor et je paralelan s vektorom en i istog smjera, a veliina mu je
1 =
jer je

et (t + t ) = et (t ) = 1

s
RK

Prema tome je
et =

s
RK

en ili

et
1 s
=
en ,
t RK t

(4.23)
45

gdje je RK poluprenik zakrivljenosti putanje.

Dobivamo da je
det
1
v
s
=
en lim =
en
t 0 t RK
dt
RK

(4.24)

Uoavamo iz (4.24) da je derivacija jedininog vektora okomita na taj

vektor. Uvrtavajui jednaine (4.24) u (4.22) dobivamo izraz za vektor
ubrzanja
a=

dv
v2
et +
en
dt
RK

(4.25)

Oigledno je da vektor ubrzanja ima projekcije at i an na pravac tangente

i glavne normale - slika 4.7. Intenzitet tangencijalne komponente ubrzanja je:
at =

d 2s

an =

v2
RK

dt

dv
dt

a normalne je
.

(4.26)
Intenzitet vektora ubrzanja odreuje se obrascem
a=

2
2
dv v
an2 + at2 = +
dt RK

(4.27)

Veliina at karakterizira promjenu veliine vektora brzine v =

odreuje promjenu pravca
putanje.
Ukoliko je

46

ds
dt

ds
dt

, dok an

, definiran poluprenikom zakrivljenosti RK

> 0, razlikujemo tri sluaja:

a) Ubrzano kretanje
at > 0 slijedi dv = at dt > 0
veliina brzine raste

a
an

v
at

Slika 4.9 Ubrzano kretanje

b) Usporeno kretanje
at < 0 slijedi dv = at dt < 0
veliina brzine se smanjuje

an

at

Slika 4.10 Usporeno kretanje

c) Jednoliko kretanje
at = 0 slijedi dv = 0
veliina brzine je konstantna

a = an

v = konst.

Slika 4.11 Jednoliko kretanje

47

Ukoliko je at = konst., imamo dva sluaja: at > 0 jednoliko ubrzano i at < 0

jednoliko usporeno kretanje.
Na primjer, kod pravolinijskog kretanja RK = i pri tome je an = 0 , to jest
vektor a lei na pravcu tangente a = at .
v
a = at

Slika 4.12 Pravolinijsko kretanje

4.2.3 Opisivanje kretanja take u polarnom koordinatnom sistemu

Kod rjeavanja zadataka iz kinematike, pri kretanju take u ravni, esto
se koristi polarni koordinatni sistem. U daljnjem razmatranju ograniit emo
se na kretanje take u ravnini. Za ravninski polarni koordinatni sistem osi su
postaljene u radijalnom i cirkularnom (transverzalnom) pravcu - slika 4.13.
Posmatrajmo kretanje take A, u odnosu na polarni koordinatni sistem Or .
Poloaj take potpuno je odreen koordinatama
r = r(t)
(4.28)

= (t) .
y
v

vr

r = rer
er

=(t)

putanja
x

Slika 4.13 Brzina take u polarnom koordinatnom sistemu

48

Vektor poloaja take A je

(4.29)

r = OA = r er

gdje je

er =

r
r

jedinini vektor radijus vektora.

Deriviranjem vektora poloaja dolazimo do brzine take A

v=

Derivacija

der
dt

dr d
dr
de
= (rer ) =
er + r r
dt dt
dt
dt

(4.30)

se moe odrediti na razliite naine, a jedan od njih je taj da se

derivira izraz
er er =

d (er er )
=0,
dt

iz kojeg slijedi da je:

2

der
er = 0 .
dt
der
er
dt

Ovaj izraz pokazuje da je

, odnosno d er

vektora d er je okomita na jedinini vektor

er ,

er ,

to jest promjena

kako je prikazano na slici 4.14

de

der
e (t + dt )

e (t )
d

er (t + dt )
d

der

er (t )

Slika 4.14 Slika uz izvod jedininog vektora

er
49

Iz elementarnog trougla slike 4.14 slijedi da je

der = [er [d = 1 d

i
(4.31)
der
d
=
dt
dt

Prema tome je

der
dt

po analognoj vrijednosti jednaka desnoj strani u jednaini

(4.31), a usmjerena je normalno na jedinini vektor er , to se moe izraziti

der d
=
e
dt
dt

gdje je

(4.32)

jedinini vektor, okomit na vektor

er .

Analogno bismo dobili na osnovu slike 4.14

d er = de er (ovaj vektor je suprotnog smjera)
de = e dt er = 1dter
de

(4.33)

= er .

dt

Uvrtavanjem vrijednosti (4.32) u jednainu (4.30) dobivamo izraz za brzinu

dr
d
er + r
e
dt
dt

v=

(4.34)

Iz posljednjeg izraza vidimo da se brzina sastoji od dvije komponente:

1) Radijalne komponente
vr =

dr
er
dt

(4.35)
iji je intenzitet
50

vr =

dr
dt

koja je usmjerena po radijus vektoru, a prikazuje brzinu porasta (ili opadanja)

veliine radijus vektora u vremenu.
2) Cirkularna (transverzalna) komponenta
v = r

d
e
dt

(4.36)
iji je intenzitet v = r d ,
dt

koja je usmjerena okomito na radijus vektor poloaja a po apsolutnoj

vrijednosti r d je jednaka obodnoj brzini rotacije. Moemo pisati da je izraz
dt

za brzinu
v = vr e + v + v e

(4.37)

Intenzitet brzine je:

v=

dr d
vr2 + v2 = + r
=
dt dt

(r )2 + (r )2 ,

(4.38)

a njen pravac odreen je izrazima:

cos =

vr
v

, sin =

v
v

(4.39)

Na analogan nain moemo odrediti i komponente vektora ubrzanja take A

koji je usmjeren prema konkavnoj strani putanje - slike 4.15.
2

y
a

dr d
dt dt
d 2
r 2
dt

r = rer
er

ar

=(t)

dr
r
dt
putanja

d 2r
dt 2

Slika 4.15 Ubrzanje take u polarnom koordinatnom sistemu

51

Deriviranjem izraza za brzinu (4.34) dobit emo

a=

dv d 2 r
dr der dr d
d 2
d de
e + r 2 e + r
= 2 er +
+
dt dt
dt dt dt dt
dt dt
dt

(4.40)

Uvrtavanjem izraza (4.32) i (4.34) u gornju jednainu imamo da je:

a=

dr der dr d
dv d 2 r
d 2
d de
e + r 2 e + r
= 2 er +
+
dt dt
dt dt
dt dt
dt dt
dt

(4.41)

a = r r 2 er + [2r + r ]e .

Na osnovu prethodne jednaine zakljuujemo da se vektor ubrzanja

sastoji od dvije komponente.
1) Radijalne komponenete koja je odreena izrazom
ar =

d 2r

d
2
r
= r r
dt
dt 2

,i

(4.42)

2) Cirkularne komponente ubrzanja

a = 2

dr d
d 2
+ r 2 = 2 r + r
dt dt
dt

(4.43)

Ako analiziramo pojedine lanove prethodne dvije jednaine, zakljuit emo

d 2r

da je lan
poloaja, a

dt 2
d
r

dt

ubrzanje take uslijed njenog kretanja u pravcu vektora

je centripetalno ubrzanje uslijed obrtanja vektora poloaja.

Pri tom obrtanju pojavljuje se istovremeno tangencijalno ubrzanje

2

dr d
dt dt

d 2
dt 2

je dopunsko ili Coriolisovo ubrzanje koje je detaljno objanjeno u

poglavlju 5.3.
Intenzitet vektora ubrzanja take A je odreujemo iz slijedee relacije
a=
52

. lan

ar2 + a2 =

(r r ) + (2r + r )
2 2

(4.44)

a njegov pravac je odreen relacijom

tg =

ar

(4.45)

4.2.4. Opisivanje kretanja take u cilindrinom koordinatnom sistemu

Pretpostavimo da se taka A kree po putanji p u prostoru. Kretanje take
A je odreeno ako su poznate jednaine
r = r(t)

= (t)
(4.46)

z = z(t) .

Ako uz polarne koordinate r i u ravnini uzmeno jo i vertikalnu udaljenost

take A od te ravnine, onda imamo cilindrini koordinatni sistem.
Pretpostavimo da putanju take A projektiramo na ravninu XY i da je kretanje
projekcije A prikazano polarnim koordinatama r i . Ovdje dodajemo jo i
koordinatu z, to jest projektiramo kretanje na os z. Takvo kretanje je identino
s kretanjem take A po izvodnici cilindrine povrine na kojoj lei prostorna
krivulja p - slika 4.16.
Eliminacijom parametra t iz prvih dviju jednaina (4.46), dobit emo
projekciju putanje u ravnini XY u obliku
f(r,) = 0 .
(4.47)
Krivulju (4.47) opisuje projekcija A, to jest taka u kojoj noramala sputena
na ravninu XY probija tu ravninu. Ovom se mora jo pridodati i kretanje u
pravcu paralele A' A s osi z.
z
vz

A
v

v
k e
0
er

vr

y
r

A'
v

vr

Slika 4.16 Brzina take u cilindrinom

koordinatnom sistemu
p1
v

53

Brzina take A odreena je njenim komponentama

,

v = vr er + v e + v z k

(4.48)

gdje je:
vr =

dr

dt

v = r
vz =

radijalna komponeneta,

dt

dz

dt

cirkularna komponenta,

aksijalna komponenta.

Intenzitet vektora brzine odreen je jednainom

v=

vr2 + v2 + vz2

(4.49)

dok je pravac odreen relacijama

cos (v , vr ) =

vr
v

cos v , v =

v
v

cos (v , vz ) =

vz
v

(4.50)

Analagnim postupkom dolazimo do komponenata ubrzanja take A:

ar =

d
r

2
dt
dt

a = 2

az =

d 2r

radijalna komponenta,

dr d
d 2
+r 2
dt dt
dt

d 2z

dt 2

cirkularna komponenta i

aksijalna komponenta.

Intenzitet ubrzanja take A dat je jednainom

a=
54

ar2 + a2 + a z2

(4.51)

a pravac sa
cos (a , ar ) =

ar
a

cos a , a =

a
a

cos (a , a z ) =

az
a

(4.52)

4.2.5 Sektorska brzina

Pretpostavimo da se taka u trenutku t nalazi u poloaju A i u trenutku t
+t u poloaju A1. Pri tom kretanju radijus vektor prebrie povrinu trougla
OAA1 ().

A1
v
(t+t)
r1
r
t
A
r

Slika 4.17 Sektorska brzina

Apsolutna vrijednost te povrine data je relacijom
=

1
r r
2

(4.53)

a tu povrinu moemo smatrati vektorom, pa je moemo izraziti kao

=

1
r r
2

(4.54)

Srednja brzina porasta te povrine u opem pravilu je

SW =

r
1
= r
t
2
t

(4.55)

55

Pod sektorskom brzinom podrazumijeva se povrina koju prebrie radijus

vektor u jedinici vremena.
Ona se dobije kao granina vrijednost srednje brzine S W .
1
r
= r lim
t 0 t
t 0 t
2

S = lim S sr = lim
t 0

Kao to nam je poznato,

lim

t 0

r dr
=
=v
t dt

, te se prethodna jednaina svodi na

slijedei oblik:
S=

d 1
= r v
dt
2

(4.56)

Vektorski produkt r v moe se tretirati po analogiji sa silom kao

statiki moment vektora brzine s obzirom na taku O. S obzirom na ovakav
zakljuak, sektorska brzina je polovina statikog momenta vektora brzine s
obzirom na pol O.
Vektor sektorske brzine je okomit na ravninu trougla OAA1 - slika 4.17.
Ukoliko putanja take lei u ravnini, tada radijus vektor i vektor brzine
takoer lee u toj ravnini, pa e prema tome vektor sektorske brzine imati u
tom sluaju stalan smjer, okomit na ravninu putanje.
Vektor sektorske brzine moemo prikazati preko projekcija na osi
Descarrtesovog koordinatnog sistema Oxyz
i
2S = r v = x

j k
y z
y z

(4.57)

iz koje slijedi da je
2Sx = y z z y
2Sy = z x x z
2Sz = x y y x ,
gdje je
x=

56

dx
= vx
dt

(4.58)

y=

dy
= vy
dt

z=

dz
= vz
dt

Ako promatrana taka A izvodi ravno kretanje, tada se povrina elementarnog

trougla moe izraziti kao
d =

1 2
r d
2

a apsolutna vrijednost sektorske brzine

d 1 2 d
= r
dt
2
dt

(4.59)

gdje je (t) polarni ugao obrtanja radijus vektora.

4.3. RIJEENI ZADACI
Zadatak 4.1.
Kretanje take odreeno je jednainama kretanja
x = rcos t
y = rsin t
z = h t .
2

Potrebno je istraiti zadano kretanje i odrediti brzinu i ubrzanje take.

Rjeenje:
Projekcija kretanja u ravnini xy je kretanje po krunici
x2 + y2 = r2 ,
a ako se parametar (vrijeme) t odredi iz tree i uvrsti u drugu jednainu dobit
emo
y = rsin 2 z ,
h

57

to znai da je projekcija putanje na ravninu yz sinusoida, a projekcija putanje

na ravninu xz je kosinusoida
x = rcos 2 z .
h
z

H
h
M
z

r
x

M0

Slika uz zadatak 4.1

Zakljuujemo da je putanja take zavojnica na valjku.
Projekcije brzine take su:
vx =
vy =
vz =

dx
dt
dy
dt
dz
dt

= rsin t
= rcos t
= h

a apsolutna veliina brzine je

v=

v x2 + v 2y + v z2 = 2 r 2 + h 2

=
h 2 + 4 2 r 2
2
2
4

Pravac vektora brzine definiran je kosinusima smjerova

cos ( v ,x) =
cos ( v ,y) =

58

2 r
vx
sin t
=
2
v
h + 4 2 r 2
vy
2 r
cos t
=
2
v
h + 4 2 r 2

cos ( v ,z) =

vz
=
v

h
h + 4 2 r 2
2

Projekcije ubrzanja take su:

ax =
ay =

d 2x
2

dt
d2y
dt

dvx
dt
dv y
dt

= 2rsin t
= 2rcos t

az = 0 ,
a apsolutna veliina ubrzanja je
a=

a x2 + a 2y + a z2

= 2 r .

Pravac vektora ubrzanja definiran je jednainama

cos ( a ,x) = ax = cos t
cos ( a ,y) =
cos ( a ,z) =

a
ay

= sin t
a
az
=0 .
a

Zadatak 4.2.
Taka se kree u ravnini tako da su joj projekcije brzine vx = 10t2 + 5 m/s i
vy = 3t2 10 m/s. U trenutku t = 0 taka se nalazila u poloaju x = 5 m i y =
10 m.
Potrebno je odrediti poloaj, brzinu i ubrzanje take nakon vremena od 3
sekunde.
Rjeenje:
Poloaj take dobivamo integracijom projekcija brzina
vx = dx = 10t + 5
dt

x=

v dt

vy =

dy
dt

y=

v dt

= 5t2 +5t + C1

= 3t2 10
= t3 10t + C2

za t = 0 ; x = 5 slijedi C1 = 5 ; y = 10 slijedi C2 = 10.

59

Uvrtavanjem integracionih konstanti imamo da je

x = 5(t2 + t + 1)
y = t3 10t 10 .
Za trenutak vremena t = 3s x = 65 m
y = 13 m .
U trenutku t = 3 projekcije brzina imaju vrijednost
vx = 103 + 5 = 35 m/s
vy = 332 10 = 17 m/s .
Ubrzanje take dobivamo na analogan nain
dv x
=
dt
dv y
ay =
=
dt
ax =

10
6t

za t = 3 s
ax = 10 m/s2
ay = 63 = 18 m/s2 .
Zadatak 4.3.
Viljukar podie paletu u jedan visoki regal konstantnom brzinom vx = 0,8
m/s i
vy = 0,6 m/s. S koje visine h0 treba podizati paletu ubrzanjem 0,40
2
m/s da je podigne na visinu h1 = 4,5 m. Koju e brzinu i ubrzanje paleta imati
na visini od y2 = 4,4 m?
Rjeenje:
Ubrzanje u oba pravca Ox i Oy
ax = 0
vx = vOx
x = vOxt

60

ay = a0
vy = a0 + vOy
y = a0 t2 + vOyt + h0 .
2

Ako iz prethodnih jednaina eliminiramo parametar vremena, dobit emo

jednainu putanje.
t= x
vOx

y=

a0
2
2vOx

= x2 +

vOy
vOx

x + h0

.
h0

U visini h1 = 4,5 m je

vy = 0 za t = t1 y = h1
t1 =

vOy

a0

0,60
= 1,5 s
0,40

Slika uz zadatak 4.3

a0 2
t1 vOyt1
2
0,4 1,52 0,61,5
2

h0 = h1
h0 = 4,5

h0 y= 4,05 m .
m

4,5
4,4
4,3
4,2
4,1
4,0

at

an
a
3,5
0

0,2 0,4

0,6

0,8 1,0 1,2

x
m

Putanja take (palete) iz zadatka 4.3

U trenutku t2 visina na kojoj se paleta nalazi je y = 4,40 m.
a0 2
t2 + vOy t2 + h0
2
2vOy
2( y2 h0 )
t22
t2 +
=0
a0
a0

y2 =

rjeenje gornje jednaine

t2 =

vOy

a0
a0

vOy

2( y2 h0 )

a0

t2 = 0,793 s
v2y = 0,40,793 + 0,6 = 0,283 m/s
61

vx = 0,8
v = v22y + v02 = 0,849 m/s .
Rezultirajue..ubrzanje a = ay = 0,40 m/s2 .
Ugao kog gradi vektor v brzine sa horizontalom = 19,47
Ukupno ubrzanje moemo razloiti na komponenete
an = acos = 0,377 m/s2
at = asin = 0,133 m/s2 .
Poluprenik krivine na taki y = 4,40 m je
RK =

v 2 0,849 2
=
= 1,911 m.
an
0,377

Zadatak 4.4.
Kretanje take A u ravnini Oxy dato je jednainama
x = 2 + 10cos 2 t
y = 3 + 10

5
sin 2 t
5

gdje su koordinate x i y date u mm, a vrijeme t u sekundama s.

Odrediti putanju, brzinu, ubrzanje i zakon kretanja take A po putanji!
Rjeenje:
y

A
a

s
A

Slika uz zadatak 4.4

62

Eliminacijom parametra vremena t dobivamo jednainu putanje

(x 2)2 + (y 3) 2 = 102 ,
koja predstavlja krunicu poluprenika r = 10 mm.
Brzina take A
vx =
vy =

dx
dt
dy
dt

= 4sin 2 t
=

5
2
4cos t
5

a njen intenzitet izrazom

v=

v x2 + v 2y

= 4 mm/s .

Zakon kretanja take A po putanji

s = r =

4dt

= 4t .

Kako je v = 4 = konst., ubrzanje je jednako

a = an =

v2
r

= 1,62 mm/s2 .

Zadatak 4.5.
Pravac p obre se u horizontalnoj ravnini oko osi kroz taku A i pri tome
sijee nepominu krunicu poluprenika r. (Njen poetni poloaj je stanje
mirovanja p0. Ugao to ga pravac gradi sa svojim poetnim poloajem mijenja
se po zakonu

d 2
2
arccos dt
c

gdje je c - konst.
63

Odrediti brzinu i ubrzanje take P koja je presjecite izmeu pravca i krunice u

funkciji ugla i za poloaj kada je = .
2

p0

P
p

Slika uz zadatak 4.5

Rjeenje:
Usvojimo Descartesov koordinatni sistem i odredimo poloaj take P
r

0
a
ax
vx

r
2 a
y

P
v

vy

Slika uz rjeenje zadataka 4.5

xP = r (1 + cos 2)
yP = r sin 2 .
Projekcije brzine i ubrzanja take P odreujemo deriviranjem prethodnih
jednaina
vx =
vy =
ax =
ay =
64

dxP
dt
dx P
dt
dxP
dt
dv x
dt

= 2r sin 2
= 2r sin 2
= 2r sin 2

= 4r 2 cos 2 2r sin 2

Ugao se mijenja po zakonu

d 2
dt 2
d 2
dt 2

= c cos

= c cos

Nakon razdvajanja promjenjivih i integriranja slijedi da je

2 = 2c sin

Uvrtavanjem u izraze za brzinu i ubrzanje take P imamo da je

za =

v=

v x2 + v 2y = 2r 2c sin

a=

a x2 + a 2y = 2cr 1 + 15 sin 2

v = 2r

2c

[m/s]

a = 8rc [m/s2] .

Zadatak 4.6.
Projektil se izbaci iz take O poetnom brzinom v0 = 500 m/s pod uglom
= 40. Ako je brdo nagiba = 15 , odrediti domet projektila i
od
vrijeme za koje e projektil pasti.

y
v0

xP

Slika uz zadatak 4.6

65

Rjeenje:
Jednaine kretanja kosog hica dobivamo iz izraza za brzinu
vx = v0cos
vy = v0sin gt .
Nakon integracije gornjih jednaina imamo da je
x = v0tcos
y = v0tsin

1
2

gt2 .

Eliminacijom parametra vremena t dobivamo jednainu putanje prijektila

y = xtg

g
x2
2 v02 cos 2

Jednaina pravca (brda) je y = tgx . U taki pada P prijektila imamo da je

y=y

gx 2
2v02 cos 2
gx 2

2v02 cos 2

+ x tg = x tg

x (tg tg ) = 0 .

Sreivanjem gornje jednaine imamo jednainu

x2

2v02 cos 2 (tg tg )

x=0
g

ije je rjeenje
xA =

2v02 cos 2 (tg tg )

g

odnosno domet projektila

OP = D =
Vrijeme pada projektila

66

xA
2v 2 cos 2 (tg tg )
= 0
= 17700
g cos
cos

m.

xA
2v cos 2 (tg tg )
= 0
v0 cos
v0 cos g
2v0 cos (tg tg )
g

t=
t=

t = 44,6 s .
Zadatak 4.7.
Kuglica se izbacuje iz take A poetnom brzinom v0 , kao to je prikazano
na slici. Ploaj take A je (xA = 0, yA = 0,8 m). Kuglica pada u taki B iji je
poloaj xB = 1,2 m yB = 0. Odrediti veliinu brzine kojom treba izbaciti kuglicu,
vrijeme pada kuglice, i ugao koji zauzima brzina kuglice u taki B sa
horizontalom.
y

v0

0,8m

1,2m

x
vB

Slika uz zadatak 4.7

Rjeenje:
Ubrzanje i brzina kuglice je:
ax = 0
ay = g

vx = v0
vy = gt .

Poloaj kuglice odreen je jednainama

x = xA + v0t
y = yB

gt 2
2

Za vrijeme kada kuglica stigne u taku B imamo da je:

t = tB

xB = xA + v0tB = 1,2 m
67

yB = yA
2 yA
=
g

tB =

gt B2
=0
2
2 0,8
= 0,404 s
9,81

Za xA = 0
v0 =

xB
1,2
=
= 2,97 m/s
t B 0,404

Ugao brzine u taki B

tg =

v yB
v xB

gt B
9,81 0,404
=
= 1,334
v0
2,97

= arctg ( 1,334)

= 53,1 .

Zadatak 4.8.
Vozilo se kree po mostu tako da njegovo teite S opisuje parabolu y =
0,005x2 , a preeni put po paraboli mijenja se po zakonu
s=

2 2
t
3

9t2 + 60t .

Odrediti brzinu i ubrzanje teita vozila u trenutku kada doe u tjeme parabole a
da brzina u tom trenutku ima najmanju vrijednost.
y

x
a

Slika uz zadatak 4.8

Rjeenje:
Brzina i ubrzanje vozila je
ds
= 2t2 18t
dt
at = dv = 4t 18
dt
2
an = v .
RK

v=

68

+ 60

Poluprenik zakrivljenosti
(1 + y 2 )3

RK =
gdje je

y
dy
= 0,01x
dt

y=

(1 + 0,0001x 2 )3 / 2
0,01

y=

RK =

d2y
dt 2

= 0,01

U tjemenu parabole x = 0 RK = 100 m.

Brzina u tom poloaju ima najmanju vrijednost
dv
dt

=0

4t1 18 = 0 t1 =
Pri tome je

18
4

= 4,5 s.

v1 = 2t12 18t1 + 60 = 19,5 m/s

at = dv = 0
dt

a = an =

v2
RK

(19,5) 2
= 3,8
100

m/s2 .

Zadatak 4.9.
Taka A kree se po krugu poluprenika r = 9 m , a promjena preenog
puta take je
s = 3t2 9 m .
Nakon vremena t = 1,8 s odrediti poloaj take A, njenu brzinu i ubrzanje.
y

y
0

s
x

Slika uz zadatak 4.9

69

Rjeenje:
Do poloaja take A dolazimo preko preenog puta
ds = rd ds = r d
= d = 1 ds
dt

ds
= 9t 2
dt

1
9

sljedi da je =

d 2
dt

dt

dt

d
dt

r dt
2 1

9t2 = t s

= 2t s2

s = r =

s 3t 3 9 t 3
=
= 1
r
9
3

rad.

Poloaj take A
3

x = rcos = rcos ( t 1) = 5,28 m

3

y = rsin = rsin ( t 1) = 7,28 m .

3

Brzina take A
vx =

= rsin d = rt2 sin ( t 1) = 23,617 m/s

dx
dt

dt

= rcos d = rt2 cos ( t 1) = 17,1 m/s .

vy =

dy
dt

ax =

dv x
dt

dt

Ubrzanje take A
2

= rcos d rsin
dt

d 2
dt 2

ax = rt[t3 cos ( t 1) + 2 sin ( t 1)] = 81,66 m/s2

3

ay =

dv y
dt

= rsin d t3sin( t 1)
3

dt

ay = rt[2 cos ( t 1) t3 sin ( t 1)] = 57,51 m/s2 .

70

Zadatak 4.10.
Ruica prikazana na skici obre se od = 20 konstantnom ugaonom
0 =3,0 s1. Na ruici je masa koja se kree po ruici od
brzinom

r
m

Slika uz zadatak 4.10

poluprenika r = 200 mm s ubrzanjem a = 0,5 m/s2 . Kada je 1 = 230 ,

odrediti brzinu i ubrzanje mase i poluprenik krivine putanje mase.
Rjeenje:
Za poetni poloaj 0 = 20 vrijedi da je:
r

=a
= vr = at + 0

r=

1
2

=0

= 0

v = r0

= 0t + 0

at2 + r0

Za poloaj 1 vrijeme t1
t1 =

1 0 2300 200
=
0
3,05

= 1,222 s .

Poloaj mase i njena brzina je

r1 =

a 2
t1
2

+ r0 =

1
2

0,51,222 + 0,2 = 0,573 m ,

vr = at1 = 0,51,222 = 0,611 m/s ,

v = r10 = 0,5733,0 = 1,719 m/s ,
v = vr2 + v2 = 1,825 m/s .

= 70,44
= 59,56
71

230 0
A

50 0

r1

50 0

m
vr

vp

Slika uz odreivanje brzine

230 0
an

ar

at

ap

Slika uz odreivanje ubrzanja

ar =

r r 2

Za trenutak vremena t1, gdje je 1 = 230 imamo da je:

ar = 0,5 0,5733,02
ar = 4,657 m/s2
a = 2vr + r
a = 20,6113 + 0
a = 3,666 m/s2
a=

ar2 + a2

= 5,927 m/s2

= arctg

a
ar

= 38,21

= 50 = 11,79 .
72

Tangencijalna i normalna komponeneta ubrzanja je

at = acos ( + )
at = 1,895 m/s2
an = asin ( + )
an = 5,616 m/s2 .
Poluprenik putanje ima vrijednost
RK =

v 2 1,8252
=
an 5,616

RK = 0,593 m .
Zadatak 4.11.
Industrijski robot s tri osi moe se translatorno pomjerati u pravcu osi z i r i
obrtati se oko osi (z). Dra ruke robota kree se u pravcu osi z konstantnom
brzinom v0z i ujedno se obre ugaonom brzinom 0. Ruka s prihvatnicom na
kraju u radijalnom pravcu kree se brzinom vr . Ako je prihvatnica u poetnom
= 0 odrediti poloaj, brzinu i
trenutku t = 0 bila u poloaju r = r0, z = z0 ,
ubrzanje prihvatnice!
0

vz

vr

Industrijski robot s tri osi

73

Rjeenje:
Kako je
vr =

dr
=r
dt

d
dt

= 0 = const.

vz =

dz
=z
dt

(za cilindrini koordinatni sistem) integracijom gornjih jednaina dobit emo

z

ez
e

y
z

er

Slika uz zadatak 4.11

r = r0 +

vr0 t

= 0 t ,

z = z0 +

vr0 t

Komponenete brzine prihvatnice su:

vr =

vr0

v = r = (r0 +

vr0 t )0

vz =

z = vz0

a komponenete ubrzanja prihvatnice imaju vrijednost

ar = r 2 = (r0 +

74

vr0 t )0

a =

2r = 2vr0 0

i az = 0 .

4.4. ZADACI ZA RJEAVANJE

Zadatak 4.12.
Kretanje take A dato je jednainama
x = 4t2 + 3
y = 3t2 + 2
gdje su koordinate x i y date u m, a vrijeme t u sekundama. Odrediti putanju
take, brzinu take i ubrzanje!
Rjeenje:
y=

3
1
x
4
4

vx = 8t
ax = 8

vy = 6t
ay = 6 .

Zadatak 4.13.
tap AB, koji je u poetnom trenutku leao na osi 0x, pomjera se navie
konstantnom.brzinom v0 i dovodi u kretanje prsten P du nepomine parabole
ija je jednaina y2 y= 4x . Odrediti brzinu i ubrzanje prstena P i poluprenik
zakrivljenosti parabole u funkciji x i y!
vo

P
x

y2 = 4 x

Slika uz zadatak 4.13

Rjeenje:
v = v0 1 + x
v02
2
RK = 2(1 + x)
sin

a=

75

Zadatak 4.14.
Kretanje take A odreeno je jednainama
x = r(kt sin kt)
y = r(kt cos kt) .
Odrediti brzinu i ubrzanje take A!
Rjeenje:
v = 2krsin kt
a = rk .
2

Zadatak 4.15.
Zrno izbaeno iz cijevi topa, koji stoji u podnoju brda ija je povrina
nagnuta pod uglom = konst. prema horizontali kree se saglasno jednainama
x = v0 tcos
y = v0 tsin

1
2

gt2 .

Odrediti ugao pod kojim treba izbaciti zrno da bismo postigli najvei domet!
y

A
vo

Slika uz zadatak 4.15

Rjeenje:

76

ZADATAK 4.16
Poluga OB obre se konstantnom ugaonom brzinom =

d
dt

i dovodi u

kretanje kliza A. Odrediti ukupno ubrzanje klizaa A ako su ostali podaci dati
na slici.

B
A

Slika uz zadatak 4.16

Rjeenje:
a=

ar2 + a2 = 4 2b

Zadatak 4.17.
Dobo se obre konstantnom ugaonom brzinom . Poluprenik doboa je
r. Na dobo se namotava ue tako da se taka C vue po podlozi kao to je
prikazano na slici. Odrediti brzinu i ubrzanje take C kraja ueta u funkciji ugla
.

r
O

2r
C

Slika uz zadatak 4.17

Rjeenje:
vr = r
cos

aC = r2

tg 3
2 cos

77

Zadatak 4.18.
Taka A kree se po elipsi suglasno jednainama
x = acos t

y = bsin t .

Odrediti brzinu i ubrzanje take A u trenucima kada se taka A nalazi na

koordinatnim osima!
y

A2
a

2b A3

O A
4

A
y

A1
x

2a

Slika uz zadatak 4.18

Rjeenje:
v = a 2 + b2
a = 2 x 2 + y 2

Zadatak 4.19.
Kretanje take u ravnini zadano je jednainama kretanja
r=

n
t

= 4r .

gdje je (r u m, u rad, vrijeme t u s)

Odrediti trajektoriju, brzinu i ubrzanje u trenutku t = 2s!
Rjeenje:
r = 8 hiperbolna
ar = 32 m/s2
a = 64 m/s2
v = 8 5 m/s .
78

spirala

Zadatak 4.20.
Kretanje take zadano je jednainama
x = rcos t
y = rsin t
z = t
gdje su r, i konstante.
Odrediti brzinu i ubrzanje take!
Rjeenje:
v = r 2 2 + 2
a = r2 .
Zadatak 4.21.
Poluga OA motornog klipnog mehanizma obre se tako da se ugao to ga
gradi s pravcem OB mijenja po zakonu = t . Duine su OA = AB = 2a.
Potrebno je odrediti:
a) jednaine kretanja take M poluge AB ako je AM = MB,
b) jednainu putanje take M i
c) brzinu i ubrzanje take M.
y
A
M
O

Slika uz zadatak 4.21.

Rjeenje:
a) x = 3acos t
b)

9a

a2

c) v = a
a = r2

y = asin t

=1

9 sin 2 t + cos 2 t

r=

x2 + y 2
79

Sloeno kretanje take

5.1. RELATIVNO, PRENOSNO I APSOLUTNO KRETANJE TAKE

Sloeno kretanje take je takvo kretanje pri kojem taka istovremeno
uestvuje u dva ili vie kretanja. Ako se taka A kree u odnosu na pomini
koordinatni sistem O1x1y1z1, a isti koordinatni sistem se kree u odnosu na
nepomini koordinatni sistem Oxyz, za taku A kaemo da vri sloeno kretanje,
slika 5.1

z1

G
rA

G
ro1

(M )

y1

O1

x1

Slika 5.1 Relativno, prenosno i apsolutno kretanje

79

Tijelo (M) moe vriti bilo kakvo kretanje u odnosu na nepomini koordinatni
istem Oxyz. Kretanje krutog tijela (M) moe se razloiti na translatorno kretanje
pola O1 i sferno kretanje tijela oko tog pola. Iz ovog slijedi da su jednaine
kretanja tijela (M) odreene izrazima
xO 1 = x O 1(t)

yO 1 = yO 1(t)

= (t)

= (t)

zO 1 = zO 1(t)
(5.1)
= (t) ,

gdje su: xO 1 , yO 1 i zO 1 koordinate pola O1, a , i Eulerovi uglovi koje grade

osi , N i , kao to je prikazano na slici 5.1.
Kretanje take A u odnosu na pomini koordinatni sistem O1 (koji je kruto
vezan za tijelo (M) i s tijelom se kree), to jest u odnosu na tijelo (M), nazivamo
relativnim kretanjem take. Brzina i ubrzanje take A u odnosu na ovaj sistem je
G
G
njena relativna brzina v r i relativno ubrzanje a r .
Kretanje take A u odnosu na nepomini koordinatni sistem Oxyz naziva se
apsolutnim kretanjem take. Brzina i ubrzanje take A u odnosu na ovaj sistem je
G
G
njena apsolutna brzina v i apsolutno ubrzanje a .
Kretanje pokretnog koordinatnog sistema O1 (to jest tijela (M) u odnosu na
nepokretni koordinatni sistem Oxyz) predstavlja prenosno kretanje s takom A.
Brzina i ubrzanje one take pokretnog sistema O1 (to jest tijela M) koja se u
G
datom momentu poklapa s pokretnom takom A, predstavlja prenosnu brzinu v p i
G
prenosno ubrzanje a p take A.
Osnovni zadatak prouavanja sloenog kretanja take sastoji se u postavljanju
zavisnosti izmeu brzina i ubrzanja apsolutnog, prenosnog i relativnog kretanja.
Zakon relativnog kretanja take A u odnosu na pomini sistem odreen je
vektorskom jednainom u obliku
G
G
G
G
G
A = A ( t ) = A ( t ) i1 + A ( t ) j1 + A ( t ) k 1

(5.2)

G G G

gdje su: i1, j1, k 1 jedinini vektori osi pominog koordinatnog sistema O1 .
Zakon kretanja take A u odnosu na nepomini koordinatni sistem dat je
jednainom
G
G
G
G G
rA = rA ( t ) = x A ( t ) i + y A ( t ) j + zA ( t ) k
G G G

(5.3)

gdje su: i , j, k jedinini vektori osi nepominog koordinatnog sistema Oxyz.

80

Jednaina (5.3) je istovremeno i zakon apsolutnog kretanja take. Izmeu

relativnog, apsolutnog i prenosnog kretanja postoji zavisnost koja je definirana
sljedeim izrazom
G
G
G
rA = rO 1 + M .

(5.4)

Ako su poznate jednaine (5.1) prenosnog i relativnog kretanja (5.2), iz jednaina

(5.4) moe se dobiti jednaina apsolutnog kretanja.

5.2. TEOREMA O SLAGANJU BRZINA

P
z1

relativna putanja

Izvest emo vektorski izraz za brzine pri sloenom prostornom kretanju take
koje se sastoji od relativnog kretanja u odnosu na pomini koordinatni sistem
O1 i prenosnog kretanja zajedno s tim sistemom, uz pretpostavku da je
pomini koordinatni sistem vezan za kruto tijelo koje vri proizvoljno kretanje u
prostoru u odnosu na nepomini sistem Oxyz.
U opem sluaju kretanje slobodnog tijela M je sloeno i moemo ga rastaviti na
jednu translaciju zajedno s polom O1, i na jedno sferno kretanje oko pola O1.
Sferno kretanje moemo promatrati kao obrtanje oko trenutne obrtne osi O1P
(slika 5.2) koja prolazi kroz pol O1. Ugaonu brzinu, koja je usmjerena du trenutne
obrtne osi O1P, oznait emo, poto se odnosi na prenosni koordinatni sistem, sa
G
G
P , a analogno tome i ugaono ubrzanje tog sistema oznait emo sa P .

apsolutna
putanja take O k1

O1

x1

vA

vr

O j

j1

v Ao1 = , M

vp

vo1

y1

v o1

i1

N
y

Slika 5.2 Slaganje brzina

81

G G G

Pri kretanju take A koordinate mijenjaju veliinu, a jedinini vektori i1, j1 , k1

G
mijenjaju pravac, to znai da se vektor A mijenja po pravcu i veliini.
Da bismo nali vezu izmeu apsolutne, prenosne i relativne brzine, poimo od
jednaine (5.4) i diferencirajmo je po vremenu. Tada dobivamo
G
G
G
G
G
drA drO1 d A G d A G d A G di1
dj1
dk1
=
+
i1 +
j1 +
k1 + A
+ A
+ A
.
dt
dt dt
dt
dt
dt
dt
dt

U jednaini (5.5)
G
drO1 G
= vO1 =
dt

G
drA G
= vA
dt

(5.5)

= apsolutna brzina take A (brzina u odnosu na Oxyz), a

apsolutna brzina poetka pominog koordinatnog sistema O1 .

Rezultat deriviranja vektora poloaja rGA daje dvije grupe komponenata. Izraze u
zagradama jednaine (5.5) moemo transformirati
A

G
G
G
G
G G
G G
G
G
G
di1
dj
dk
+ A 1 + A 1 = A P i1 + A P j1 + A P k1 = P A
dt
dt
dt

[ (

)]

, (5.6)

Prema tome suma

G
G
G
G
G G
G
drO1 di1
dj1
dk1 G
= vO1 + [ P , A ] = vP
+ A
+A
+ A
dt
dt
dt
dt

(5.7)

odreuje brzinu prenosnog kretanja. Iz jednaine (5.7) slijedi da se brzina

prenosnog kretanja sastoji od brzine translatornog kretanja, koja je jedanaka brzini
take O1, i od brzine koja je uvjetovana obrtanjem pominog sistema O1
G
trenutnom ugaonom brzinom P .
Druga grupa izraza u zagradi
d A G d A G d A G G
i1 +
j1 +
k1 = vr

dt
dt
dt

(5.8)
G G G

daje brzinu take A pri konstantnim osnovnim jedininim vektorima i , j , k , to jest

njenu relativnu brzinu.
Prema tome, jednaina (5.5) je analitiki izraz teoreme o sastavljanju brzina, to jest
G
G
G
v A = v P * + + vr
82

(5.9)

Jednaina (5.9) izraava teoremu o slaganju brzina i ona glasi: Apsolutna

brzina take koja vri sloeno kretanje jednaka je vektorskom zbiru njene prenosne
i relativne brzine.
Ukoliko su poznate veliine vektora prenosne i relativne brzine i ugao izmeu
ova dva vektora, onda do intenziteta vektora apsolutne brzine dolazimo pomou
jednaine
v A = vP2 + vr2 + 2vP vr cos

(5.10)

5.3. TEOREMA O SLAGANJU UBRZANJA

Da bismo odredili vezu izmeu apsolutnog, prenosnog i relativnog ubrzanja,
poimo od izraza (5.5). Deriviranjem izraza (5.5) po vremenu dobivamo izraz za
apsolutno ubrzanje take A.
G
G
G
G
G
d 2 rO1 d 2 i1
d 2 j1
d 2 k1 d 2A G d 2A G d 2 A G
d 2 rA G
= aA =
+
+ A 2 + A 2 + 2 i1 + 2 j1 + 2 k1 +
dt
dt
dt 2 A dt 2
dt
dt dt
dt 2

G
G
G
dA di1 dA dj1 d A dk1
+2
+
+

dt dt
dt dt
dt dt

Prvi lan na desnoj strani jednaine (5.11)

(5.11)

G
d 2 rO 1

dt 2

G
dv O 1 G
= a O1
dt

apsolutno je ubrzanje

poetka pominog kordinatnog sistema O1 . Prvi izraz u zagradi jednaine

(5.11) dobiva se matematiki, uz uslov da je A = const. , A = const., A = const. ,
i zato je
G
d 2 i1 d G G
G G
G G G
P , i1] = [ P , i1] + P , [ P , i1]
[
2 =
dt
dt
G
G
G
d 2 i1
d 2 j1
d 2 k1 G G
G G G
A 2 + A 2 + A 2 = [ P , A ] + P , [ P , A ]
dt
dt
dt

(5.12)

Prva grupa komponenata odreuje dio prenosnog ubrzanja uslijed obrtanja

pominog kordinatnog sistema O1 u odnosu na nepomini koordinatni sistem
Oxyz.
Ukupno prenosno ubrzanje sastoji se od ubrzanja translatornog kretanja sistema
O1 (ubrzanje take O1) i ubrzanja uslijed obrtanja pominog sistema, to jest

G G
G G G
G
G
G
G
G
a P = a O1 + [ P , A ] + P , [ P , A ] = a O1 + ( a OA1 ) n + ( a OA1 ) t .

(5.13)
83

Drugi izraz u zagradi jednaine (5.11) nije nita drugo nego ubrzanje take A u
odnosu GnaG pomine
osi, to jest relativno ubrzanje (uz pretpostavku da jedinini
G
vektori i1, j1, k1 ne mijenjaju pravac)
d 2 G d 2A G d 2 A G
G
a r = 2A i1 +
j+
k
dt 2 1 dt 2 1
dt

(5.14)

G
vr

z
Q

z1

(aG )

G
a Ao

o
A n

(aG )

o
A t

G
ap G
ar

p
G
j1

G
k1

G
rA O1
G
r
G
k

G
i

G
j

x1

acor

y1

G
i1

Slika 5.3 Slaganje ubrzanja

84

G
aA

Trei izraz u zagradi jednaine (5.11) predstavlja uzajamno djelovanje prenosnog i

G
relativnog kretanja, a naziva se Coriolisovo* ubrzanje a Cor .
G
G
G
dA di1 dA dj1 d A dk 1
G
a Cor = 2
+
+
=
dt dt
dt dt
dt dt
G d G G d G G d G
= 2P A i1 + P A j1 + P A k 1

dt
dt
dt

G d G d G d G
G G
= 2P A i1 + A j1 + A k 1 = 2[ P , v r ]
dt

dt
dt

G G
G
a Cor = 2[ P , v r ] .

(5.15)

Coriolisovo ubrzanje jednako je dvostrukom vektorskom proizvodu vektora

ugaone brzine obrtnog prenosnog kretanja i vektora relativne brzine take u
odnosu na pomini koordinatni sistem. Iz jednaine (5.15) zakljuujemo da se
Coriolisovo ubrzanje pojavljuje kao posljedica promjena relativne i prenosne
brzine.
Uslijed relativnog kretanja take mijenja se prenosna brzina take, a uslijed
obrtnog prenosnog kretanja dodatno se mijenja pravac relativne brzine u odnosu
na nepomini koordinatni sistem.
Jednainu (5.11) moemo napisati u skraenom obliku
G
G
G G
a A = aP + ar + aCor

(5.16)

Apsolutno ubrzanje take A pri sloenom kretanju jednako je geometrijskoj sumi

prenosnog, relativnog i Coriolisovog ubrzanja. Ovaj teorem se naziva Coriolisov
teorem.
G
Veliina vektora a Cor odreena je izrazom
aCor = 2Pvrsin (G P , vGr ) .

(5.17)

Pravac i smjer vektora a Cor odreuje se po pravilu vektorskog proizvoda dvaju

vektora - slika 5.4.
Ukoliko je G P vGr , tada je sin (G P , vGr ) = 1 , te imamo
(5.18)
*

aCor = 2Pvr.

Fiziar i inenjer Gaspard Gustave de Coriolis, 1792-1843.

85

G
acor

G
acor

900 G
vrel

G
vrel

2
G

Slika 5.4 Pravac i smjer Coriolisovog ubrzanja

G G

U tom sluaju vektori P , v r i a Cor su meusobno okomiti. Moemo zakljuiti da

pravilo paralalograma o zbrajanju vektora ne vrijedi za sastavljanje ubrzanja, osim
kada je aGCor = 0.
Coriolisovo ubrzanje e biti jednako nuli ako je:
G
a) P = 0 , to jest ako se pomini koordinatni sistem kree translatorno u odnosu
na nepomini koordinatni sistem,
b) vGr = 0 , to jest ako se taka ne kree u odnosu na pomini koordinatni sistem,
c) sin (G P , vGr ) = 0 , to jest ako su vektori

P , vr

paralelni.

5.4. RIJEENI ZADACI

Zadatak 5.1.
Kolica K kreu se ravnomjerno ubrzano po pravolinijskoj dionici puta
ubrzanjem aK = 2 m/s2 . Niz strmu ravninu kolica koja je nagnuta pod uglom =
45 kree se kuglica ravnomjerno ubrzano ubrzanjem aM = 2 m/s2 u odnosu na
kolica. Odrediti brzinu i ubrzanje kuglice u odnosu na nepomini koordinatni
sistem O , ako su u poetnom trenutku kuglica i kolica mirovali, a kuglica se
nalazila u taki A kolica. Odrediti jednainu trajektorija kuglice ako je poznata
visina h take A.
y

A
h

G G
M ap vp
G
G
aM
ar
G
vr

G
vM

Slika uz zadatak 5.1

86

Rjeenje:
Kretanje kuglice M u odnosu na sistem O je njeno apsolutno kretanje, dok
je kretanje kuglice M po kolicima K (u odnosu na kolica) relativno kretanje.
Kretanje kolica za kuglicu M predstavlja prenosno kretanje.
Zakljuujemo da je prenosno ubrzanje
aP = aK = 2 m/s2 .
Kuglica M u odnosu na kolica kree se po pravoj liniji pa je relativno ubrzanje
kuglice
ar = aM =

m/s2 .
G G
G
aCor = 2[ P , vr ] =

Coriolisova komponenta ubrzanja

translatorno, te slijedi da je G P = 0 .
Apsolutno ubrzanje kuglice M

0 jer je prenosno kretanje

G
G
G
a M = a P + ar

.
Na osnovu slike zakljuujemo da je intenzitet apsolutnog ubrzanja
aM =

G
aP2 + ar2 + 2a P ar cos (a P , ar )

aM =

22 +

( 2) + 22
2

2 cos 450

10

m/s2 .

Da bismo odredili apsolutnu brzinu kuglice, poimo od injenice da za

pravolinijsku translaciju vrijedi
dvP
= aP
dt

dv P
= aP
dt

Nakon integracije prethodnih jednaina imamo

vP = 2t + C1

vr = 2 t + C2 .

Integracione konstante C1 i C2 odredit emo iz poetnih uvjeta. Za t = 0 kuglica je

mirovala vP = vr = 0, pa slijedi
C1 = C2 = 0 ,
87

te dobivamo
vP = 2t

vr =

t.

2 t cos 450

Apsolutna brzina kuglice M jednaka je

G
G G
vM = vP + vr

a njen intenzitet
vM =

G
vP2 + vr2 + 2vP vr cos (vP , vr )

vM =

(2t ) 2 +

( 2 t ) + 2 2t
2

10

t m/s2 .

Da bismo odredili jednainu trajektorija kuglice u odnosu na nepomini

koordinatni sistem O, primijetimo da je
d
= (vM )
dt

d
= (vM )
dt

Na osnovu slike vidimo da su projekcije apsolutne brzine kuglice M na osi O i

O
(vM) = vP + vrcos45 = 3t
(vM) = vr sin45 = t
Uvrtavanjem u gornje jednaine dobit emo
d
= 3t
dt

d
= t
dt

Integracijom prethodnih jednaina imamo

= 3 t2 + C3
2

= C4

t2
2

Integracione konstante C3 i C4 odreujemo iz poetnih uslova za t = 0 0 = 0 0

= h , te slijedi C3 = 0 i C4 = h.
88

Uvrtavanjem integracionih konstanta imamo da je

= 3 t2

=h

t2
2

Eliminacijom paramatra vremena t iz ovih jednaina kretanja kuglice M dobivamo

putanju kuglice M u odnosu na nepomini sistem O

=h

Zakljuujemo da je trajektorij kuglice M pravac.

Zadatak 5.2.
Ravni mehanizam prikazan na slici sastoji se od poluga O1A i O2B duina
0,4 m i ploe u kojoj je urezan lijeb poluprenika r = 0,16m. Poluge se obru oko
osi kroz take O1 i O2 po istom zakonu = t3 radi. U lijebu se kree kuglica po
4

zakonu s = 8t m . Odrediti apsolutnu brzinu i ubrzanje kuglice u trenutku t = 1s

ako je O1O2 = AB .
2

O2

O1

Slika uz zadatak 5.2

Rjeenje:
Za cijelo vrijeme kretanja poluge O1A i O2B ostaju paralelne te ploa vri
translatorno kretanje.
Apsolutna brzina kuglice M je
G
G G
vM = vP + vr
89

gdje je: intenzitet prenosne komponente brzine

vp = vB = O2B d = 3t2 ,
dt

a intenzitet relativne komponente brzine

vr =

ds
dt

= 16t .

O2

( )n
G
ap

G
vB

( )t
G
ap

G
vr

(aGr )t

G
vp

(aGr )n
y

Slika uz rjeenje zadatka 5.2

Intenzitet apsolutne brzine take M je
vM =

( ) +( )
vM 2x

vM 2y

za trenutak t = 1s =

2
2
+ vr v P
= vP

2
2

vM = 5,732 m/s .
Poto je prenosno kretanje translatorno ubrzanja svih taaka ploe su jednaka,
to je i ubrzanje one take ploe koja se poklapa s takom M jednako ubrzanju
take B.
G
G
G
G
G
aP = (aP )n + (aP )t = (aB )n + (aB )n

Intenziteti prenosne komponente ubrzanja za t = 1s je

(aP)t = O2B d

dt 2

90

= O2B 3 2t = 0,6 m/s2

4

(aP)n = O2B d =
dt

0,9
4

2 m/s2

Relativno kretanje je kretanje po polukrunom lijebu radijusa r = 0.16 m, te je

relativna komponenta ubrzanja
G
G
G
ar = (ar )n + (ar )t

pri emu su intenziteti za t = 1s

(ar)t =

d 2s
dt 2

(ar)n =

v2
r

= 16 m/s2
= 162t2 m/s2 = 162 m/s2 .

Apsolutno ubrzanje kuglice M je

G
G
G G
aM = a P + ar + aCor

Poto je prenosno kretanje translatorno

jednako nuli aGCor = 0 .
Intenzitet apsolutnog ubrzanja je

P = 0

, slijedi da je Coriolisovo ubrzanje

aM = (aM )2x + (aP )2y

gdje je
(aM)x = (ar)n + [(aP)n (aP)t ]

2
2

(aM)y = (ar)t + [(aP)n (aP)t ]

aM =

0,426 2 + 4,788 2

= 0,426 m/s2
2
2

= 4,788 m/s2

= 4,8 m/s2 .

Zadatak 5.3.
Kod mehanizma prikazanog na slici letva I kree se ubrzano navie i u
trenutku kad je = 30 ima brzinu v1 = 3 m/s i ubrzanje a1 = 3 m/s2 . U istom
trenutku kraj letve II udaljen je od pravca letve I za rastojanje BO , a kraj letve II
ima brzinu v2 = 5 m/s i usporenje a2 = 1 m/s2 . U prikazanom trenutku odrediti
ugaono ubrzanje kulise III i ubrzanje kalema B u odnosu na kulisu.
91

y
I
G
a1

G
v1

A
III

II v2

G
a2

Slika uz zadatak 5.3

Rjeenje:
Prenosno kretanje za taku B u datom trenutku predstavlja kretanje one take
kulise s kojom se u tom trenutku poklapa taka B.
Poto kulisa vri ravno kretanje
G
G G
G G
vP = v A + vBA = v1 + vBA

.
Prema teoremu o slaganju brzina za taku B apsolutna brzina je
G
G G
v B = vr + v P

to jest
G
G
G
G G
vP = v A + vBA = v1 + vBA

G
v1

G
vr

(I)
G
a1

(aGcor )

G
v2

B
A n

G
ar

(aG )

G
a2

G
vBA

(aG )

B
A t

Slika uz rjeenje zadatka 5.3

92

Projektujmo jednainu I na osi O i O dobit emo

v2 cos = v1 sin +

vBA

v2 sin = vr + vr cos .
Iz gornjih jednaina dobivamo
vBA

= v2 cos + v1 sin = 3

m/s

vr = v2 sin vr cos = 1 m/s .

Prenosna ugaona brzina
P =

3 1
vBA
=
s
2
BA

Ubrzanje take B je
G
G G
G
aB = ar + a P + aCor

Apsolutno ubrzanje take B je

G
G
a B = a2

Coriolisovo ubrzanje
G G
G
aCor = 2[ P , vr ]

aCor = 2P vr sin90 =

m/s2 .

Prenosna komponenta ubrzanja

G
G G
G
a B = a r + a P + aCor

gdje je

G
G
a B = a2

(a )

A
B n

= P2 A B

= 4,5 m/s2

( ) ( )

G
G
G
G
aP = a A + aBA n + aBA

(II)

Projektovanjem jednaina II na osi B i B dobivamo

93

 a2 cos = a1 sin +

(a )

a2 sin = ar +

A
B n

(a ) aCor
A
B t

+ a1 cos .

Iz gornjih jedanina dobit emo

(a )

A
B t

Kako je poznato

(a )

A
B t

= aCor + a1 sin a2 cos =

ar = a2 sin a1 cos

(a )

A
B n

m/s2

= 6,5 m/s2 .

, nalazimo
P =

(a )

A
B t

BA

3 2
s
6

Zadatak 5.4.
Remenica prilazana na slici obre se ugaonom brzinom i dobiva trenutno
ugaono ubrzanje = 12 s2 . tap O,A privrem je za remenicu u taki O1 i ima
1 = 18 s2 , a taka A relativnu brzinu vr = 1 m/s . Odrediti
ugaono ubrzanje
apsolutno ubrzanje take A u trenutku kada osi obrtanja O1 i O poluge O1A i
remenice lee na istoj vertikali! Zadani su podaci:
O1 A = 0,3 m
OO1 = 0,5 m
OA = 0,4 m
n = 120/min .
G
vr

G
arn

G
art

A G aG t
p
an

G
acor

Slika uz zadatak 5.4

Rjeenje:
Apsolutno ubrzanje take A je
G
G
G G
a A = a P + ar + aCor
G
G
G
G
G
G
a A = (aP )n + (a P )t + (ar )n + (ar )t + aCor
94

(I)

Intenziteti komponenata ubrzanja

(aP)t = OA = 0,412 = 4,8 m/s2
(aP)n = OA 2 = 0,4(4)2 = 64 m/s2
(ar)t = O1 A 1 = 0,318 = 5,4 m/s2
(ar)n =

12
vr2
=
O1 A 0,3

= 3,3 m/s2

aCor = 2P vr = 241 = 25 m/s2

Projektovanjem jednaine (I) na osi Ox i Oy imamo
(aA)x = (aP)t + (ar)n + aCor
(aA)y = (aP)n (ar)t .
Intenzitet apsolutnog ubrzanja
aA = (a A )2x + (a A )2y
aA = [(aP )t + (ar )n + aCor ]2 + [(aP )n (ar )t ]2 = 67,3 m/s2
Zadatak 5.5.
Taka M kree se jednoliko du izvodnice vertikalnog konusa, od tjemena
prema osnovi, relativnom brzinom vGr . Os konusa je OA. Ugao konusa je 2 . U
trenutku t = 0 rastojanja OM 0 = b . Konus se obre oko osi OA konstantnom
ugaonom brzinom . Odrediti apsolutnu brzinu i apsolutno ubrzanje take M u
proizvoljnom trenutku vremena.
O
b

2
Mo

vr t

(aG p )n

G
vp

G
aM

G
acor

G
vr

Slika uz zadatak 5.5

95

Rjeenje:
Relativno kretanje take M je pravolinijsko jednoliko kretanje, pa je u ovom
sluaju a1 = 0
vr =

dsr
dt

te je sr = b + vr t .

Prenosno kretanje take M je jednoliko kruno kretanje P = = const. po krugu

poluprenika
R = sr sin = (b + vr t)sin .
Prenosna brzina
Vektori

G
vP

G
vr

vP = RP = (b + vr t)sin .
zatvaraju ugao od 300 te je
vM =

vP2 + vr2 = vr2 + (b + vr t ) 2 sin 2 2

Prenosna komponenta ubrzanja

aP = (aP)n = R2 = (b + vr t)2sin .
Intenzitet Coriolisova ubrzanja
aCor = 2P vr sin = 2 vr sin .
Vektori (aGP )n i

G
aCor

zatvaraju ugao od 900 , te je intenzitet apsolutnog ubrzanja

aM =

2 (b + vr t ) 2 + 4vr2 sin

Zadatak 5.6.
Ploa prikazana na slici obre se ugaonom brzinom = 2,0 s1 i ima ugaono
ubrzanje = 3,0 s2 . U ploi su urezani ljebovi u koje se ubacuju kuglice A, B i
C brzinama v = 1,2 m/s i imaju ubrzanje a = 2,5 m/s2 u odnosu na plou. Kuglica
A ide prema gore, kuglica B desno i kuglica D lijevo. Ako je r = 1,0 m , odrediti
apsolutno ubrzanje kuglica A, B i C.
96

45

r0 r

450

450

Slika uz zadatak 5.6

Rjeenje:
Ubrzanje apsolutno za sve kuglice
G
G
G G
a A = a P + ar + aCor .
Prenosno kretanje je obrtanje ploe, a relativno kretanje je kretanje kuglica u
ljebu.
Za sve take
G
G
G G
a A = aP + ar + aCor

gdje je

(aP)n = r2 = 4,0 m/s2

(aP)t = r = 3,0 m/s2
aCor = 2vr = 4,8 m/s2 .

Za taku A slijedi:
ar = 2,5 m/s2

(aG p )t

G
acor

G
ar

G
aA

(aG p )n
aA = 2,5 m/s2 .

G
ap

Ubrzanje take A zadatka 5.6

22,50
G
ap

Za taku B slijedi da je
G
G
G
a P = (a P )n + (a P )t

(ar)t = 2,5 m/s2

(ar)n =

v2
r0

aB = 12,86 m/s2 .

G
ar

G
aB

G
acor

Ubrzanje take B zadatka 5.6

97

Za taku C slijedi da je

( )

r + a p

G
G
G
ar = (ar )n + (ar )t

G
ac

(ar)t = 2,5 m/s2

(ar)n =

v
r0

r 2 +

v2
+ acor
r

450

= 1,44 m/s2

aC = 11,62 m/s2 .

Ubrzanje take C zadatka 5.6

Zadatak 5.7.
Ruka robota prikazana na slici vri obrtanje oko osi kroz taku A i B. Ako je
AB = 5,0 s1 BC = 4,0 s1 i ugaona ubrzanja AB = 40,0 s2 BC = 30,0 s2,
odrediti apsolutna ubrzanja taaka B, C, D i E.
Poznate su duine lAB = 1,50 m , lBC = 1,20 m , lAE = 0,75 m i lBD = 0,60 m.
B

300

450

E
C

Slika uz zadatak 5.7

Rjeenje:
Rezultirajua ugaona brzina

rez = AB + BC = 5,0 + 4,0 = 1,0 s1 ,

i rezultirajue ugaono ubrzanje

rez = AB + BC = 40,0 + 30,0 = 70,0 s2 .

Prenosno kretanje je obrtanje poluge AB, a relativno kretanje obrtanje poluge BC.
Kretanje take C moemo posmatrati u ravnini.

98

C
A

Kretanje take C zadatka 5.7

300 450
0
15
A

7,520
G
vp

32,27 0
G
vC

G
150 vrel

Geometrija i brzina take C

Na osnovu slike vidimo da je

= 7,52

lAC = 1,070 m

= 52,48 .

Apsolutna brzina take C

G
G G
vC = vP + vrel

vP = lACAB = 5,36 m/s

vr = lBCBC = 4,80 m/s
vC = 6,707 m/s
Apsolutno ubrzanje take C
G
G G
G
a B = ar + a P + aCor

(I)

Prenosna komponenta ubrzanja take C

(aP)t = lACAB = 1,07040,0 = 42,80 m/s2
(aP)t = lAC2AB = 1,0705,02 = 26,75 m/s2 .
Relativno ubrzanje take C
(ar)t = lBCBC = 1,230,0 = 36,0 m/s2
(ar)t = lBC2BC = 1,24,02 = 19,2 m/s2 .
99

Coriolisovo ubrzanje
aCor = 2AB vr
vr = lBCBC = 1,24,0 = 4,80 m/s
aCor = 25,04,80 = 48 m/s2 .

(aGr )t

G
vrel

AB
150

G
acor

150

(aGr )n

(aG p )t

(aG p )n
7,520

G
acor
G
ac
63,650

Ubrzanje take C
Projektovanjem jednaine I na osi x i y dobivamo
(aC)x = (aP)tsin7,52 (aP)ncos7,52 + (ar)tcos15 (ar)nsin15 +
aCorsin15
(aC)x = 10,11 m/s2
(aC)y = (aP)tcos7,52 (aP)nsin7,52 + (ar)tsin15 + (ar)ncos15
aCorcos15
(aC)y = 20,42 m/s2
aC = (aC )2x + (aC )2y = 10,112 + 20,422 = 22,79 m/s2

Iz geometrije za taku D vrijedi da je

lAD = 1,156 m

100

= 21,52

= 38,48

150

30 0

450

(aGr )n

(aGr )t

(aG p )t

(aG p )n

38,48 0

(aGcor )

(aGD )

16,49 0

Ubrzanje take D
Prenosno ubrzane take D
(aP)t = lADAB = 46,24 m/s2
(aP)n = lAD2AB = 28,90 m/s2 .
Relativno ubrzanje take D
(ar)t = lBDBC = 18,0 m/s2
(ar)n = lBD2BC = 9,6 m/s2 .
Coriolisovo ubrzanje take C
aCor = 2ABvr
aCor = 24 m/s2

vr = lBDBC = 2,40 m/s

Projektovanjem vektorske jednaine na osi koordinatnog sistema x i y dobivamo

(aB)x = 30,28 m/s2

(aD)y = 8,96 m/s2

Na potpuno isti nain odreujemo ubrzanje take B i E

(aB)t = lABAB = 60 m/s2
(aB)n = lAB2AB = 37,5 m/s2
aB = (aB )t2 + (aB )2n = 70,76 m/s2 .
Mogli smo odrediti intenzitet ubrzanja take B i preko projekcija na osi
koordinatnog sistema x i y

i za taku E

(aB)x = 30,28 m/s2

(aD)y = 2,48 m/s2

(aE)x = 35,36 m/s2

(aE)y = 1,24 m/s2 .

dobivamo vrijednosti projekcija ubrzanja na ose Ox i Oy.

101

5.2. ZADACI ZA RJEAVANJE

Zadatak 5.8.
tap AB, duine l, oslanja se krajem B na kosu ravninu prizme C koja se
G
G
kree brzinom v0 i ubrzanjem a 0 na desno. Odrediti ugaonu brzinu i ugaono
ubrzanje tapa AB u trenutku kada je = 30 . Ugao nagiba prizme je = 75 .

B
G
v0

G
a0

Slika uz zadatak 5.8

Rjeenje:
AB = v0 (1 +
2l

AB =

3)

1+ 3
v02
1+ 3
a0 +
2l
2l

Zadatak 5.9.
Vatov centrifugalni regulator obre se oko vertikalne osi AB. Uslijed
promjene reima rada maine doi e do udaljavanja kugli od osi obrtanja AB.
Nai apsolutnu brzinu i ubrzanje sredita kugli regulatora ako se u posmatranom
trenutku regulator obre ugaonom brzinom
= 4 s1 i ubrzanjem = 0,8 s2 .
Kugle se obru oko osi O1 i O2 ugaonim brzinama 1 = 2 s1 i ugaonim ubrzanjem
1 = 0,2 s2 . Poznate su duine l = 4,0 m O1O2 = 1,0 m i = 30 .

102

B
O1

O2

G 1

1
C1

C2

y
A

Slika uz zadatak 5.9

Rjeenje:
v = vP2 + vr2 = 12,8 m/s
a=

a x2 + a 2y + a z2

= 86,9 m/s2 .

Zadatak 5.10.
Kulisa AB oscilira oko A uslijed djelovanja zuba C na krunoj ploi
poluprenika r, koja rotira sa = const. . Odrediti ugaono ubrzanje AB kulise AB
u trenutku kada je = 15 i ako je poznato = 4 s1 r = 60 mm i a = 90 mm.
B

C
A

Slika uz zadatak 5.10

Rjeenje:
AB = 62,6 s2 .
103

Zadatak 5.11.
Horizontalni tap AB premjeta se paralelno samom sebi po vetikali
konstantnom brzinom vG0 i pri tome presjeca nepominu krunicu poluprenika r.
Odrediti brzinu i ubrzanje take M, presjecite take krunice i tapa u odnosu na
O
krunicu i na tap u trenutku kada
je = 60 .
A

G
v0

Slika uz zadatak 5.11

Rjeenje:
vM =

2v0 3
3

aM =

2v0 3
3

vr =

v0 3
3

ar = aM =

8 3 2
v0
9r

Zadatak 5.12.
Kruna ploa s urezanim ljebom obre se sa = 10 s1 . Ugao obrtanja
tapa OA poveava se konstantnom ugaonom brzinom od 4 s1 . Odrediti
apsolutno ubrzanje klizaa B u trenutku kada je = 30 i a ko je a = 40 mm.

a
O

Slika uz zadatak 5.12

Rjeenje:
aB = 8,38 m/s2 .
104

Zadatak 5.13.
Cijev rotira sa = 5 s1 , a u cijevi se kree kuglica jednako ubrzano od O
prema B ubrzanjem ar = 0,5 m/s2. Kuglica ima relativnu brzinu vr = 0,5 m/s. Ako
je ugaono ubrzanje cijevi = 2,5 s2 i r = 100 mm, odrediti apsolutno ubrzanje
kuglice A.
G B
vr

A
G

Slika uz zadatak 5.13

Rjeenje:
aA = 5,62 m/s2 .
Zadatak 5.14.
Poluga MA obre se konstantnom ugaonom brzinom AM = 20 s1 i dovodi u
kretanje kulisu BA. Za poloaj prikazan na slici odrediti brzinu i ubrzanje take A.
A 0
45

r=300

M
500

B
300
200

Slika uz zadatak 5.14

Rjeenje:
2
aA = MA AM
= 120 m/s2
vr = 1,66 m/s
vP = 5,19 m/s
2
(aP)n = lAB AB
= 32,76 m/s2
aCor = 20,96 m/s2
(aA)ul = 81,13 m/s2 .
105

Zadatak 5.15.
Kruna ploa poluprenika r rotira konstantnom ugaonom brzinom . U
ploi je urezan lijeb u koji je ubaena kuglica A i kree se po zakonu = rsint ,
gdje je = const. . Odrediti brzinu i ubrzanje kuglice P.

Slika uz zadatak 5.15

Rjeenje:
G
G
G
v = r cos ter + r sin te
G
G
G
a = r ( 2 + 2 ) sin ter + 2r cos te

106

Kinematika krutog tijela

Do sada smo prouavali brzine i ubrzanja jedne take i opisivali razne

vrste kretanja take u razliitim koordinatnim sistemima. U ovom poglavlju
prouavat emo kretanje krutog tijela.
Apsolutno kruto tijelo moe se definirati, odnosno smatrati specijalnim
sluajem mehanikog sistema u kojem su sve take spojene, tako da ne mogu
mijenjati svoj poloaj u odnosu na druge take. Pod mehanikim sistemom
podrazumijeva se skup materijalnih taaka koje su meusobno povezane tako
da kretanje svake od njih ovisi o poloaju i kretanju ostalih taaka.
Razlikujemo linijske sisteme, planarne i prostorne sisteme. Linijski
(jednodimenzionalni) sistemi su oni kod kojih je jedna dimenzija konana, a
ostale dvije su beskonano male. To je sluaj krutog tapa. Planarni
(dvodimenzionalni) sistemi su oni kod kojih je jedna dimenzija beskonano
mala u odnosu na druge dvije - to je kruta ploa. Prostorni sistemi su kruta tijela
proizvoljnih oblika. U ovom dijelu kinematike prouavat emo kretanje tapa,
ploe i prostornog tijela.
Ovdje razlikujemo slobodno kretanje krutog tijela, kada kruto tijelo nema
nikakvih kinematikih veza, i prinudno (neslobodno) kretanje krutog tijela, kada
je mogunost kretanja ograniena vanjskim vezama.

107

6.1. SLOBODNO KRUTO TIJELO

Poloaj slobodnog krutog tijela moemo odrediti pomou dva koordinatna
sistema: nepominog Oxyz vezanog za zemlju i jednog pominog vezanog za
tijelo A . Vidimo da koordinate take A(x,y,z) nisu dovoljne za odreivanje
poloaja tijela, jed ne odreuju njegovu orijentaciju. Orijentaciju slobodnog
krutog tijela momo odrediti pomou Eulerovih* uglova , , - slika 6.1.
z

z1

(M )

G
rA

G
ro1

y1

O1

x1

Slika 6.1 Eulerovi uglovi

Na slici vidimo da je
= x1AN (ugao precesije)
= AZ1 (ugao nutacije)
(6.1)
= AN (ugao vlastite rotacije)

Leonhard Euler (1707 - 1783)

108

Jednaine (6.1) nazivaju se Eulerovi uglovi (nazivi su preuzeti iz astronomije).

Svakom sistemu vrijednosti , , Eulerovih uglova odgovara jedan jedini
poloaj sistema A s obzirom na koordinatni sistem Ax1y1z1 i obrnuto.
Prema tome skalarne veliine x, y, z, , , odreuju poloaj slobodnog
krutog tijela u prostoru. Taj sistem nezavisnoh veliina nazivamo koordinatama
poloaja krutog tijela. U tom sluaju kretanje krutog tijela odreeno je
jednainama
= (t)
xA = xA (t)
= (t)
yA = yA (t)
(6.2)
= (t)
zA = zA (t)
Zakljuujemo da slobodno kruto tijelo ima est stupnjeva slobode kretanja.
Posmatrano u Descartesovom koordinatnom sistemu ove slobode kretanja
z

y
O
x

Slika 6.2 Stepeni slobode kretanja krutog tijela

sastoje se iz tri nezavisne translacije po pravcima koordinatnih osi i tri
nezavisne rotacije oko kordinatnih osi - slika 6.2.
Poloaj krutog tijela odreen je u prostoru poloajem triju taaka koje ne lee na
istom pravcu. Kako tri take u prostoru definiraju ravninu, to je poloaj krutog
tijela u prostoru odreen poloajem jedne svoje ravnine.

109

A(x1,y1,z1

C(x3,y3,z3)
B(x2,y2,z2)
y

Slika 6.3 Poloaj krutog tijela odreen pomou tri take

Poloaj je dakle odreen koordinatama (x1, y1, z1), (x2, y2, z2) i (x3, y3, z3). Ove
koordinate nisu nezavisne. Meu njima postoje zavisnosti koje proizlaze iz
nepromjenljivosti udaljenosti meu takama krutog tijela.
AB =

(x1 x2 )2 + ( y1 y2 )2 + (z1 z2 )2 = const.

AB =

(x1 x2 )2 + ( y1 y2 )2 + (z1 z2 )2 = const.

AB =

(x1 x2 )2 + ( y1 y2 )2 + (z1 z2 )2 = const.

(6.3)

Poloaj krutog tijala je odreen, prema tome, sa est nezavisnih koordinata.

6.2. NESLOBODNO (VEZANO) KRUTO TIJELO

Ako tijelo nije slobodno nego je njegovo kretanje ogranieno, broj
stupnjeva slobode kretanja je manji od est. U tom sluaju je i broj jednaina
kretanja, kao i broj nezavisnoh koordinata poloaja, takoer manji od est.
Pretpostavimo da posmatramo kretanje tijela ija je jedna taka nepomina.
Koordinate te take su nepromjenjive.
x = C1
y
(6.4)
z = C3

C2

Jednaine (6.4) nazivaju se jednadine veza koje izraavaju nametnute

kinematike uslove, pri emu su C1, C2 i C3 konstantne veliine.
110

Poloaj krutog tijela je u ovom sluaju definiran je samo s tri koordinate, i to ,

i

= (t)
= (t)
(6.5)

= (t) .
Jednaine (6.5) predstavljaju jednaine kretanja krutog tijela. Ovo kruto tijelo
ima tri stupnja slobode. Njegovo kretanje svodi se na rotaciju oko nepomine
take. Kretanje tijela u ovom sluaju zove se sferno kretanje.
Ako su dvije take krutog tijela nepomine, onda je nepomina i linija koja
prolazi kroz te dvije take. Kruto tijelo e imati samo jedan stupanj slobode
kretanja. To je takozvana rotacija krutoga tijela oko nepomine osi.
Pretpostavimo da kruto tijelo ima odreenu orijentaciju u prostoru, to jest
=C1

=
(6.6)
= C3 .

C2

U tom sluaju poloaj tijela je odreen ako znamo koordinate poloaja x, y, z

proizvoljne take A. Kretanje krutog tijela u tom sluaju zove se translacija.

6.3. OSNOVNE VRSTE KRETANJA KRUTOG TIJELA

Razlikujemo dvije osnovne vrste kretanja krutog tijela, i to:
a) translatorno kretanje ili translacija,
b) rotaciono kretanje ili rotacija oko odreene osi.
Sva ostala kretanja krutog tijela mogu se svesti na jednu od navedenih osnovnih
vrsta, odnosno na kombinaciju dviju osnovnih vrsta kretanja.
Kako vane specifine sluajeve promatrat emo:
kretanje tijela u nepominoj ravnini (ravno kretanje),
sferno kretanje tijela (kretanje oko nepomine take),
opte kretanje slobodnog krutog tijela.
111

112

Translatorno kretanje krutog tijela

Ako za cijelo kretanje krutog tijela neizmjenjiva duina AC (odnosno

AB , BC ) tijela ostaje paralelna svom prvobitnom poloaju, onda kaemo da
to kruto tijelo vri translatorno kretanje (translaciju). Pri translatornom
kretanju putanje svih taaka tijela su paralelne. Ukoliko su sve putanje
paralelne prave linije, radi se o pravolinijskoj translaciji. Ako su putanje
taaka podudarne ali paralelno pomjerene krive linije, onda se radi o
krivolinijskoj translaciji - slika 7.1
A2
A1
A
B

B1

B2
C2

C1

Slika 7.1 Krivolinijska translacija

Posmatrajmo vektor AC krutog tijela. Take A i C mogu biti ma koje take
krutog tijela. Kruto tijelo prelazi iz poloaja I u poloaj II. Za to vrijeme
taka iz poloaja A prelazi u poloaj A1, a taka C u poloaj C1 - slika 7.2.
113

I
C

II

vC

B
aC

aB

vB

C1

B1

vA

A1

rC
aA

rA

y
O

Slika 7.2 Translatorno kretanje tijela

Kako se radi o translatornom kretanju krutoga tijela, vektor A1C1 jednak je
vektoru AC. Taka A je definiran radius vektorom poloaja rA , a vektor
poloaja take B odreen je vektorom poloaja take A i konstantnim
vektorom AC jednainom
(7.1)

rC = rA + A C

Na osnovu ove jednaine vidimo da se putanja take C dobiva iz putanje

take A paralenim pomjeranjem svih taaka koje se nalaze na putanje take A
s konstantnim vektorom. Ovo znai da e putanje taaka tijela biti istovjetne
krive (odnosno prave) linije.
Diferenciranjem prethodne jednaine imamo:
rC = rA + A C

d
dt

( ).

drC drA d A C
=
+
dt
dt
dt

Kako je
drC
= vC
dt
drA
= vA
dt

114

(7.2)

( )

d AC
= 0 jer je AC = const. ,
dt

to jednaina (7.2) dobiva slijedei oblik

vC = v A .

(7.3)

Isti postupak moemo ponoviti i za taku B

vB = v A

(7.4)

Moemo zakljuiti da pri translatornom kretanju tijela sve take tijela opisuju
istovjetne putanje i imaju u svakom trenutku vremena jednake vektore brzina
(7.5)

v A = vB = vC = = v

Zajedniku brzinu
kretanja tijela.

svih taaka tijela nazivamo brzinom translatornog

Diferenciranjem jednaine (7.5) dobivamo

dv A dvB dvC
dv
=
=
==
dt
dt
dt
dt

(7.6)

Kako je
dv A
= aA
dt

dv B
= aB
dt

dvC
= aC
dt

, to prethodna jednaina poprima slijedei oblik

a A = aB = aC = = a

(7.7)

Jednaina (7.7) pokazuje da sve take tijela imaju u svakom trenutku

vremena jednake vektore ubrzanja.
Zajedniko ubrzanje a svih taaka tijela nazivamo ubrzanjem
translatornog kretanja tijela.
115

116

Obrtanje krutog tijela oko

nepomine osi

Ako za cijelo vrijeme kretanja krutoga tijela dvije take tog tijela ostaju
nepomine, takvo kretanje krutog tijela nazivamo obrtanjem krutog tijela oko
nepomine osi. Pravac koji prolazi kroz nepomine take M i N naziva se os
obrtanja (vidi sliku 8.1).
z
N

O1
s

r
o

vA

O o

Slika 8.1 Obrtanje krutog tijela

Take tijela koje se nalaze na osi obrtanja MN su nepokretne. Sve ostale
take tijela opisuju krune putanje u ravninama koje su normalne na os
obrtanja i iji se centri nalaze na osi obrtanja.
Da bismo odredili poloaj krutoga tijela, zamislimo da imamo dvije ravnine:
nepominu ravninu 1 i pominu ravninu 2 koje prolaze kroz os obrtanja
MN. Ako nam je poznat poloaj ravnine 2 u svakom trenutku vremena u
117

odnosu na ravninu 1 , poznat nam je i poloaj krutog tijela. Poloaj ravnine

2 u odnosu na 1 odreen je uglom . Ovaj ugao naziva se uglom obrtanja
krutoga tijela. Pretpostavimo da je ugao obrtanja pozitivan ako raste od
nepomine ravnine 1 u smjeru koji je suprotan smjeru obrtanja kazaljke na
satu (posmatrano iz pozitivnog smjera osi 0z), a da je negativan ako raste u
smjeru obrtanja kazaljke na satu.
Da bismo poznavali poloaj krutoga tijela u svakom trenutku vremena,
potrebno je poznavati ugao obrtanja

= (t) .

(8.1)

Jednaina (8.1) predstavlja zakon obrtanja krutog tijela oko nepomine osi.
Kruto tijelo koje vri obrtanje oko nepomine osi ima jedan stepen slobode
kretanja, a poloaj tijela odreen je samo jednim nezavisnim parametrom uglom obrtanja .

8.1. UGAONA BRZINA I UGAONO UBRZANJE

Osnovne kinematike karakteristike obrtanja krutog tijela oko
nepokretne osi su ugaona brzina i ugaono ubrzanje . Pretpostavimo da se
za vremenski interval t = t2 t1 kruto tijelo obrne oko osi obrtanja za ugao
= 2 1 (vidi sliku 8.2).
t2
2

1 t1

0=0
t0=0

Slika 8.2 Uz definiciju ugaone brzine

118

Srednja ugaona brzina krutog tijela za vremenski interval e biti

M =

2 1
t2 t1

(8.2)

Tranutnu ugaonu brzinu krutoga tijela (u trenutku t) dobit emo ako

potraimo graninu vrijednost srednje ugaone brzine kada vremenski interval
vremena tei nuli.

t 0 t

= lim

(8.3)
=

d
=
dt

Na osnovu jednaine (8.3) zakljuujemo da je ugaona brzina tijela u datom

trenutku vremena jednaka prvom izvodu zakona obrtanja krutog tijela po
vremenu. Znak ugaone brzine odreduje smjer obrtanja tijela. Vektor ugaone
brzine definiran je jednainom
= 0
(8.4)
(gdje je 0 jedinini vektor),a lei na osi obrtanja tijela. Smatrat emo da je
ugaona brzina pozitivna ako iz vrha vektora vidimo obrtanje krutog tijela
suprotno smjeru kazaljki na satu, a da je negativna ako iz vrha vektora
obrtanje tijela vidimo u smjeru obrtanja satne kazaljke.
U optem sluaju, pri ravnomjernom obrtanju krutog tijela oko nepomine
osi, ugaona brzina je promjenjiva. Promjenu ugaone brzine karakterizira
ugaono ubrzanje . Pretpostavimo da se za vremenski interval t = t2 t1
= 2 1 .
ugaona brzina krutoga tijela promijeni za
Srednje ugaono ubrzanje krutoga tijela za vremenski interval e biti
sr = lim

t 0

(8.5)

Trenutno ugaono ubrzanje krutoga tijela dobit emo ako potraimo graninu
vrijednost srednjeg ugaonog ubrzanja sr kada vremenski interval t tei nuli
= lim

t 0

d d 2
= 2 =
dt
dt

(8.6)
119

Moemo zakljuiti da je ugaono ubrzanje tijela u datom trenutku vremena

jednako prvom izvodu ugaone brzine po vremenu ili drugom izvodu zakona
obrtanja tijela (ugla obrtanja) po vremenu.
Vektor ugaonog ubrzanja definiran je jednainom
(8.7)

= 0

(gdje je 0 jedinini vektor), a lei na osi obrtanja tijela. Smjer vektora

ugaonog ubrzanja poklapa se sa smjerom vektora ugaone brzine ako je
obrtanje tijela ubrzano, dok za sluaj usporenog obrtanja ova dva vektora
imaju suprotne smjerove.
Jedinica mjere za ugaonu brzinu je 1/s = s1, a jedinica mjere za ugaono
ubrzanje je 1/s2 = s2 .
U sluaju da se veliina ugaone brzine ne mijenja = const. ( = 0), tada je
obrtanje tijela oko nepomine osi ravnomjerno (jednoliko).
Zakon ravnomjernog obrtanja tijela moemo dobiti iz jednaine (8.3).
Pretpostavimo da je u poetnom trenutku vremena t0 = 0 ugao 0 = 0 .
Integriramo li jednainu (8.3), imat emo
d = dt

d = dt = dt

zakon ravnomjernog obrtanja tijela

= t .

(8.8)

esto se u inenjerskim primjerima odreduje brzina ravnomjernog obrtanja i

brojem n obrtanja tijela u jednoj minuti. Pri jednom obrtanju tijelo se okrene
oko osi obrtanja za ugao 2 , a za n obrtaja tijelo se okrene za ugao n2. Ako
se n obrtaja izvri za vrijeme t = 1 min = 60s, tada iz prethodne jednacine
imamo
n2 = t
(8.9)

120

2n n
=
60
30

U sluaju da se ugaona brzina tijela ravnomjerno poveava = const. , tada

je obrtanje tijela oko nepomine osi ravnomjerno ubrzano. Ukoliko se ugaona
brzina ravnomjerno smanjuje, tada se radi o ravnomjerno usporenom
obrtanju.
Zakon ravnomjernog promjenjivog obrtanja tijela dobit emo na osnovu
jednaine (8.5). Pretpostavimo da je u poetnom trenutku vremena t0 = 0,
ugao 0 = 0, i ugaona brzina = 0 (gdje je 0 poetna ugaona brzina).
Integracijom jednaine (8 .5) imamo
d = dt

d = dt = dt

odakle je

= 0 + t

(8.10)

Jednaina (8.10) predstavlja zakon promjene ugaone brzine ravnomjerno

promjenjivog obrtanja krutog tijela oko nepomine osi.
Prethodnu jednainu moemo napisati u obliku
d = (0 + t)dt .

(8.11)

Integracijom jednaine (8.11) dobivamo zakon ravnomjerno promjenjivog

obrtanja krutog tijela oko nepomine osi u obliku

= 0 t + 1 t2 .
2

(8.12)

Ukoliko su veliine i istog znaka, tada je obrtanje ravnomjerno ubrzano, a

ako su razliitog znaka, obrtanje je ravnomjrno usporeno.

8.2. BRZINA I UBRZANJE TAKE TIJELA KOJE SE OBRE OKO

NEPOMINE OSI
Pretpostavimo da se kruto tijelo obre oko stabilne osi MN (Oz) ugaonom
brzinom .
121

Uoimo taku A koja se kree po krunoj putanji poluprenika R, sa centrom

O1 na osi obrtanja, u ravnini koja je normalna na os obrtanja.
Vektor brzine proizvoljne take A tijela - slika 8 3 - u datom trenutku
vremena odreden je izrazom
v A = rA = [ , rA ] ,

(8.13)

gdje je: rA vektor poloaja take A u odnosu na nepominu taku O.

Intenzitet vektora r je konstantan.

z
N

O1

an
A

R
aA

at
rA

vA

y
M

Slika 8.3 Uz odredivanje brzine i ubrzanja

Intenzitet vektora brzine take A je

vA = rAsin ( , r ) = rAsin
sin =

R
rA

R = rA sin

(8.14)

vA = R ,
gdje je R poluprenik krunice po kojoj se kree taka A pri obrtanju tijela
oko nepomine osi, a to je ujedno i najkrae rastojanje take A od osi
obrtanja Oz.
122

Vektor brzine take pada u pravac tangente na krunu putanju - slika 8.3.
Okomita je na ravninu koju ine vektori i r .
Da bismo dobili ubrzanje take A tijela koje vri obrtno kretanje, izvrimo
deriviranje jednaine (8.13).
v A = [ , rA ] /

d
dt

dv A d drA
, rA + ,
=

dt
dt
dt

Kako je

aA =

dv A d
=
,
dt dt

vA =

drA
= [ , rA ] ,
dt

(8.15)

to jednainu (8.15) moemo pisati u

obliku
a A = [ , rA ] + [ , [ , rA ]] .

(8.16)

Oznaimo li:
at = [ , rA ]

- tangencijalnu komponentu ubrzanja, a

an = [ , [ , rA ]] -

normalnu komponentu ubrzanja

ubrzanje take A postaje

.

a A = at + an

(8.17)

O1

an
R

rA

vA
A

O1

an
R

at

at

rA

vA

Slika 8.4 Tangencijalna i normalna komponenta ubrzanja

123

Vektor tangencijalnog ubrzanja ima smjer vektora brzine ako je obrtanje

tijela ubrzano, a suprotnog je smjera ako je obrtanje tijela usporeno. Vektor
normalnog ubrzanja take uvijek je usmjeren du poluprenika R ka osi
obrtanja - slika 8.4.

Intenzitet tangencijalne komponente ubrzanja je

at = rAsin ( , rA )
(8.18)

at = R,
a intenzitet normalne komponente ubrzanja je

at = rAsin (, rA )
(8.19)

an = 2R .
Intenzitet vektora ubrzanja take A tijela koje vri obrtanje oko stalne osi je

aA =

at2 + an2

(8.20)

aA = R

2 + 4

Pravac vektora ubrzanja s normalom A01 na putanju zatvara ugao iji je

tangens

tg =

at
an

(8.21)

Kako je ugaona brzina karakteristika obrtanja tijela, to je iz jednaine

(8.14) oigledno da su brzine pojedinih taaka srazmjerne njihovim
rastojanjima od osi obrtanja tijela - slika 8.5
124

s = R

v = R

at = R

an

an = R 2

at

Slika 8.5 Brzine, ubrzanja i put pojedinih taaka tijela koje vri obrtanje
Iz jednaina (8.20) i (8.21) oigledno je da su intenziteti vektora
ubrzanja pojedinih taaka (slika 8.5) tijela srazmjerni njihovim rastojanjima
od osi obrtanja tijela i da e zatvarati isti ugao s normalama na njihove
putanje.

8.3. PERMANENTNA I TRENUTNA OS OBRTANJA

Ukoliko su brzine taaka tijela koje lee na osi MN jednake nuli za sve
vrijeme kretanja tijela, onda se ta os naziva permanentna os obrtanja. Ako su
brzine taaka tijela to lee na nekoj osi jednake nuli samo u nekom
odredenom trenutku, onda se ta os naziva trenutna ili pomina os obrtanja.
Vrijednost brzina svih taaka tijela u tom sluaju takoder se odreduju
jednainom
v = [ , r ]
(8.22)
gdje se vektorska veliina , koja lei na pravcu trenutne osi obrtanja, naziva
trenutna ugaona brzina obrtanja. Za razliku od permanentne osi, trenutna os
obrtanja, a s njom i vektor trenutne brzine obrtanja , neprekidno mijenjaju
svoj pravac kako u odnosu na tijelo tako i u odnosu na referentni koordinatni
sistem. Uslijed toga vektor ugaonog ubrzanja nee se poklopiti po pravcu s
vektorom i slika vektora ubrzanja taaka tijela razlikovat e se od one na
slici 8.4.
Primjer permanentne osi obrtanja prikazan je na slici 8.6 - obrtanje zupanika
ije take, osim onih to lee na toj osi, opisuju koncentrine krunice. Sve
take imaju istu ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje ( , ).

125

vA

A
A1 v A1

vB

RB O

Slika 8.6 Permanentna os obrtanja

Brzina take A

vA = rA .

(8.23)

Grafiki, tj. kada su brzine prikazane na slici kao duine vrijedi

tg =

vA
rA

(8.24)

i pri tome iz jednaina (8.23) i (8.24) slijedi

tg = .
(8.25)
Zakljuujemo da je veliina ugaone brzine tijela koje vri obrtanje oko
permanentne osi jedanka vrijednosti tangensa ugla . Vektori brzina uvijek
su okomiti na poluprenik rA koji dobijemo spajanjem take s permanentnom
osi.
Pri obrtanju krutog tijela oko trenutne osi obrtanja pojedine take tijela ne
opisuju krunice nego se kreu po razlicitim krivuljama. Brzine pojedinih
taaka odreduju se na isti nain kao da se tijelo obrce oko permanentne osi.
Na slici 8.7 prikazano je kretanje diska po horizontalnoj podlozi. Vidi se da
to je taka A udaljenija od take O to je njena brzina vea. Najveu brzinu
ima taka A vA = 2vO1.
vA

A
vB

O1 vO1

Slika 8.7 Trenutna os obrtanja

126

Ugaona brzina diska odredena je jednainom

vO1
v
= O1
R
O O1

vB =

O B = O B

vO1
R

(8.26)

8.4. RIJEENI ZADACI

Zadatak 8.1.
Jedna taka kree se po krugu poluprenika R = 0,2 m konstantnim ugaonim
ubrzanjem
= 4 s2 .
Potrebno je odrediti:
a) ugaonu brzinu take nakon 6 sekundi,
b) broj okretaja nakon 6 sekundi i
c) tangencijalnu i normalnu komponentu ubrzanja na kraju 6 sek.
Rjeenje:
a) Ugaona brzina

= t = 46 = 24 s1.
b) Broj obrtaja take

=
n=

24 6
2

72
=
=
2 2
2

= 72 rad
11,5 okretaja.

c) Tangencijalna komponenta ubrzanja

at = R = 0,2 m 4 s2 = 0,8 m/s2 ,

normalna komponenta ubrzanja

an = R2 = 0,2 m 242 s2 = 115,2 m/s2 .

127

Zadatak 8.2.
Disk turbine obre se oko svoje osi po zakonu

t3

Odrediti ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje diska turbine u trenutku kada

napravi 27 obrtaja.

Rjeenje:
Zakon promjene brzine i ugaonog ubrzanja
d d 3
= t
dt dt 4
= 3 t 2
4
d d 3
= = t
dt dt 4
3
= t .
2

Ugao za koji se disk obrne poslije 27 obrtaja

= 272 = 54
= t 3 = 54 .
4

Vrijeme za koje disk napravi 27 obrtaja

t=

216

=6s.

Ugaona brzina i ugaono ubrzanje diska za ovaj trenutak vremena

=
=

128

2 2
6
4

3
6
2

= 27 s1

= 9 s2 .

Zadatak 8.3.
Taka A obre se oko jedne vrste osi ugaonim ubrzanjem = 0,06 1/s2
Za koji interval vremena e ubrzanje take A s tangencijalnom komponentom
ubrzanja zatvarati ugao od 80 ?
Rjeenje:

at

an

Slika uz rjeenje zadatka 8.3

an R 2 2
=
=
at
R

tg =
Za = const.

= t
tg =
t=

2t 2
= t2

tg

tg 800
0,06

t = 9,7 s .
Zadatak 8.4.
Osovina se obre po zakonu =

16

sin 3 t , gdje je ugao obrtanja u

4

radijanima. Odrediti brzinu i ubrzanje take A osovine, koja se nalazi na

rastojanju R = 0,8 m, u trenutku kada ugaona brzina obrtanja osovine
dostigne najveu apsolutnu vrijednost.
Rjeenje:
Ugaona brzina i ugaono ubrzanje osovine

129

3
d d
= sin t
4
dt dt 16

16 4

3
4

cos t =

3 2
3
cos t
64
4

9 3
3
d
sin t
=
256
4
dt

s1

s2 .

Brzina take A i komponente ubrzanja

v = R =

3 2
3
R cos t
64
4

at = R =

an = R2 =

9 3
3
R sin t
256
4
9 4

3
R cos 2 t
4
64
2

Maksimalna vrijednost ugaone brzine je kada je cos 3 t = 1 . Taj trenutak

vremena oznaimo t1 i tada je

3
4

t1 = k, to jest t1 =

4
4
k
3

, gdje je k = 0, 1, 2,

3... i prema tome je

t1 = 0,

4 8
,
3 3

s.

vmax =

3 2
R
64

= 0,8 3 0,37 m/s ,

U tim trenucima je

at1 = 0

64

a1 = an1 =

9 4
64 2

0,8 0,171 m/s2 .

Zadatak 8.5.
Poluga CB obre se brojem obrtaja n = 24 min1 . Poluga CB je
poluprenika
r = 150 mm, a AD duine l1 = 900 mm. Rastojanje
oslonaca CA je l2 = 600 mm.
Odrediti:
a) veliinu uglova , , , brzine taaka B i D kada poluge dou u
vertikalni poloaj,
b) hod take D,
c) srednju brzinu za radni hod i
d) srednju brzinu za povratni hod.

130

lh

r
B

l2

l1

Slika uz zadatak 8.5

Rjeenje:
a) Ugaone brzine poluga CB i brzine taaka B
CB = n = 24 rad
30

vD

D
B

30

= 2,513

rad
s

vB = CBr = 2,5130,15 = 0,377

vB

m
.
s

l1

Ugaona brzina za radni hod poluge AD

l2

l2+r

r =

vB
0,377
1
=
= 0,5027
l2 + r 0,6 + 0,15
s

Ugaona brzina poluge AD za povratni hod

A

P =

0,377
vB
1
=
= 0,8378
l2 r 0,6 0,15
s

Slika uz rjeenje zadatka 8.5

Brzina take D
vD
l
= 1
vB l1 + r

vD =
Uglovi , i

0,377 0,9
m
= 0,4524
0,75
s

lh/2

= arcsin r

l2

l1

l2

= arcsin

150
600

= 14,48 14,5
= 180 + 2 = 209,0
= 180 2 = 151,0 .
Slika uz rjeenje zadatka 8.5
131

b) Hod take D

sin =

lh
2l1

lh = 2l1sin = 2900sin14,5
lh = 450 mm .
c) Srednja brzina za radni hod
lh
t r

vsr =

tr vrijeme za ugao ,

vrijeme za jedan obrtaj

T=

1
n

t r
=
T
3600

tr =
vsr =

tr = T

3600

209

= 0,02419
=
n 3600 24 360
0,45
m
.
= 18,60
0,02419
min

d) Srednja brzina za povratni hod

tP = 0 =

vsr =

151
= 0,01748
24
360
n 360
0,45
lh
m
=
= 25,75
.
t P 0,01748
min

min

min

Zadatak 8.6.
Poluga CB obre se oko osi kroz taku C konstantnom ugaonom
brzinom CB = 14 s1. Za poloaj mehanizma i dimenzije prikazane na slici
potrebno je odrediti:
a) ugaonu brzinu poluge AB,
b) brzinu kojom se taka B kree u klizau,
c) ubrzanje take B.
400
mm
50

150
C

450

A
B

Slika uz zadatak 8.6

132

Rjeenje:
Kliza B ima brzinu

vB = lCBCB = 0,15014
vB = 2,10 m/s .
400mm

50mm
A

a)

450
B

vBu
C

45

vB

450
B vBrel

b)

Slika uz rjeenje zadatka 8.6

Iz trougla ABC a) imamo:
tg =

lAC =

50mm
; = 7,13
400mm
400
= 403,1 mm
cos

= 180 45 7,13 = 127,87.

Primijenimo li cosinusni teorem dobit emo
2
2
lAB = l AC
+ lCB
2l AC lCB cos
lAB = 403,12 + 1502 2 403,1150 cos127,870
lAB = 509,1 mm .

Ugao odredit emo sinusni teorem

sin =

150
lCB
sin =
sin 127,87 0
l AB
509,1

= 13,45
= = 13,45 7,13 = 6,32 .
133

Brzina take B (slike b) je pod uglom

= 45 + = 45 + 6,32 = 51,32 .
Komponenta brzine take B kao poluge AB
vBU = vBsin = 2,1 m/s sin51,32
vBU = 1,639 m/s .
Ugaona brzina poluge AB
AB =

vBU 1,639m / s
=
l AB
0,5091m

= 3,220 s1

b) Brzina take B kojom kliza ide kroz lijeb

vBrel = vBcos = 2,1m/scos51,32

vBrel = 1,312 m/s .
c) Ubrzanje take B

aB = an =

v 2 2,12
=
0,15
r

= 29,40 m/s2

Vektor ubrzanja take B usmjeren je od take B ka taki C.

8.5. ZADACI ZA RJEAVANJE
Zadatak 8.7.
Zamajac poluprenika R = 0,9 m poinje se kretati iz stanja mirovanja
konstantnim ugaonim ubrzanjem . Prvi okretaj traje 10 sekundi. Odrediti
ubrzanje take na obodu zamajca u trenutku t = 15 s.
Rjeenje:
0 = 452 = 0,1257 s2
10

= 0t = 1,885 s1
an = R2 = 3,2 m/s2
at = R = 0,113 m/s2
a=

134

an2 + at2 = 3,80

m/s2 .

Zadatak 8.8.
Taka rotira po krunici poluprenika R = 0,005 m po zakonu = 4t2 +
2. Odrediti ugaono ubrzanje, obodnu brzinu i tangencijalnu komponentu
ubrzanja. Koliko vremena treba taki da obavi prvi, a koliko da obavi drugi
okretaj?
Rjeenje:
= 8 s2
v = 0,4t m/s
at = 0,4 m/s2
a = 0,4 1 + 64t 4 m/s2
t1 = 0,52 s t2 = 1,77 s
v = 0,70 m/s
a = 10,05 m/s2 .
Zadatak 8.9.
1 2
t
3

Zamajac maine u periodu njegovog putanja u rad rotira po zakonu =

. Treba odrediti veliinu i pravac ubrzanja take koja je udaljena od osi

rotacije za 0,5 m, i to u trenutku kada je njezina obodna brzina v = 8 m/s.

Rjeenje:
a = 188,06 m/s2
= 1 48 .
Zadatak 8.10.
Poluga AC vri obrtanje oko osi kroz taku A konstantnom ugaonom
brzinom . Kliza B kree se kroz horizontalnu voicu. Odrediti brzinu i
ubrzanje klizaa B.
C

Slika uz zadatak 8.10

135

Rjeenje:
b
vB = 2

aB =

cos
2 b2
sin
cos3

Zadatak 8.11.
Kliza B kree se u horizontalnim voicama konstantnom brzinom vB
na desno (slika uz zadatak 8.10). Odrediti ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje
poluge AC.
Rjeenje:
AC = vB cos 2
b

AC = 2 v

sin cos 3
b
B

Zadatak 8.12.
Kliza B kree se u polukrunoj voici konstantnom ugaonom brzinom
vB na desno. Za dimenzije mehanizma prikazanog na slici odrediti ugaonu
brzinu i ugaono ubrzanje poluge AC. (r = b = 0,5 m)

B
f

Slika uz zadatak 8.12

136

Rjeenje:
AC = vB = cos
2b

AC = 0 .
Zadatak 8.13.
Poluga DB vri obrtanje oko osi kroz taku D konstantnom ugaonom
brzinom
= konst. = 5 s1 . Odrediti brzinu kojom kliza B klizi kroz
voicu, i ugaonu brzinu poluge AB za dimenzije prikazane na slici.
B
0,2m
450

0,6m

Slika uz zadatak 8.13

Rjeenje:
v = 0,884 m/s
AB = 0,975 s1 .
Zadatak 8.14
Za mehanizam prikazan na slici kliza B kree se brzinom v0 = 2,0 m/s
na desno. Odrediti ugaonu brzinu poluga AB i DB za dimenzije prikazane na
slici.

450

300

0,3m

Slika uz zadatak 8.14.

137

Rjeenje:
AB = 2,44 s1
CD = 13,3 s1 .

138

Ravno kretanje krutog tijela

9.1. JEDNAINE RAVNOG KRETANJA KRUTOG TIJELA
Ravnim kretanjem krutog tijela nazivamo kretanje pri kojem se svaka
taka tijela kree u ravnini paralelnoj nekoj nepominoj (referentnoj) ravnini
- slika 9.1.
U tehnikoj praksi esti su sluajevi da dijelovi mehanizama i maina vre
ravno kretanje, npr. toak vagona koji se kree po pravolinijskom kolosijeku,
zupanik s nepokretnom osi, planetarni zupanik diferencijalnog reduktora i
dr. Obrtanje tijela oko nepokretne osi je takoer poseban sluaj ravnog
kretanja.
Ako je vektor brzine take A vGA uvijek paralelan nepominoj ravnini , tada
e se taka A kretati u ravnini 1 koja je paralelna ravnini i prolazi kroz
taku A.
Na isti nain moemo zakljuiti da se sve take tijela kreu u ravninama koje
su paralelne nepominoj ravnini . Prema tome i povrina S koja nastaje
presjekom tijela s ravninom 1 kree se stalno u ravnini 1 .
Pravac MN, koji je normalan na ravninu , kretat e se paralelno samom
sebi. Pravac MN, prema tome, vri translatorno kretanje. Take M, N tijela
kretat e se u paralelnim ravninama na potpuno isti nain (po istim
putanjama, jednakim brzinama i jednakim ubrzanjem). Na taj nain dolazimo
do zakljuka da e se take kretati na isti nain kao i njihove projekcije na
ravninu 1 . Prema tome, da bismo prouili ravno kretanje krutog tijela
dovoljno je prouiti kretanje ravne figure (S) tijela na ravnini 1 . Ravninu 1
moemo uzeti za koordinatnu ravninu Oxy. Kako presjek (S) svojim
139

poloajem odreuje poloaj cijelog tijela, to se prouavanje ravnog kretanja

tijela svodi na prouavanje kretanja ravne figure (S) u ravnini Ox.

(S)

G
vA

x
M

Slika 9.1 Ravno kretanje krutoga tijela

Poloaj ravne figure (S) u ravnini Oxy jednoznano je odreen koordinatama
xA i yA take A ravne figure (S) i uglom koji duina AB, proizvoljno
izabranu u ravnini figure (S), zatvara s osi Ox - slika 9.2.
y

B
A

(S)

yB
xA

Slika 9.2 Poloaj ravne figure S

Da bismo odredili poloaj tijela u svakom trenutku vremena, potrebno je da
poznajemo zavisnost
xA = xA (t)
yA = yA (t)
(9.1)
A = A (t) .
140

Jednaine (9.1) predstavljaju zakon kretanja tijela u ovom sluaju i nazivaju

se jednaine ravnog kretanja krutog tijela. Prema tome, kruto tijelo pri
ravnom kretanju ima tri stupnja slobode. Ono moe vriti translacije u pravcu
koordinatnih osi i rotaciju oko osi okomite na ravninu u kojoj se izvodi
translatorno kretanje.
Pokaimo da se ravno kretanje tijela moe razloiti na dva osnovna kretanja:
translatorno kretanje, pri emu se sve take tijela kreu na potpuno isti nain
kao i neka taka A (koju nazivamo pol), i obrtnog kretanja tijela oko osi koja
je normalna na ravninu 1 a prolazi kroz pol A.
Ravna figura (S), a s njom i cijelo tijelo, moe se dovesti iz poloaja I u
poloaj II jednom translacijom tako da pol iz poloaja A1 doe u poloaj A2
(pri emu duina A1B1 zauzima poloaj A2B2) i obrtanjem ravne figure (S)
oko pola A2 za ugao 1 (pri emu duina A2B2 zauzima poloaj A2B2).
y

(S)

I
B1
B'2
B2
1

II

A1
A2
A'2

Slika 9.3 Razlaganje ravnog kretanja tijela

Ako bismo taku B uzeli za pol, postupak je analogan prethodnom.
Translatorni dio ravnog kretanja tijela odreen je prvim dvjema jednainama
(9.1), dok je obrtanje oko pola odreeno treom jednainom.
Kinematike karakteristike ravnog kretanja krutog tijela su brzine i ubrzanja
translatornog dijela kretanja koje su jednake brzini i ubrzanju pola A, i
ugaona brzina i ugaono ubrzanje obrtnog dijela kretanja oko pola A. Sve ove
kinematike karakteristike mogu se odrediti iz jednaina kretanja krutog
tijela (9.1).

141

9.2. ODREIVANJE BRZINA TAAKA KRUTOG TIJELA KOJE

VRI RAVNO KRETANJE
U prethodnom poglavlju 9.1 pokazali smo da se ravno kretanje krutog
tijela sastoji iz translatornog dijela, pri kome se sve take tijela kreu
G
brzinama v A pola A, i obrtnog dijela kretanja oko osi koja prolazi kroz pol A
a normalna je na ravnu figuru S. Dokaimo da je brzina take B koja pripada
tijelu jednaka geometrijskom zbiru brzina ova dva komponentna kretanja.
Neka je poloaj bilo koje take B tijela (slika 9.4), koja se nalazi u ravnoj
figuri (s), odreen u odnosu na koordinatni sistem Oxy vektorom poloaja.
G
G G
rA = rA + A B

G
vB
y

G
vBA

G
vA
B
(S)

G
rB

AB

G
vA

Diferenciranjem jednaine (9.2) po

vremenu dobivamo:
G
G
G
drB drA dA B
=
+
dt
dt
dt

.(9.3)

Koritenjem
definicije
vektora
G
drB G
= vB ,
brzine take nalazimo da su

G
rA
x

(9.2)

G
drA G
= vA
dt

G
dA B
dt

dt

predstavlja brzinu vAB

koju ima taka B kada je pol A

nepomian ( rGA = const). Ovo znai
da je vGBA brzina take B pri obrtanju
ravne figure (S) oko pola A. Na taj
nain jednainu (9.3) moemo
izvesti kao
Slika 9.4 Odreivanje brzine take ravne figure
G
G
G
vB = v A + vBA .
(9.4)
G

Na osnovu jednaine (8.14) intenzitet i pravac vektora brzine vAB take B

pri obrtanju oko pola A dati su izrazima
G
vBA = B A , vBA B A ,
(9.5)
142

gdje ugaona brzina obrtanja tijela.

Na ovaj nain smo dokazali da je brzina bilo koje take B tijela jednaka
G
G
geometrijskom (vektorskom) zbiru brzine vA , pola A i brzine v AB take B pri
G
njenom obrtanju zajedno s krutim tijelom oko toga pola. Vektor brzine v B
nalazimo pomou konstrukcije paralelograma vektora brzina - slika 9.4.

9.3. TEOREM O PROJEKCIJAMA VEKTORA BRZINA DVIJU

TAAKA KRUTOG TIJELA KOJE VRI RAVNO KRETANJE
Odreivanje brzina taaka krutog tijela, koje vri ravno kretanje,
neposrednim koritenjem obrasca (9.4) je dosta sloeno. Na osnovu ovog
osnovnog obrasca mogu se dobiti metode koje su pogodnije i jednostavnije.
G
Ako je poznat vektor brzine vA take A koja lei na pravcu aa i pravac
G
vektora brzine v B bb take B, tada je mogue odrediti intenzitet vektora
brzine take B pomou teorema o projekcijama vektora brzina koji glasi:
Projekcije vektora brzina dviju taaka krutog tijela na pravac koji spaja te
dvije take jednake su jedna drugoj.
b
G
vB

(S)
a

G
vBA

G
vA
A

vA cos

G
vBA
G
vA
vB cos

Slika 9.5 Metoda projiciranih brzina

Da bismo dokazali ovaj teorem uoimo bilo koje dvije take A i B
krutoga tijela slike 9.5. Ako uzmemo taku A za pol, tada je vektor brzine
take B
G
G
G
vB = v A + vBA .
(9.6)
Projicirajmo jednainu (9.6) na pravac AB i imat emo
(9.6) A B (vGB )A B = (vGA )A B + (vGBA )A B
jer je vektor

G
vBA

vBcos = vAcos + 0 ,
normalan na pravac A B . Konano imamo
vBcos = vAcos .

(9.7)
143

Jednaina (9.7) predstavlja matematiki oblik teorema o projekcijama vektora

brzina dviju taaka krutog tijela. Na osnovu jednaine (9.7) vrlo lako se moe
odrediti veliina brzine neke take tijela ako je poznat pravac njenog kretanja
i vektor brzine neke druge take istog tijela koje vri ravno kretanje.

9.4. ODREIVANJE BRZINE TAAKA POMOU TRENUTNOG

POLA BRZINA
Druga vrlo jednostavna i oigledna metoda za odreivanje brzina taaka
krutog tijela, koje vri ravno kretanje, zasniva se na pojmu trenutnog pola
brzina.
Trenutni pol brzina naziva se ona taka u ravnini presjeka (S) krutog tijela
ija je brzina u datom trenutku vremena jednaka nuli. Ako kretanje krutog
tijela nije translatorno, lako je dokazati da takva taka u svakom trenutku
vremena postoji, i to samo jedna. Neka u trenutku vremena t take A i B
krutog tijela, koje se nalaze u presjeku (S) imaju brzine vGA , vGB koje nisu
G
G
paralelne - slika 9.6. U presjeku normala na vektore brzina vA i v B nalazi se
trenutni pol brzina Pv, jer ova taka ima brzinu jednaku nuli (vP = 0) .
PV

G
vB

(S)

G
vA
a

B
b

Slika 9.6 Trenutni pol brzina

Ako bi taka Pv imala brzinu, ona bi bila normalna na Pv A (jer je vGA A P ) i
na P B (jer je vGB B P ), to je nemogue osim u sluaju kada je vGP = 0 . Prema
tome, taka P je trenutni pol brzina.
Ako u datom trenutku vremena trenutni pol brzina Pv uzmemo za pol, tada e
brzina taaka A i B biti
v

G
G
G
v A = vPv + v APv

(9.8)
G
G
G
vB = vPv + vBPv
144

Kako je brzina trenutnog pola brzina jednaka nuli

jednaine poprimaju slijedei oblik

G
vPv

= 0 , to prethodne

G
G
v A = v APv

(9.9)
G
G
vB = vBPv

Zakljuujemo da je brzina bilo koje take tijela, koja se nalazi na ravnoj

figuri (s), jednaka njenoj brzini pri obrtanju oko trenutnog pola brzina Pv.
Intenziteti i pravci vektora brzina odreeni su na osnovu jednaine (9.5)
slijedeim jednainama
G
v A = v APv = A Pv , v A A PV

(9.10)
v A = v APv

G
= A B , v A A PV

Iz ovih jednaina dobivamo odnos

=

vA
v
= B
A Pv B Pv

(9.11)

odakle zakljuujemo da su intenziteti vektora brzina pojedinih taaka krutog

tijela srazmjerni njihovim rastojanjima od trenutnog pola brzina.
G
Pretpostavimo da je poznata brzina vA take A i pravac brzine take B ravne
figure (S). Na osnovu jednaine (9.11) mogue je odrediti brzinu bilo koje
take C krutog tijela

G
vA
A

(S)

G
vC
C

PV

G
vA

(S)

B
PA
V

G
vB

G
vA

A
C

(S)
PV

G
vB

Slika 9.7 Odreivanje brzine taaka pomou trenutnog pola brzina

145

Pomou zadanih pravaca taaka A i B odreujemo (slika 9.7) trenutni pol Pv i

trenutnu ugaonu brzinu rotacije ravne figure (S).
=

vA
.
APv

(9.12)

Traena brzina take C

vC = Pv C = vB

Pv C
Pv A

(9.13)

Na slici 9.7 a prikazano je odreivanje trenutnog pola brzina dviju taaka A i

B, ije normale na vektore brzina lee na istom pravcu. Pro tome su veliine
brzina tih taaka razliite ali su jednakog pravca i smjera. Trenutni pol brzina
Pv u tom se sluaju nalazi u presjecitu linije AB, te linije to spaja krajeve
G
G
vektora vA i v B . Kada su vektori brzina taaka A i B paralelni i suprotna
smjera, trenutni pol brzina Pv odreuje se na slian nain - slika 9.7 c.
G
G
Ukoliko su vektori vA i v B paralelni a pravac AB nije normalan na pravac
vektora brzina (slika 9.8), tada se trenutni pol brzina Pv nalazi u
beskonanosti. Iz jednaine (9.11) oigledno je da je trenutna ugaona
brzina obrtanja tijela jednaka nuli. Zakljuujemo da tijelo vri trenutno
translatorno kretanje, pri emu su brzine svih taaka kretanja tijela iste.
G
vB

G
vA

Slika 9.8 Trenutna translacija krutoga tijela

9.5. ODREIVANJE BRZINA TAAKA POMOU PLANA
BRZINA
Brzine taaka krutog tijela, koje vri ravno kretanje, mogu se odrediti i
grafikom metodom pomou konstrukcije plana brzina.
146

Pretpostavimo da je poznata brzina take A

take B kao to je prikazano na slici 9.9.

I B

G
vA

ravne figure i pravac brzine

G a plan brzina
vA
G
vD d

D
C

G
vB b

G
vC O

G
vA

AB

c AC

plan poloaja

BC

Slika 9.9 Plan brzina taaka ravne figure

G

Iz proizvoljne take O uctamo vektor vA u izabranoj razmjeri i pravac

paralelan pravcu I. To je pravac brzine take B. Na taj nain dobili smo
odgovarajui plan brzina - slika 9.9.b.
Iz jednaine (9.4) i (9.5) imamo da je
G
G
G
vB = v A + vBA ,

(9.14)
G
v AB = BA i v AB BA

gdje je

(9.15)
Prema tome, ako iz take a u planu brzina povuemo liniju ab , koja je
G
okomita na AB do njenog presjecita s pravcemG v B , dobit emo u istom
G
mjerilu vektor brzine v B take B, a vektor ab daje brzinu take B pri
G
obrtanju oko pola A ab = vGBA
Da bismo nali brzinu take C, koja ne lei na AB , treba iz take a povui
liniju ac AC , a iz take b liniju bc BC do njihova sjecita C. Tada na
G
osnovu prethodnog zakljuujemo da je vC = OC = OC , pri emu je acG = vGCA i
G G
bc = vCB .
Tada, prema jednaini (9.15), slijedi da je
ab = vBA = A B

(9.16)

a c = vCA = A C
bc = vCB = B C

odakle dobijemo
ab
ac
bc
=
=
AB AC BC

=.... = .

(9.17)
147

Iz plana brzina vidimo da je linija to spaja vrhove vektora brzina okomita

na linije koje spajaju odgovarajue take ravne figure (S), a po veliini su
proporcionalne tim linijama u planu poloaja brzina.
Brzinu take D na liniji A B moemo odrediti ako odsjeak ab podijelimo u
istom odnosu u kojem taka D dijeli odsjeak A B (to jest ad : d b = A D : D B );
tada je Od = vGD .
Ugaonu brzinu posmatrane ravne figure (S) odreujemo iz dobivenog plana
brzina pomou jednaine (9.17).

9.6. ODREIVANJE BRZINE TAAKA POMOU METODA

ZAOKRENUTIH BRZINA
Ako vektore brzine taaka A i B zakrenemo u smjeru ugaone brzine za
ugao od 90 , pravci ovih zaokrenutih brzina sjei e se u trenutnom polu
obrtanja.
B

G
vA

G
vB G
vC

G
vB

G B
vC

G
vA

Pv

Slika 9.10 Metoda zaokrenutih brzina

Ova injenica proizlazi iz same definicije trenutnog pola Pv. Kako su brzine
taaka A, B, C.... brzine rotacije za trenutni pol, to je
vA =

A Pv

vB =

B Pv

(9.18)

Iz slike 9.10 proizlazi

148

APv = A Pv v A = A Pv A Pv = A Pv (1 )

(9.19)
.

BPv = B Pv vB = B Pv B Pv = B Pv (1 )

Odnos

APv A Pv (1 ) A Pv
=
=
BPv B Pv (1 ) B Pv

ukazuje na slinost trouglova ABPv i ABPv .

Iz ovog izvodimo zakljuak da je pravac AB na kojem lee vrhovi

zakrenutih brzina taaka nekog tapa paralelan s tim tapom. Poznavanjem
veliine brzine jedne take tapa moemo na ovaj nain grafiki odrediti
brzine svih ostalih taaka tog tapa.
Slinost trouglova ABPv i ABPv navodi nas na zakljuak da e krajevi
ortogonalnih brzina ravne figure (S) leati na slinom liku. Centar slinosti
je u trenutnom polu brzina Pv - slika 9.11 a. Posmatrajmo sada dva tapa
A B i B C zglobno povezana - slika 9.11 b. Kako se u zglobu B mogu
okretati jedan u odnosu na drugi, to je taka B zajedniki pol obrtanja.
G
vC

G
vA

Pv 2
C

G
vB B

Pv1

Pv

AB
A

G
CB vG

G
vA

C G

vC

Pv 2

Pv2

Slika 9.11 Slike uz objanjenje Kennedyevog teorema

Kako relativni pol B pripada tapu A B i tapu B C , to e vrh vektora

njegove ortogonalne brzine leati na pravcu AB A B i na pravcu BC
B C - leat e prema tome u presjecitu pravaca AB i BC . Oba
trenutna pola Pv1 i Pv2 tapova A B i B C , te njihov meusobni relativni pol
B, lee na istom pravcu. Ovo je Kennedyjev teorem.
Kennedyjev teorem ima iroku primjenu u teoriji mehanizama za
odreivanje trenutnih polova obrtanja.
149

9.7. ODREIVANJE UBRZANJA TAAKA KRUTOG TIJELA

KOJE VRI RAVNO KRETANJE
Brzina neke take B ravne figure (S) odreena je poznatom
jednainom
G G
G
G G
G
vB = v A + vBA = v A + ( r )

(9.20)

gdje je rG = AB vektor poloaja take B u odnosu na pol A - slika 9.12.

Diferenciranjem jednaine (9.20) po vremenu dobit emo
G
G
G
dvB dv A dvBA
=
+
dt
dt
dt

(9.21)

G
G
G
G
dvB dv A d G G dr
=
+
r +
dt
dt dt
dt

U ovoj jednaini je, prema definiciji

G
dv A G
= aA
dt

G
dv B G
= aB
dt

G
dv BA G A
= aB
dt

ubrzanje pola A. Izraz

, ubrzanje take B, dok je

odreuje komponentu ubrzanja

take B pri njenom

obrtanju zajedno s tijelom oko pola A. Ugaono ubrzanje
G
G
d G
ravne figure
= je vektor okomit (kao i ) na ravnu figuru (S). Osim
dt

toga je

Imajui u vidu da

G
dr G G
=r .
dt
je G rG i G rG = 0

, dobivamo

G
G dr G G G
G G G G G G
G
= ( r ) = ( r ) r ( ) = 2 r .
dt

Iz jednaine (9.21) imamo da je

G G
G
G
G
aB = a A + ( r ) 2 r .

(9.22)

Ako uvedemo oznake

G G

(G )

r = a BA
150

( )

G G
2 r = a BA

(9.23)

gdje su (aGBA )t i ( a AB ) n tangencijalna i normalna komponenta ubrzanja koje bi

taka B imala kada bi se figura samo obrtala oko osi kroz taku A (pola).
To dobivamo
G

( ) ( )

G
G
G
G
aB = a A + aBA t + aBA

(9.24)

ili
G
G
G
aB = a A + aBA

G
aA

G
aB

G
a BA

(S)

G
aA
G
G

(9.25)

(aG )

A
B t

(S)

G
aBA
G
G

(aG )

A
B n

(S)

(aG )

A
B n

G
A

(aG )

A
B t

G
a BA

Slika 9.12 Ubrzanja taaka ravne figure

Prema tome, vektor ubrzanja bilo koje take B tijela jednak je vektorskom
zbiru iz ubrzanja neke druge take A tijela, koja je uzeta za pol, i vektora
ubrzanja take B pri njenom obrtanju zajedno s tijelom oko toga pola.
G
Koritenjem jednaina (9.23) i (9.25), vektor ubrzanja a B take B tijela
moemo odrediti konstrukcijom paralelograma slike 9.12 a.
G
Ovdje je zgodno da se vektor a AB zamijeni, na osnovu jednaine (9.11)
vektorskim zbirom njegove tangencijalne i normalne komponente iji su
intenziteti

(aG ) = A B
A
B t

(9.26)

( aG AB ) n = AB 2
a njegov intenzitet je
aBA = A B 2 + 4

(9.27)

Vektor tangencijalne komponente ( aG AB ) t je normalan na poteg AB i ima

smjer obrtanja ako je obrtanje tijela ubrzano (slika 9.12 b), odnosno ima
151

smjer suprotan smjeru obrtanja ako je obrtanje tijela suporeno (slika 9.12
G
c). Vektor normalne komponente ( a AB ) n uvijek je usmjeren od take B ka
polu A.
Ukoliko se pol A ne kree pravolinijski ve krivolinijski, tada se vektor
G
ubrzanja a B sastoji iz tangencijalne i normalne komponente. U tom sluaju
jednaina (9.24) ima slijedei oblik

( ) ( )

G
G
G
G
G
aB = (a A )t + (a A )n + aBA t + aBA

(9.28)

Ubrzanje taaka tijela koje vri ravno kretanje moemo odrediti i

odgovarajuom grafikom konstrukcijom.
Da bismo odredili vektor ubrzanja bilo koje take tijela u datom trenutku
G
vremena, potrebno je i dovoljno da su poznati vektori brzine i ubrzanja ( vA ,
G
a A ) neke take A tijela u tom istom trenutku vremena, i putanja neke druge
take B tijela ili poloaj trenutnog pola brzine.

9.8. ODREIVANJA UBRZANJA TAAKA POMOU

TRENUTNOG POLA UBRZANJA
Pri ravnom kretanju krutog tijela, u svakom trenutku vremena postoji
taka Q u ravnoj figuri (S) tijela ije je ubrzanje jednako nuli. Taka Q
zove se trenutni pol ubrzanja. Poloaj trenutnog pola ubrzanja Q moe se
odrediti na slijedei nain.
G

Pretpostavimo da je poznat vektor ubrzanja a A pola A, trenutna ugaona

G
G
brzina i trenutno ugaono ubrzanje tijela. Tada, na osnovu jednaine
(9.25) imamo
G
G
G
aQ = a A + aQA = 0
(9.29)
odakle je

G
G
a A = aQA

odnosno

a A = aQA

Vodei rauna o jednaini (9.27) imamo da je

aQA = Q A 2 + 4

odnosno
152

(9.30)

QA =

aA
2

+ 4

(9.31)

Pravac potega QA zatvara s vektorom

osnovu jednaine
tg =

(a )
(a )

A
Q t
A
Q n

G
aA

ugao , koji je odreen na

(9.32)

Ugao mjeri se od vektora aG A u smjeru obrtanja tijela ako je obrtanje

ubrzano, odnosno u suprotnom smjeru od smjera obrtanja tijela ako je
obrtanje usporeno.
Prema tome, poloaj trenutnog pola ubrzanja Q potpuno je odreen
duinom (9.31) i uglom (9.32). (Vidi sliku 9.13)
(S)

G
a AQ
G

G
aA

G
aBA

Q
Q

G
aA

G
a B (S)

G
aA

G
aA

Slika 9.13 Trenutni pol ubrzanja

Ukoliko su poznati vektori ubrzanja aG A i aGB taaka A i B u ravnoj figuri (S)

tijela, tada se trenutni pol ubrzanja Q nalazi u presjeku pravih povuenih u
takama A i B pod uglom prema vektorima aG A i aGB .
Da bismo ovo dokazali uzmimo npr. taku A za pol - slika 9.13. Tada na
osnovu (9.25) imamo
G
G
G
a B = a A + a BA
(9.33)
odakle je
G
G
G
a BA = a B + ( a A ) .
Kako pravac AB s vektorom ubrzanja aGBA zatvara ugao , to moemo
smatrati da je ugao poznat. Tada povlaimo pravce iz taaka A i B pod
153

uglom prema vektorima aG A i aGB . U presjecitu ovih pravaca nalazi se

trenutni pol ubrzanja Q.
Prema jednainama (9.30) i (9.31) moemo za bilo koje dvije take A i B u
ravnoj figuri (S) napisati
QA =

aA
2

aB

QB =

(9.34)

+ 4

odakle nalazimo
aA Q A
=
aB Q B

(9.35)

Prema tome, jednaina (9.35) pokazuje da su veliine ubrzanja pojedinih

taaka tijela srazmjerne rastojanjima tih taaka od trenutnog pola ubrzanja.
Treba imati u vidu da se u opem sluaju poloaji trenutnog pola brzina Pv i
trenutnog pola ubrzanja Q ne poklapaju.

9.9. POMINA I NEPOMINA CENTROIDA

Kada kruto tijelo vri ravno kretanje kontinuirano u toku odreenog
vremenskog intervala, trenutni polovi brzina mijenjaju svoj poloaj i
pritom opisuju takozvane centroide koje su, dakle, geometrijska mjesta
sukcesivnih trenutnih polova.
Posmatrajmo ravno kretanje krutog tapa AB. Pri ravnom kretanju,
premjetanjem iz A1B1 u poloaj A2B2, tap AB obre se oko trenutnog
pola P1, a zatim pri premjetanju poloaja u A3B3 oko trenutnog pola P2, i
tako dalje - slika 9.14
A3
A2
B2

B1

A1

B3

C1
P1

C2

C3

C4

P2
P3
P4

Slika 9.14 Konstrukcija pomine i nepomine centroide

154

U presjecitima odgovarajuih simetrala duina A1 A2 i B1B2 , odnosno A2 A3 i

B2 B3 , nalaze se trenutni polovi P1 P2 P3.... koji lee u nepominoj ravnini u
kojoj se kree tap AB. Spajanjem taaka trenutnih polova dobivamo
izlomljenu liniju koja pri beskonano malim pomacima tapa AB postaje
krivulja i naziva se nepomina centroida (nc).
U trenutku kada tap, pa prema tome i ravna figura (S), zauzme poloaj
A1B1, s polom P1 se poklapa taka C1. Kako e tap rotirati za ugao pri
prelazu u novi poloaj, to e se u novom poloaju s odgovarajuim polom
P2 poklapati taka C2 ravne figure.
Dok je tap AB jo u poloaju A1B1, poloaj take C2 definiran je sa
P1P2 = C1C2 i uglom izmeu P1P2 = C1C2 . Pri daljnjem kretanju definiranom
trenutnim polovima P3, P4, ... s takom trenutnih polova e se poklapati
take ravne figure C3, C4, ...
Geometrijska mjesta svih trenutnih polova C1, C2, C3, ... nalaze se na
krivulji koja lei na pominoj ravnini (u kojoj lei ravna figura (S)) naziva
se pomina centroida - slika 9.15.
B
A
C4

C3
C1 C2
P1 P2
P3
P4
nepomina
(n.c)
centroida

C5

pomina
(p.c)
centroida
zajednika
tangenta

P5

Slika 9.15 Pomina i nepomina centroida

Pri ravnom kretanju pomina centroida se kotrlja po nepominoj centroidi.
Ovo je izraeno teoremom Poinsot-a. Prema tome, kretanje ravne figure (S)
u ravnini moe se prikazati kao kotrljanje bez klizanja pomine centroide
po nepominoj centroidi. Taka dodira obje centroide je trenutni pol u
kojoj lei zajednika tangenta.
Ovakav nain analize ravnog kretanja veoma je prikladan za analizu i
sintezu mehanizama i maina, jer se u nekim sluajevima elementi maina
ocrtavaju upravo po ovim krivuljama, a ponekad se mogu lako konstruirati
ako su te krivulje poznate. Pomou ovih krivulja moemo odrediti putanju
taaka ravne figure (S).
Pretpostavimo da su poznate pomina i nepomina centroida a treba
G
odrediti putanju take A ravne figure (S) - slika 9.16. Brzina svake ( v )
155

take pomine ravne figure (S) lei na tangenti u promatranoj taki, a

G
normala n na tangentu i vektor brzine v prolazi kroz trenutni pol P, tj. kroz
dodirnu taku pomine i nepomine centroide (n.p. taka A1).
U osnovnom poloaju u kojem se (p.c.) i (n.c.) dodiruju P0 nanosimo na
... i u tim takama
pominu centroidu kratke odsjeke C0C1 , C1C2 ,
C1, C2, .... povucimo normale, pa izmjerimo uglove 1, 2 ... to ih te
....
normale zatvaraju sa spojnicama C1 A0 , C2 A0 .

Ucrtajmo na nepominoj centroidi take P1, P2, ... s kojima bi se pri

kotrljanju (p.c.) po (n.c.) take C1, C2, .... poklopile tako da je P0 P1 = C0C1 ,
P1 P2 = C1C2 U takama P1, P2, ... podiimo normale i linije koje s normalama
zatvaraju uglove 1, 2 .... Na tim zrakama nanesimo odsjeke P1 A1 = C1 A0 ,
P2 A2 = C2 A0

t0 A
0
n'2
n'1
n0
1
0
(p.c)

C0 C1
P0 P
1

t1
n1
1

n2

C2
P2

A1

G
v

A2
t2

(n.c)

Slika 9.16 Konstrukcija putanje take A

Na taj nain dobivamo take A1, A2, .... u koje e doi taka A0 u
poloajima ravne figure (S) kojima odgovaraju trenutni polovi P1, P2, .....
Krivulja kroz take A0, A1, A2, ... je traena putanja take A koja se jo
naziva ovojnica ili anvelopa.

156

9.10. RIJEENI ZADACI

Zadatak 9.1.
Radno vratilo dizel motora okree se konstantnom ugaonom brzinom
AB = 100 s1. Poznate su duinelAB = 50 mm (duina klipnjae) lBD = 20
mm. Odrediti brzinu kretanja klipa i ugaona brzina klipnjae.
B
A

45

Slika uz zadatak 9.1

Rjeenje:
Za poloaj mehanizma prikazanog na slici vrijedi
B

AB

G
vD

Slika uz rjeenje zadatka 9.1

sin =

l AB
50
sin 450 =
sin 450
200
lBD

= 10,2 .
Brzina take B
vB = lABAB = 0,05100 = 5 m/s
Klipnjaa BD vri ravno kretanje pa je brzina take D
G
G
G
vD = vB + v DB

157

45

G
vB

G
vD

G
vB

BD=DB

G
vDB

D
G
vB

translacija

rotacija

Slika uz odreivanje brzine take D

G
vD
45 90-

G
vB

vDB =

sin 450
sin 79,80

G
vDB

vB

vDB = 3,59 m/s .

Primjenom sinusnog teorema imamo
vD =

sin 55,20
sin 45

v DB

sa

= 55,2

vD = 4,17 m/s .
Brzina take D preko trenutnog pola brzina moemo odrediti ako je
poznato ugaono ubrzanje
v DB = l DB DB

DB =

vDB 3,59
=
l DB
0,2

= 17,96 s1.

Zadatak 9.2.
Poluga ED mehanizma prikazanog na slici obre se konstantnom
ugaonom brzinom ED = 10,0 s1. Poznate su duine poluga lED = 200 mm,
lBD = 300 mm, lAB = 250 mm i
lDS = 200 mm. Za poloaj mehanizma
prikazanog na slici odrediti brzine taaka B, D, S i ugaono ubrzanje AB i
BD.
158

B
45

A
D

ED
E

45

Slika uz zadatak 9.2

Rjeenje:
Brzina take D
vD = lED ED = 0,210 = 2,0 m/s

vD

45

vB

vBD

vSD

vD

ED

45

vD

vD

vBD
45

vB

45

vD

vSD

vS

45

vD

Slika uz odreivanje brzina taaka mehanizma

Brzina take B
G
G
G
v B = v D + v BD

vB = lAB AB

AB =

vB
.
l AB

Kako je vD cos45= vB cos45

vD = vB = 2 m/s
to je ugaona brzina poluge AB

AB = 8,0 s1.
159

Na osnovu teorema i gornje skice imamo da je

= 2,828 m/s ,
a ugaona brzina poluge BD
v BD

v DB
BD =
= 9,428 s1.
l BD

Brzina rotacije take S oko take D

vSD = lDS BD = 0,209,428 = 1,886 m/s .
Brzina take S
G
G
G
vS = v D + vSD

vS = 1,491 m/s .
Zadatak 9.3.
Mehanizam prikazan na slici ima dimenzije r = 0,12 m, lBC = 0,4 m,
= 20. Poluga AB okree se sa n = 2000 o/min.
Odrediti brzine taaka A i B.
B

r
n
A

r 2

Slika uz zadatak 9.3

Rjeenje:
Brzina take B

vB = r
vB = r n = 0,12 2000 = 25,13 m/s
30

30

BC

r 2

r
n
A

r sin

G
vB

G
vC

Slika uz odreivanje brzina taaka B i C

160

Iz geometrije slijedi:
x=

l 2 + r sin
2

x
cos

1
1
BM =
r 2 sin2 + sin + + l 2 = 0,418 m

cos
4
r
C M = x tg + + r sin
2

1
1
CM = tg r 2 sin 2 + sin + + l 2 + r sin + =

4
2
BM =

Brzine taaka B i C se dobiju na slijedei nain:

BC =
vB = B M BC
vC =

CM

BC

BC =

BC = BC
vC
= vB
CM

BM

vC = vB

CM
BM

0,2419 m .

vB
BM
vC
CM

0,241909
0,411866

= 25,1327

vC = 14,76 m/s .
Zadatak 9.4.
Disk poluprenika r kotrlja se po horizontalnoj podlozi ugaonom
brzinom . Sredinja taka kree se brzinom v0 = r . Odrediti brzine
taaka E, D i B koje se nalaze na obodu diska.

vO=r

r=

vO

vO=r

Slika uz zadatak 9.4

Rjeenje:
Taka A je trenutni pol i njena brzina je jednaka nuli
vA = v0 r = 0 .
161

Prikaimo rastavljanje ravnog kretanja na translaciono i rotaciono kretanje

D

vO

vO=r

B= E

vO

vO

+ E

vO

Slika uz rjeavanje zadatka 9.4

vD

vE
vO

Brzina taaka E, D i B
vB = 2 r
vD = 2r
vE = 2 r .

vB

M=A

Trenutni pol brzina

Zadatak 9.5.
U reduktoru prikazanog na slici pogonsko vratilo je I i zupanik A iji
je poluprenik rA. Okretanje se prenosi preko zupanika B i D iji su
poluprenici rB i rD na vratilo II. Odrediti odnos nI / nII broja okretaja
pogonskog I i gonjenog vratila II.
PV

D
B

vII

B
A B

vA=vB

II
A

Slika uz zadatak 9.5

162

II

Rjeenje:
Obrtna brzina zupanika je
vA = rAI ,
ujedno i brzina zupanika B na mjestu dodira ta dva zupanika
vB = vA = rAI .
Trenutni pol brzina je u taki PV za zupanik B i vratilo II pa vrijedi
vII =

rD
rD + rB

vA =

rD rA
rD + rB

I .

Brzina centra zupanika D i B kao poluge vratila II je

vII = lSII = (rA + rB)II .
Odnos ugaonih brzina odnosno broja okretaja je
n
r +r r +r
I
= I = A B D B
II nII
rA
rD
nI rB rB
= 1 + 1 +
nII rA rD

Zadatak 9.6.
Za podatke iz zadatka 9.1 potrebno je odrediti ubrzanja taaka B i D i
ugaono ubrzanje poluge DB.
Rjeenje:
G
aB B

45

10,2

G
aB B
=
G

aD D

G
aD
45

(aG ) = l
B
D t

10,2

(aG )

B
D n

= l 2

+D

G
aB

l 2 l

G
aB
10,2

Slika uz rjeenje zadatka 9.6

163

Ubrzanje take B poto je AB = const. slijedi:

aB = lAB2 = 0,05104 = 500 m/s2
Ubrzanje take D moemo izraziti u slijedeem obliku

( ) + (aG )

G
G
G
aD = aB + aDB

(aG )
(a ) = l

Intenzitet komponente

B
D n

B
D n

(a )

B
D n

B
D t

(*)

je

DB

2
DB

= 0,217,962 = 64,5 m/s2 .

G

Projektovanjem vektorske jednaine (*) na pravac okomit na ubrzanje a D

dobivamo

(a )

B
D t

1
cos10,80

(a )

B
D t

(a

( )

cos 450 aDB n sin 10,20

= 348 m/s2 .
G

Projektovanjem jednaine (*) na pravac ubrzanja a D dobivamo intenzitet

ubrzanja take D
aD = aBsin45 + (aDB )n cos10,2 (aDB )t sin10,2
aD = 356 m/s2 .
Ugaono ubrzanje poluge DB je
DB =

Zadatak 9.7.

164

(a ) = 348m / s
B
D t

l DB

0,2m

= 1738 s2 .

Za mehanizam prikazan na zadatku 9.2 i iste podatke odrediti ubrzanja

taaka B, D i S ako je ugaono ubrzanje poluge ED ED = 50 s2.
Rjeenje:
(aGB )n
S

(aG )

B
45G

(a B )t

G
aB

D
(aGD )t

G
aD

45G

(a D )n

= l 2

D
B n

G
aD

(aG )

D
B t

(aG )

D
S n

= l

( )
G
a SD

45

(aGD )n

(aGD )t

(aGB )t

G
aB

(aG )

D
B n

G
aD

G
aD

45

G
aD

(aGB )n

G
aD

G
aS

(aG )

D
S n

(aG )

(aG )

D
S t

D
B t

Slika uz rjeenje zadatka 9.7

Ubrzanje take D

(a )
(a )

D n

2
= l ED ED
= 0,2 m100 s

D t

= l ED ED = 0,2 m50 s

= 20 m/s2

= 10 m/s2 .

Ubrzanje take B moemo izvesti kao ubrzanje take poluge DB i poluge

AB.
G
G
G
G
a B = a D + ( a BD ) n + ( a DB ) t

(I)

G
G
G
aD = ( aD ) n + ( aD ) t
G
G
G
aB = ( aB ) n + ( aB ) t

(II)

( aG ) + ( aG ) = ( aG ) + ( aG ) + ( aG ) + ( aG )
B n

B t

D n

D t

D
B n

D
B t

Kao to je poznato iz zadatka 9.2 AB = 8,0 s1 BD = 9,428 s1 .

(a )

2
= l AB AB

(a )

2
= l BD BD

B n
D
B n

= 0,25 m8,02 s2 = 16,0 m/s2

= 0,30 m9,432 s2 = 26,7 m/s2 .

165

Projektovanjem jednaine (I) na pravac ose y imamo:

aBy = (aD)nsin45 (aD )t sin45 (aBD )n
aBy = 20 sin45 10,0 sin45 26,7
aBy = 47,88 m/s2 ,
a projektovanjem jednaine (II) na isti pravac dobit emo
aBy = (aB)nsin45 (aB )t sin45 .
Iz zadnje jednaine dobivamo
aBz = [(aB)nsin45 aBy ]
aBz = 16,0 +

1
sin 450

47 ,88
2
0 = 51,71 m/s .
sin 45

Projektiramo jednainu II na x osu imat emo

aBx = ( a B ) n cos45 + ( a B ) t cos45
aBx = 16,0cos45 + 51,71cos45 = 25,25 m/s2 .
Projektiranjem jednaine I na pravac x ose imamo da je:
aBx =

(a )

D n

cos45

(a ) cos45 + (a )

D
B t

D t

Iz gornje jednaine dobivamo

(a )

= aBx [ (aD )n (aD )t ]cos 45

(a )

= 25,25 (80,0 10,0) cos 45 = 18,18 m/s2 .

D
B t
D
B t

Ubrzanje take B
aB =
166

2
2
aBx
+ a By
= (47,88) 2 + (25,25) 2

= 54,13 m/s2 .

Ugaono ubrzanje poluga AB i BD

(a ) 51,71
AB = B t =
= 206,9 s2
l AB

BD =

0,2

(a )

D
B t

lBD

18,18
0,30

= 60,6 s2 .

Ubrzanje take S

(a )

D
S n

2
= l DS DB

(a ) = l
D
S t

DS

BD

= 0,209,4282 = 17,78 m/s2

= 0,2060,60 = 12,12 m/s2

( ) + (aG )

G
G
G
G
aS = (aD )n + (aD )t + aSD

(III)

D
S t

Projektovanjem jednaina III na ose x i y dobivamo

aBx =

(a )

D n

cos45 +

(a ) cos45 + (a )

D
S t

D t

= 19,19 m/s2

aBx = ( a D ) n sin45 ( a D ) t sin45 + ( a SD ) n = 38,39 m/s2

aS =

2
2
aSx
+ aSy
= 19,19 2 + 38,39 2

= 42,92 m/s2 .

Zadatak 9.8.
Po nepokretnom zupaniku I poluprenika r1=0,3m kotrlja se zupanik
II poluprenika r2 = 0,2m koji je osnovicom vezan za krivaju 0A. Krivaja
0A ima ugaonu brzinu OA=1 s1 i ugaono ubrzanje OA = 4 s2 . Odrediti
ubrzanje take D koja se nalazi na obimu pokretnog zupanika II.

G
vA

II
G
A (a A )t
(aGA )n
P

OA
OA

II

II

I
O

Slika uz zadatak 9.8

167

Rjeenje:
Brzina i ubrzanje take A
vA =

O A OA

= (0,30 + 0,2)1 = 0,5 m/s

G
G
G
a A = (a A )t + (a A )n

(a A )t = O A OA = (0,30 + 0,2)(+4) = 2 m/s2

2
(a A )n = O A OA
= (0,30 + 0,2)12 = 0,5 m/s2 .

Taka dodira zupanika I i II P je trenutni pol brzina za zupanik 2

II =

vA
0,5
=
A P 0,2

= 2,5 s1

dII
1 dv A ( a A ) t
2
=
=
=
dt
AP dt
AP
0,2

II =

= 10 s2 .

Ubrzanje take D

( ) ( )

G
G
G
G
G
aD = (a A )n + (a A )t + aDA n + aDA

(a ) = D A
A
D t

(a )

A
D n

(aGD )t

II

= D A II2

= 0,210 = 2 m/s2
= 0,22,52 = 1,25 m/s2

II
G
G
(a )
D (aD )n A A t
(aGA )n

Projiciranjem jednaine I na x i y os
x

dobivamo
aDx =

(a )

A t

(a )

= 3,25 m/s2

aDy =

(a )

(a )

= 1,5 m/s2

aD =
Slika uz rjeenje zadatka 9.8
168

(I)

A
D t

A
D n

A n

2
2
aDx
+ a Dy
= 3,252 + 1,52

= 3,58 m/s2

Zadatak 9.9.
tap AB kree se u ravnini slike tako da njegovi krajevi klize po
osima koordinatnog sistema. Odrediti centroide takvog kretanja.
AB = l = const.
y
A
l

x
O

Slika uz zadatak 9.9

Rjeenje:
Projekcije brzine take A

y
A
(ab)
G
vA

(vA)y = lsint
(vA)x = 0

P
t

(vA) = lsint cost

(vA) = lsin2t .
x

Koordinate nepomine centroide

xP = l sint
yP = l cost

Slika uz rjeenje zadatka 9.9

169

Eliminacijom parametra t dobivamo jednainu nepomine centroide:

x P2 + y P2 = l 2

To je krunica poluprenika l.
Koordinate pomine centroide u koordinatnom sistemu A

P = lsin2t
P = lsint cost = lsint

1 sin 2 t

Iskljuenjem vremena t, odnosno sint, dobiva se:

2P + P2 = lP .

Vidi se da posljednja jednaina predstavlja krunicu prenika l ije sredite

ima koordinate =

l
2

i = 0. .

9.11. ZADACI ZA RJEAVANJE

Zadatak 9.10.
Za mehanizam prikazan na slici odrediti brzinu i ubrzanje take A i
ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje poluge AB ako je brzina klizaa A vA =
5,0 m/s usmjerena prema dolje. Duina poluge AB je lAB= 1,20 m.

170

45

30

Slika uz zadatak 9.10

Rjeenje:
vA = 1,83 m/s

AB = 5,10 s1
aA = 44,19 m/s2

AB = 26,04 s2
Zadatak 9.11.

45

B
A

0,5m

Disk prikazan na slici obre se ugaonom brzinom D = 20,0 s1 .

Duine su
AM=0,30m, AB=0,90m. Za mehanizam prikazan na slici
odrediti brzinu take B, ugaonu brzinu tapa AB i ugao koji tap AB gradi s
horizontalom, kao i ubrzanje take B i ugaono ubrzanje tapa AB ako je
ugaono ubrzanje diska D = 100 s2 .

Slika uz zadatak 9.11

171

Rjeenje:
vB = 5,68 m/s
aB = 61 m/s2

AB = 4,98 s1
AB = 83 s2
(AB,h) = 18,7

Zadatak 9.12.
Dva diska u sistemu prikazanom na slici povezana su tapom BD.
Desni disk obre se oko ose E sa ugaonom brzinom AB = 4,98 s1 u
pokazanom smjeru. Ugaono ubrzanje desnog diska AB = 83 s2 . Odrediti
brzinu i ubrzanje take B, ugaone brzine i ugaona ubrzanja lijevog diska i
tapa BD. Diskovi su: ED=0,25m, BD=0,50m, AB=0,25 1 2 m.
R

D
A

45

45

Slika uz zadatak 9.12

Rjeenje:
vB = 4,24 m/s

vD = 3,0 m/s

BD = 6,0 s1

AB = 24 s1

ED = 384 s2

A = 672 s2

aB = 157 m/s2

(aB)n = 102

(a ) = 18 m/s2

(aD)t = 36 m/s2

m/s2
D
B n

(aD)n = 30 m/s2 .
172

Zadatak 9.13.
U mehanizmu prikazanom na slici kliza A kree se brzinom vA = 1,0
m/s i ubrzanjem poluge kroz kliza aB = 1,0 m/s2. Duina poluge AD = l =
1,0 m. Poluga AD kree se kroz zglobni kliza B. Za poloaj mehanizma
prikazanog na slici odrediti brzinu i ubrzanje take D i ubrzanje take A.
Ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje poluge AD.
l

G
vA

2
30

Slika uz zadatak 9.13

Rjeenje:
vD = 10 m/s
aD = 1,53 m/s2
aA = 0,577 m/s2

AD = 1,0 s1
ED = 0,577 s2

Zadatak 9.14.
U mehanizmu prikazanom na slici poluga AB okree se ugaonom
brzinom
AB = 1,2 s1. U poloaju mehanizma prikazanom na slici
odrediti brzine taaka B, E i D. Duine su AB = 0,20m; EB = DB = 0,15 m.
Ugaonu brzinu poluga BE i BD.

173

E
45

B
30

45

D
AB

Slika uz zadatak 9.14

Rjeenje:
vB = 0,24 m/s
vD = 0,328 m/s
vE = 0,088 m/s

DB = 1,96 s1
EB = 1,96 s1
Zadatak 9.15.
Za disk poluprenika R = 0,50 m privezan je tao AB u taki A a
poluprenika
r = 0,30 m. Ugaona brzina diska D = 10,0 s1. tap AB
je duine 1,0 m. Ugaono ubrzanje diska D = 40 s2. Odrediti brzinu i
ubrzanje take B. Ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje tapa AB.
R

M
B

Slika uz zadatak 9.15

174

Rjeenje:
vB = 3,26 m/s
aB = 3,03 m/s2

AB = 3,47 s1
AB = 6,91 s2
G
vB

A
31

120

G
vBA

G
vA

31

B
C

Slika uz rjeenje zadatka 9.15

Zadatak 9.16.
Kliza A klie po nepominoj vodilici lana C, dok se lanovi a i b
kreu u vertikalnoj ravnini. U poloaju mehanizma prikazanom na slici
ugaona brzina lana a je
a = 1,76 s1 u smjeru prikazanom na slici, i
ugaono ubrzanje a = 5 s2. Odrediti brzinu i ubrzanje klizaa A.

c
C
a

300

30

a
400

400

Slika uz zadatak 9.16

175

Rjeenje:
vA = 2,15 m/s
aA = 38 m/s2

Zadatak 9.17.
Valjak prikazan na slici kotrlja se bez klizanja po cilindrinoj podlozi.
Ako je u prikazanom poloaju ugaona brezina valjka 6 s1 u smjeru
kretanja kazaljke na satu i ugaono ubrzanje 5 s2 u suprotnom smjeru, treba
odrediti ubrzanje take C i ugaono ubrzanje tapa BC.

90mm

150mm

A
120mm

Slika uz zadatak 9.17

Rjeenje:
aC = 0,618 m/s2

BC = 13,43 s2

176

Zadatak 9.18.
Mehanizam dat na slici sastoji se od poluga ED, AB i ploe CBD
oblika pravouglog trougla ija je kateta CD = a. Poluga ED obre se
konstantnom ugaonom brzinom
ED = 2 s1 u pokazanom smjeru. Dati
su uglovi , CBA = 90 , EDC = 30,
CBD = 60 . Taka C
nalazi se u datom trenutku na pravcu EA. U poloaju mehanizma
prikazanom na slici odrediti ugaono ubrzanje ploe i poluge AB.
D
30
60

ED
E

Slika uz zadatak 9.18

Rjeenje:

AB = 84 3 s2
P = 105
4

s2

Zadatak 9.19.
tap AB kree se u ravnini slike tako da donjim krajem klizi po
horizontalnoj podlozi i pri tome se stalno oslanja na taku C. Treba odrediti
pominu i nepominu centroidu i trenutnu ugaonu brzinu tapa oko
trenutnog pola, ako su poznati brzina donjeg kraja tapa i visina h.
y
B
x
O

G
vA

Slika uz zadatak 9.19

177

Rjeenje:
x2 = hy

4 h2(2 + 2) = 0
=

178

vh
x2 + h2

Sferno kretanje

10.1. GEOMETRIJSKA INTERPRETACIJA

U najjednostavnijem sluaju prostornog kretanja kruto tijelo ima tri
stepena slobode kretanja a poloaj tijela je odreen ako su poznati Eulerovi
uglovi
= (t )
= (t )
= (t )

(10.1)

Jednaine (10.1) predstavljaju jednaine kretanja krutog tijela oko nepomine

take. Pri ovakvom kretanju ostale take tijela opisuju putanje koje lee na
sfernoj plohi sa sreditem u nepominoj taki i zato se takvo kretanje naziva
sferno kretanje.
Dokazat emo da u ovom sluaju vrijedi D'Alambertov odnosno Eulerov
teorem koji glasi: Svako premjetanje krutog tijela koje ima jednu
nepominu taku moe se izvesti konanom rotacijom oko osi kroz tu
nepominu taku. Poloaj krutog tijela u prostoru odreen je s tri njegove
take koje ne lee na istom pravcu ve tvore trokut u toj ravnini.

179

Uzimamo da je taka O tijela, u kojoj je tijelo privreno za podlogu,

nepomina i ona ostaje zajednika za sve poloaje. Ostale dvije take, A i
B, mogu se odabrati proizvoljno, a zbog jednostavnosti odabrat emo tako
da je OA = OB, tj. da trougao bude jednokraki. Geometrijsko mjesto svih
moguih poloaja taaka A i B (slika 10.1) bit e ploha kugle radijusa R =
OA = OB.

A1
b

01

B1

Slika 10.1. Konana rotacija oko osi kroz nepominu taku

Presjek ravnine kroz take A, B i O s kuglom daje velike krunice AB.
Neka te take u nekom drugom poloaju tijela zauzimaju poloaj A1 i B1.
Ako se take A i A1 na povrini kugle spoje velikim lukom AA1 i iz
polovine luka a povue sferna okomica aO1, a iz polovine velikog luka
BB1 take b povue sferna okomica bO1, dobit e se sjecite tih okomicataka O1 koja e biti jednako udaljena od taaka A i A1, odnosno od B i B1.
Zbog toga e sferni trouglovi O1AB i O1A1B biti jednaki, a to znai da se
rotacijom oko osi OO1 sferni trougao O1BA moe dovesti u poloaj trougla
O1B1A1. Zajedno sa takvom rotacijom kruni isjeak OAB premjeta se u
poloaj krunog isjeka OA1B1, a ravnine tog krunog isjeka pripadaju
tijelu koje se zajedno s njom okree oko nepomine take O.

10.2. POMINA I NEPOMINA AKSOIDA

Kretanje tijela oko nepomine take moe se smatrati nizom
beskonano malih rotacionih pomaka iz jednog u drugi susjedni poloaj.
Svaki takav pomak moe biti ostvaren beskonano malom rotacijom oko
tzv. trenutne osi rotacije koja prolazi kroz nepominu taku. Geometrijsko
mjesto trenutnih osi rotacije krutog tijela (s jednom nepominom takom)
daje u prostoru neku konusnu plohu koja se naziva nepomina aksoida.
Osim toga, pri kretanju tijela trenutna os rotacije mijenja svoj poloaj u
samom tijelu (tanije: u prostoru vezanom za tijelo) i zajedniki vrh u
nepominoj taki O i u svakom trenutku je trenutna os rotacije njihova
zajednika izvodnica.
180

nepomini
aksoid

pomini
aksoid

Slika 10.2 Pomina i nepomina aksoida

Kretanje krutog tijela oko nepomine take moe se promatrati i kao
kotrljanje bez klizanja pomine aksoide po nepominoj aksoidi. Pri tome su
brzine taaka tijela, koje lee na trenutnoj osi rotacije, tj. na zajednikoj
izvodnici pomine i nepomine aksoide, u posmatranom trenutku jednake
nuli.
U specijalnom sluaju, kada su obje aksoide kruni konusi (slika 10.3),
kretanje tijela oko nepomine take zove se precesiono kretanje. Pri tome
pomina aksoida vri istovremeno dva kretanja: jedno ugaonom brzinom
r oko svoje osi, a drugo ugaonom brzinom p oko osi precesije. Ako su
obadvije ugaone brzine, r i p konstantne, kretanje se naziva regularna
precesija. Ako pritom obje ugaone brzine imaju isti smjer rotacije, kretanje
je progresivna precesija slika 10.3. Ako ugaone brzine r i p imaju
suprotan smjer, onda se kretanje naziva retrogradna precesija.

z
nepomini
aksoid

nepomini
aksoid

pomini
aksoid

pomini
aksoid

Slika 10.3 Progresivna precesija

Slika 10.4 Retrogradna precesija

181

Takvo kretanje vri Zemlja oko Sunca. Ona se, naime, u odnosu na svoju
os okree u jednom smjeru, a po svojoj ekliptici oko Sunca u suprotnom
smjeru. Pritom Zemljina os opisuje pominu aksoidu oko nepomine osi
ekliptike u vremenu od oko 26000 godina, to je ve ustanovio Hiparh u 3.
stoljeu prije n.e.
10.3. UGAONA BRZINA I UGAONO UBRZANJE PRI SFERNOM
KRETANJU
Pretpostavimo da imamo kruto tijelo koje vri sferno kretanje oko
nepomine take O. Tijelo se okree oko svoje osi koja se istovremeno
okree oko vertikalne nepomine osi Oz. Pri tom kretanju trenutna os
rotacije opisuje u odnosu na nepomini koordinatni sistem Oxyz
konusnu plohu - nepominu aksoidu po kojoj se kotrlja, a da se ne klie,
pomina aksoida.
Ako se tijelo u vremenu t zakrene oko trenutne osi rotacije za ugao ,
tada je njegova ugaona brzina u trenutku t (trenutna ugaona brzina)
=

d
lim
=
t 0 t
dt

(10.2)

Vektor trenutne ugaone brzine je u pravcu trenutne osi rotacije (klizni

vektor) - slika 10.5
z

2 G
k1

G
k
O nG

3
N

Slika 10.5 Trenutna ugaona brzina

182

Pri sfernom kretanju vektor u opem sluaju mijenja se po veliini i po

G
G
pravcu, to jest = (t).
G
Projiciranjem vektora na osi pokretnog koordinatnog sistema O
dobivamo
=  sinsin +  cos

=  cossin  sin
=  cos + 

(10.3)

ili u matrinom zapisu

sin sin

= cos sin
cos

cos

0 

sin 0 
0
1 

(10.4)

Analogno dobivamo projekcije vektora na osi nepominog koordinatnog

sistema Oxyz
x =  sinsin +  cos
y =  cossin +  sin
(10.5)
z =  cos + 
ili u matrinom zapisu
sin sin

= cos sin
cos

cos 0 

sin 0 
0
1 

(10.6)

Jednaine (10.3) i (10.5) nazivaju se Eulerove kinematike jednaine.

G
Intenzitet vektora trenutne ugaone brzine odreen je jednainom

2 + 2 + 2 = x2 + y2 + z2

(10.7)

a njegov pravac slijedeim jednainama

G

cos( ,Ox) =

, cos( ,Oy) =

, cos( ,Oz) =

Analognim postupkom dolazimo do trenutnog ugaonog ubrzanja pri

sfernom kretanju krutog tijela

d
dt

(10.8)

183

Ako se podsjetimo svojstva iz kinematike take, da vektor ubrzanja ima

pravac tangente na hodograf brzina, i primijenimo ga u ovom sluaju, imat
emo: iz take O nanesimo vektore trenutnih ugaonih brzina G1, G2 , ... koji
odgovaraju nizu vremenskih intervala. Spajanjem vrhova tih vektora
dobivamo hodograf vektora trenutnih ugaonih brzina - slika 10.5. Vektor
ugaonog ubrzanja poklapa se s pravcem tangente na hodograf ugaonih
brzina.
G
u
A
G

Slika 10.6 Trenutno ugaono ubrzanje

Potraimo brzinu take A (kraja vektora
A je vektor G pa imamo
G
G
d G
vA =
=
dt

).

Radijus vektor poloaja take

(10.9)

Poto su vektori i u geometrijski jednaki po veliini a jednaki su

meusobno, tj.
G

(10.10)

=u

zakljuujemo da je ugaono ubrzanje tijela jednako brzini kraja vektora

G
ugaone brzine. Vektor nanosi se iz take O, a linija koja odreuje pravac
G
vektora zove se os ugaonog ubrazanja E.
Projekcije vektora trenutnog ugaonog ubrazanja na osi pominog Oxhz i
osinepominog Oxyz koordinatnog sistema su
= 
= 

x =  x
y =  y

= 

z =  z

(10.11)

Intenzitet vektora , njegov pravac i smjer odreeni su slijedeim

jednainama
184

 = 2 + 2 + 2
G

cos( , Ox ) = x ,

y
cos( , Oy ) =
,

cos( , Oz ) = z .

(10.12)

10.4. BRZINA TAKE TIJELA PRI SFERNOM KRETANJU

Potraimo brzinu take A tijela koje vri sferno kretanje. Brzina
take A izraava se po istoj jednaini kao i kod rotacije tijela oko stalne osi
slika 10.7
G
i

G G
G G
G
v A = rA = [ , rA ] = x
xA

G
j

G
k

(10.13)

y z
yA

zA

Moramo imati u vidu da je vektor koji se mijenja i po pravcu i po smjeru

i da ugaona brzina ovdje nije derivacija nekog ugla koji bi bio funkcija
vremena, jer takav ugao ovdje ne postoji.

h
G
rA

A
G
vA

y
0
x

Slika 10.7 Brzina take tijela pri sfernom kretanju

185

Intenzitet vektora

G
vA

odreen je izrazom

vA = rsin = h
(10.14)
gdje je h udaljenost take A od trenutne obrtne osi .
G G
Ako se komponente ugaone brzine u osima z, i ON oznace sa , 1 , 2 , i
G
3 , moemo napisati (slika 10.5)
G
G G
G
= 1 + 2 + 3 .
(10.15)
Poto se rotacijom oko osi z mijenja samo Eulerov ugao , rotacijom oko
osi samo ugao i rotacijom oko osi ON samo ugao , slijedi da je
1 =

d
= 
dt

ugaona brzina precesije

2 =

d
= 
dt

ugaona brzina sopstvene rotacije

3 =

d 
=
dt

ugaona brzina nutacije.

(10.16)

Jednaina (10.15) moe se napisati

G

= k + k1 + nG .

Projekcije vektora v A na pomine i nepomine koordinate osi odredene su

izrazima
v =A A = (  cossin  sin)A (  cos +  )A
v = A A = (  cos +  )A (  sinsin +  cos)A
(10.17)
v = A A = (  sinsin +  cos)A (  cossin
 sin)A

vx =yzA zyA = (  cossin +  sin)zA (  cos +  )yA

vy = zxA xzA = (  cos +  )xA (  sinsin +  cos)zA
(10.18)
vz = xyA yxA = (  sinsin +  cos)yA + (  cossin
 sin)xA
186

Ove se jednaine (10.17) i (10.18) nazivaju takoer Eulerove jednaine.

Na osnovu ovih jednaina moemo izraunati intenzitet i pravac vektora
G
vA

vA =

v x2 + v 2y + v z2 = v2 + v2 + v2

(10.19)
cos( vG x , Ox) = v x ,

cos ( vG y , Oy) = vy ,

cos ( vG z , Oz) = v z
v

Ako je poznat poloaj trenutne obrtne osi , onda je pri odreivanju

G
G
ugaone brzine dovoljno poznavati brzinu v A bilo koje take A koja ne
lei na trenutnoj obrtnoj osi. U ovom sluaju iz take A spustiti okomicu
AB na trenutnu obrtnu os .
vA
AB

(10.20)

10.5. UBRZANJE TAKE TIJELA PRI SFERNOM KRETANJU

Da bismo odredili ubrzanje neke take A i tijela koje vri sferno
kretanje, treba izvriti derivaciju brzine, tj. treba derivirati jednainu (10.13).
G
G
K
dv
d K
K dr
K
x A + x A
aA = A =
dt
dt
dt

(10.21)

E
M
G

G
h

G
a2

hE
G G
rA v A G
aA

G
a1

Slika 10.8 Ubrzanje take tijela pri sfernom kretanju

187

Budui da je

K
drA K
K G
= vA = x A
dt
G
d G
=
dt

ugaono ubrzanje, jednaine (10.21), poprima oblik

G G
G K G
G
a A = x A + x( x A ).
(10.22)
rastavljanjem druge komponente ubrzanja i vodei rauna o vektorskoj
algebri, dobivamo
G G
G K G
G
G
a A = x A + ( A ) 2 A .
(10.23)
Ako stavimo da je vektor G = G0 , gdje je K0 jedinini vektor drugi lan,
gornja jednaina se pojednostavljuje
G K G
G G G
G
G
G
G
( A ) 2 A = 2 [0 (0 A ) A ] = 2 [0 ( A cos ) A ] =

G
G
G G
= 2 OM A = 2 M A = 2 h
G
K
je vektor h = AM .

gdje
Jednainu (10.23) piemo sada u jednostavnijem obliku
G G
G G
G
a A = x A + h.

(10.24)
Iz prethodne jednaine vidimo da se vektor ubrzanja neke take A tijela pri
sfernom kretanju predoava kao geometrijska suma dvije komponente
ubrzanja. Oznaimo prvu komponentu sa
G G G
a1 = rA
(10.25)
G

koja je normalna na ravninu u kojoj lee vektori i rA , a ima smjer takav

G
da gledano iz vrha tog vektora vidimo pomjeranje vektora prema vektoru
G
rA u smislu suprotnom kretanju kazaljke na satu.
Intenzitet tog vektora je
G G
a1 = rA sin( , rA ) = hE

(10.26)
gdje je hE udaljenost take A od trenutne osi ugaonog ubrzanja.
Drugu komponentu oznaimo sa
G
G G
G
a2 = v A = 2 h

(10.27)

koja je usmjerena prema trenutnoj obrtnoj osi slike 10.8 i na ziva se, po
analogiji kada tijelo rotira oko nepomine osi, aksipetalno ubrzanje.
Intenzitet aksipetalne komponente ubrzanja je
a2 = v A sin 900 = v A = 2 h
(10.28)
188

gdje je h = h najkraa udaljenost take A od trenutne obrtne osi .

G

Ukoliko oznaimo ugao izmedu komponenti ubrzanja a 1 i a 2 sa , intenzitet

ubrzanja take A postaje
aA =

(10.29)

a12 + a22 + 2a1a2

Do intenziteta ubrzanja take A moemo doi i preko projekcije vektora a A

na osi nepominog koordinatnog sistema ili na osi pominog koordinatnog
sistema.
Projekcija vektora na osi nepominog koordinatnog sistema su
aAx = y zA z yA + x (x xA + y yA + z zA) 2 xA
aAy = z xA x zA + y (x xA + y yA + z zA) 2 yA
(10.30)
aAz = x yA y xA + z (x xA + y yA + z zA) 2 zA ,
a na ose pominog koordinatnog sistema:
aA = A A + ( A + A + A) 2 A
aA = A A + ( A + A + A) 2 A
(10.31)
aA = A A + ( A + A + A) 2 A ,
Ovdje treba primijetiti da je
x =

d x
dt

y =

d y
dt

z =

d z
dt

jer u nepominom koordinatnom sistemu vektor trenutne ugaone brzine

izraen je preko projekcija
G

= xi + y j + z k

gdje su

G G G
i , j, k

konstantni jedinini vektori, Prema tome je

G
G
G
G
d G
= = xi + y j + z k
dt

Veliine x, y i z dobivamo deriviranjem jednaina (10.5). Intenzitet

ubrzanja take A izraavamo kao
aA =

2
2
a A2 + a 2A + a A2 = a 2Ax + a Ay
+ a Az

(10.32)
189

10.6. ODREIVANJE POLOAJA TRENUTNE OBRTNE OSI

Sve take koje lee na trenutnoj obrtnoj osi imaju brzine jednake nuli.
Prema tome, za svaku taku koja lei na trenutnoj obrtnoj osi vrijedi
G G

r = 0

(10.33)
Vodei rauna o jednaini (10.13) gornju jednainu moemo pisati u
slijedeoj formi
G
i

G
k

G
j

x y z = 0
x

(10.34)

odnosno
G
i

G
G
j k
= 0 .

(10.35)

Iz jednaine (10.34) dobivamo jednainu trenutne obrtne osi u

nepominom koordinatnom sistemu, u obliku
x

(10.36)

Na analogan nain iz jednaine (10.35) dobivamo jednainu trenutne

obrtne osi u pominom koordinatnom sistemu

=
=

(10.37)

Eliminacijom parametra vremena t iz gornje dvije jednaine dobivamo

jednaine pomine i nepomine aksoide.
190

10.7. RIJEENI ZADACI

Zadatak 10.1.
Konusni zupanik I kotrlja se po nepokretnom konusnom zupaniku II,
tako da radijus OO1 = r krui po zakonu promjene ugla

= ct4 .
G

Odrediti trenutnu ugaonu brzinu i trenutno ugaono ubrzanje .

G
0
G

r2

01

h
r1
r2

II
02

Slika uz zadatak 10.1

Rjeenje:
Ugaona brzina oko osi OO2 je
 =

Brzina take O1

d
dt

= 4ct3 .

vO1 = r2  = d = 4r2 ct3 .

dt

Zupanik I izvodi sferno kretanje. U zadanom trenutku taka C je takoer

nepomina, pa je trenutna obrtna os za tijelo I OC, a brzina take O1 je
vO1 = h
191

Taka O1 ima samo jednu brzinu pa je

vO1 = vO1
4r2 ct3 = h
= 4r2 ct3 .
h

Aksoide e biti konusi s vrhovima u O. Vektor pada u os OC koja je

G
pokretna. Veliina vektora moe se prikazati kao
G
G
G
 0
=  0 +

gdje je  brzina rotacije zupanika I oko osi OO1.

Veliinu  nalazimo iz relacije
r1  = vO1 = h
 = h = r2 4ct 3 .

r1

r1

Prema tome
r
G
G
G
= 4 ct 3 0 + 2 4 ct 3 0
r1

Ugaono ubrzanje je jednako

G

G
G
G
d d
d
= ( 0 ) + ( 0 )
dt
dt
dt

Jedinini vektor 0 je stalan, te je

d
( G0 ) = 12ct 2G0
dt

Jedinini vektor 0 je promjenjiv, te imamo

G
G
G d
d
d 0

( 0 ) =
 + 0
dt
dt
dt
G
G r2
G
d ( 0 )
= n0 + 0 12ct 2
dt
r1

192

Prema tome je

G
12ct 2 0

G
G
r2
12ct 2 0 + n0
r1

G
12ct 2 0

G
G
r2
r
12ct 2 0 + 2 16c 2t 6 n0
r1
r1

Ugaono ubrzanje moe seG prikazati kao G

G
G
G d d
d0 d G
=
0 .
= ( 0 ) =
+
dt

Pri tome je

dt

dt

dt

G
G
d0 G G
hG
= 0 =  sin n0 = 4ct 3 n0
dt
r1
G

0 = sin 0 + cos 0 =

h G
h G
0 + 0
r2
r1

r2
4ct 3
h
d r2
i
= 12ct 2
dt
h
h 3 G r2
h G
G
h G r
= 4c n0 4ct 3 + 0 + 0 2 12ct 2
r1 h
r1
h
r2
G
G
G
G
r
r
= 12ct 2 0 + 2 12ct 2 0 + 2 16c 2t 6 n0 .
r1
r1

Zadatak 10.2.
Na slici je prikazana kruna ploa poluprenika r koja se kotrlja bez
klizanja po horizontalnoj ravnini, tako da se os ploe OS obre
konstantnom ugaonom brzinom 1 oko nepomine vertikalne osi CO = r.
G
a

G
u

G
vA

G
a2 vG
s

S
K'

G
a1
A

K
B

ravan

Slika uz zadatak 10.2

193

Treba odrediti ugaonu brzinu ploe , te brzinu i ubrzanje take A u

poloaju ploe prikazanom na slici, ako je OS = 2r .

Rjeenje:
Trenutna obrtna os je OB i ploa izvodi sferno kretanje. Brzina take S
ploe je
vS = 2r1 =
Ugaona brzina ploe
= vS

SK

SK

= rcos .

2r1
21
=
r cos cos

Kako je 1 = const i = const bit e = const. Vidimo da e vektor

opisivati horizontalnu krunicu poluprenika 21 . Ta krunica je hodograf
G
vektora ugaone brzine . Brzina kojom se taka D kree po hodografu
jednaka je ugaonom ubrzanju

= (21 ) 1 = 2(1 )2.

Brzina take A
vA =

AK

= 2rcos

21
cos

= 4r1 .

Komponente ubrzanja take A su:

a1 = hE =
a1 =

AK

OA

2r
4r12
212 =
cos
cos

2 = 2rcos

212
cos 2

1
812 r
cos

Ugao izmeu vektora a 1 i a 2 je (180 ) , pa je

a=

194

a12 + a22 2a1a2 cos =

412
5 4 cos 2
cos

10.8. ZADACI ZA RJEAVANJE

Zadatak 10.3.
Projekcije vektora ugaone brzine krutog tijela, koje vri sferno
kretanje na pomine koordinatne osi O , izraene su jednainama

= 2t

= t2

= t3

Odrediti veliine, brzine i ubrzanja take tijela u trenutku t 1s ije su

koordinate
(1, 0, 0) u m.
Rjeenje:
vA = 2 m/s
aA = 29 m/s2
Zadatak 10.4.
Kretanje tijela oko nepomine take 0 zadano je jednainama
= t ,
= ,
= t
2

gdje su , i izraeni u radijanima, a t u sekundama.

Odrediti ubrzanje take tijela koja lei na trenutnoj obrtnoj osi na rastojanju
2 3 od nepomine take.
Rjeenje:
aA = 3 2 m/s2
Zadatak 10.5.
Sferno kretanje tijela definirano je jednainama = 6t ,
=

= 3t

,
2

Odrediti vektor ugaone brzine i vektor ugaonog ubrzanja. Napisati

jednaine nepomine i pomine aksoide.

195

Rjeenje:

= 3 3 cos 3t i 3 3 sin 3t j + 6k
G

= 9 3 sin 3t i 9 3 sin 3t j

z=
=

196

5
3

2
3

x2 + y2

2 + 2 .

Sloeno kretanje krutog tijela

Sloeno kretanje krutog tijela definira se na isti nain kao i sloeno

kretanje take. Naime, ako se kruto tijelo kree u odnosu na pokretni
koordinatni sistem O1 i ako ovaj koordinatni sistem istovremeno vri
kretanje u odnosu na nepokretni (apsolutni) koordinatni sistem Oxyz, tada
je rezultirajue kretanje krutog tijela sloeno kretanje. Brzina take A tijela
u odnosu na nepomini koordinatni sistem Oxyz, prema teoremu o slaganju
brzina, odreena je jednainom
G G G
v = v p + vt .

(11.1)

Prouavanje sloenog kretanja tijela svodi se na rjeavanje slijedeeg

zadatka: u bilo kom trenutku vremena, pri razliitim karakteristikama
prenosnog i relativnog kretanja, potrebno je pronai raspored i veliine
apsolutnih brzina i ubrzanja taaka tijela. Kako raspored i veliina brzina
pojedinih taaka tijela ovise o translatornoj i ugaonoj brzini tijela,
postavljanje zadatka svodi se na slaganje trenutnih translacija i trenutnih
rotacija s obzirom na brzine. Iz jednaine (11.1) vidimo da je slaganje
kretanja komulativno, i apsolutno kretanje nee se promijeniti ako
prenosno i relativno kretanje zamijene svoje uloge.

197

11.1. SLAGANJE TRANSLACIJA

G

Posmatrajmo kruto tijelo koje se kree translatorno brzinom v1 u

odnosu na koordinatni sistem O1 , koji se istovremeno kree takoer
G
translatorno brzinom v 2 u odnosu na nepomini koordinatni sistem Oxyz.
Tada je apsolutna brzina bilo koje take posmatranog tijela data
jednainom
G G G
v = v1 + v2 .
(11.2)
Moemo zakljuiti da je rezultirajue kretanje takoer translatorno s
brzinom koja je jednaka vektorskom zbiru prenosne i relativne komponente
brzine. Ako bi kruto tijelo istovremeno sudjelovalo u n translatornih
G G G
kretanja ije su brzine v1 , v 2 ...v n , tada bi i rezultirajue kretanje bilo
translatorno, brzinom koja je odreena jednainom
G G G
G
v = v1 + v2 + ... + vn =

v .
i

(11.3)

i =1

11.2. SLAGANJE ROTACIJA

Pretpostavimo da posmatramo tijelo koje u datom trenutku vri
G
obrtanje ugaonom brzinom 1 oko trenutne obrtne osi 1 u odnosu na
koordinatni sistem O1 . Koordinatni sistem O1 takoer u tom
G
trenutku vri obrtanje ugaonom brzinom 2 oko trenutne obrtne osi 2 u
odnosu na nepomini koordinatni sistem Oxyz. Zavisno od meusobnog
poloaja trenutnih osi 1 i 2 moe nastupiti nekoliko sluajeva koje emo
posebno prouiti.

11.2.1. Sluaj kada se pravci trenutnih obrtnih osi sijeku

Prouimo sluaj kada se pravci trenutnih obrtnih osi 1 i 2 sijeku u
G
G
taki O slika 11.1. Prenesimo vektore ugaonih brzina 1 i 2 u taki O i
nad njima konstruirajmo paralelgram. Taka A vrha dijagonale
paralelograma ima brzinu jednaku nuli, poto je brzina take O oigledno
jednaka nuli, pravac OA predstavlja trenutnu os obrtanja tijela.
198

A G

Slika 11.1 Slaganje rotacija

Ugaona brzina rezultirajueg kretanja je
G

(11.4)

= 1 + 2

Prema tome, rezultirajue kretanje je obrtanje oko trenutne obrtne osi

G
koja prolazi kroz taku O, trenutnom ugaonom brzinom koja je jednaka
G
G
relativnom zbiru komponenti ugaonih brzina 1 i 2 . Ovaj zakljuak
moemo i uopiti za sluaj da tijelo sudjeluje istovremeno u n rotacija oko
G G
G
trenutnih osi koje sijeku u jednoj taki O, ugaonim brzinama 1 , 2 ..., n .
Rezultirajue kretanje je obrtanje oko trenutne obrtne osi koja prolazi kroz
taku O, ugaonom brzinom
G

= 1 + 2 + ... + n =

.
i

(11.5)

i =1

11.2.2. Sluaj kada su pravci trenutnih obrtnih osi paralelni, a ugaone

brzine imaju isti smjer
Prouimo sluaj kada je relativno kretanje krutog tijela obrtanje oko
osi ugaonom brzinom G1 i kada je prenosno kretanje obrtanje tijela oko
osi Oz ugaonom brzinom G2 . Oigledno je da je apsolutno kretanje tijela
ravno kretanje u odnosu na nepomini koordinatni sistem Oxyz. U ovom
sluaju za prouavanje rasporeda i veliine brzina pojedinih taaka tijela
dovoljno je prouiti samo brzine taaka neizmjenjive ravne figure (S) koja
predstavlja presjek posmatranog tijela i ravnine okomite na trenutne osi
obrtanja slika 11.2.
199

2
B

1
A (S)

2
2

B
x

1G

vA

G
2 vB

Slika 11.2 Trenutne ugaone brzine su paralelne i istosmjerne

Kretanje take A tijela, koja se nalazi na osi , nastaje samo zbog
prenosnog obrtanja tijela oko osi Oz. Intenzitet brzine take A je
v A = AB 2 .
(11.6)
Kretanje take B tijela, koja se nalazi na osi Oz, nastaje samo zbog
relativnog obrtanja tijela oko osi . Intenzitet brzine take B je
(11.7)

vB = BA 1.

vektori brzina vGA i vGB su meusobno paralelni i usmjereni u suprotne strane.

Na osnovu teorije ravnog kretanja moemo zakljuiti da na duini izmeu
taaka A i B postoji taka C ija je brzina jednaka nuli
vC = BC 2 AC 1 = 0.
(11.8)
Pravac koji prolazi kroz taku C, a paralelan je sa 1 i 2 , naziva se
trenutna os obrtanja tijela . Koritenjem jednaine (9.11) moemo
G
odrediti veliinu ugaone brzine apsolutnog obrtanja tijela
=

vA
AC

vB
.
BC

(11.9)

Iz svojstva proporcija imamo da je

=

200

v A + vB
AC + BC

v A + vB
AB

Iz jednaina (11.6) i (11.7) dobivamo konano

= 1 + 2

1
2
=

AB

AC

BC

(11.10)

Iz jednaine (11.10) moemo zakljuiti: ako je relativno i prenosno kretanje

krutog tijela obrtanje istog smjera oko paralelnih osi, tada je rezultirajue
kretanje takoer obrtanje oko trenutne obrtne osi apsolutnom ugaonom
brzinom = 1 + 2 , trenutna os obrtanja paralelna je datim osima I ona
mijenja svoj poloaj u prostoru opisujui cilindrinu povrinu.

11.2.3. Sluaj kada su pravci trenutnih obrtnih osi paralelni, a ugaone

brzine imaju suprotne smjerova
Pretpostavimo da tijelo sudjeluje u dvije rotacije suprotnih smjerova
oko paralelnih osi ugaonim brzinama G1 i G2 . Pretpostavimo da je 1 > 2 slika 11.3.
2
G
G
vB

G
vA
(S)
A

Slika 11.3 Trenutne ugaone brzine paralelne i suprotnog smjera

Na pravcu AB sa strane vee ugaone brzine 1 postoji taka C ija je
brzina jednaka nuli
vC = BC 2 AC 1 = 0
ili
BC
AC

(11.11)

1
2

201

Pravac koji je paralelan pravcima ugaonih brzina G1 i G2 i prolazi kroz

taku C predstavlja u datom trenutku obrtnu os tijela, a poloaj te osi
(odnosno take C) odreen je jednainom (11.11). Za taku B vrijedi
vB = AB 1 = BC

te imamo da je
= 1

AB
BC

= 1

BC AC
BC

AC
.
= 11
CB

odnosno

= 1 1

AB

1
BC

2
= 1 2
1

2
AC

(11.12)

Iz ovih jednaina moemo zakljuiti: ako je relativno i prenosno kretanje

krutog tijela obrtanja suprotnih smjerova oko paralelnih osi, tada je
rezultirajue kretanje trenutno obrtanje koje se vri oko trenutne osi
obrtanja ugaonom brzinom = 1 2 .

11.2.4. Sluaj kada su pravci trenutnih obrtnih osi paralelni, a ugaone

brzine istog intenziteta i suprotnih smjerova (spreg ugaonih
brzina)
Posmatrajmo sada sluaj obrtanja oko paralelnih osi suprotnih
smjerova ugaonim brzinama jednakih intenziteta 1 = 2 = . Ovaj se sluaj
naziva spreg obrtanja, pri emu G1 i G2 ine spreg ugaonih brzina
(kinematiki spreg) slika 11.4.
1
G

1
d

G
vM

M
(S)
A

Slika 11.4 Spreg ugaonih brzina

202

Pokazat emo da su tada apsolutne brzine svih taaka tijela jednake, tj. da
spreg trenutnih ugaonih brzina daje trenutno translatorno kretanje, ili
drugim rijeima: spreg trenutnih ugaonih brzina kinematiki je
ekvivalentan brzini translacije tijela. Za proizvoljnu taku M tijela vrijedi
G
G
G
G
G
v A = 1 AM + 2 BM = 1 AM 1 BM
G
G
G
v A = 1 AM BM = 1 AB.

(11.13)

Prema tome, brzine svih taaka tijela u nekom trenutku t meusobno su

jednake. Odatle slijedi da je spreg trenutnih ugaonih brzina doista
ekvivalentan brzini translacije.
G
G
v A = 1 AB.

(11.14)

Iz ove jednaine zakljuujemo da je vektor vG rezultantnog translatornog

kretanja okomit na ravninu sprega ugaonih brzina G1 i G2 , i to tako da ako
gledamo s vrha vektora vG vidi se da vektori G1 i G2 nastoje izazvati rotaciju
suprotnog kretanja kazaljke na satu. Razmak d izmeu vektora G1 i G2 ,
zove se krak sprega ugaonih brzina. Intenzitet brzine
v = vM = 1 d = 2 d

(11.15)

Vektor vG se na osnovu jednaine vG = G1 AB naziva moment sprega ugaonih

brzina. To je slobodan vektor. Prema tome, spreg ugaonih brzina
ekvivalentan je trenutnoj brzini translacije, koja je jednaka momentu tog
sprega ugaonih brzina.

11.3. SLAGANJE TRANSLATORNOG I OBRTNOG KRETANJA

KRUTOG TIJELA
Pretpostavimo da posmatramo kruto tijelo koje vri trenutno obrtanje
ugaonom brzinom G oko osi O1 pokretnog koordinatnog sistema O1 , a
pokretni koordinatni sistem kree se translatornom brzinom vG u odnosu na
nepomini koordinatni sistem. Da bismo odredili kretanje krutog tijela u
odnosu na nepomini koordinatni sistem, primjeujemo da zavisno od ugla
G
G
i v mogu nastupiti tri sluaja koja emo posebno prouiti.
203

11.3.1. Sluaj kada je brzina translacije okomita na os obrtnog

kretanja krutog tijela
Razmotrimo sluaj kada kruto tijelo rotira ugaonom brzinom G oko
osi , koja je okomita na ravninu 1 - slika 11.5. Pri tome se os zajedno s
krutim tijelom kree translatorno brzinom vG koja je okomita na os obrtanja.
Izaberimo na liniji AB taku B koja lei u ravnini 1 .
Na osnovu slike 11.5 zakljuujemo da taka B vri istovremeno dva
komponentna kretanja: translaciju zajedno sa osi i rotaciju oko take O,
a njena apsolutna brzina e biti jednaka razlici brzina vG i vG1.
Kako vektori vG i vG1 lee u istom pravcu ali suprotnog smjera, pri emu brzina
G
G
v1 zavisi od rastojanja AB i jednaka je v1 = AB , moemo odabrati poloaj
take B tako da bude zadovoljen uvjet v = v1, odnosno
AB = d =

(11.16)

G
v1

G
v

G
v

(S)

Slika 11.5 Brzina translacije okomita na os obrtanja

U tom e sluaju os 1 biti u promatranom trenutku nepomina i prema
tome kruto tijelo e obrtati oko trenutne obrtne osi 1 ugaonom brzinom.
1 =

v
= .
d

(11.17)

Ukoliko trenutnu brzinu translacije vG zamijenimo spregom ugaonih brzina

(G1,G1 ) , uz pretpostavku da je G1 = G , dolazimo do istog rezultata. Ako spreg
204

ugaonih brzina smjestimo kao na slici 11.6, onda je krak sprega ugaonih
brzina jednak
d=

(11.18)

d
B

G
1

Slika 11.6 Zamjena trenutne brzine translacije

Tada se trenutne ugaone brzine G i G1 na osi ponitavaju, a ostale samo
trenutno obrtanje oko trenutne osi 1 ugaonom brzinom G1 = G .
Moemo zakljuiti da se obrtanje i translacija krutog tijela u ravnini
okomitoj na os obrtanja mogu sastaviti u jedno obrtanje s istom ugaonom
brzinom oko nove osi 1 koja je paralelna sa zadanom osi i nalazi se na
rastojanju

d=

od te osi.

11.3.2. Sluaj kada je brzina translacije paralelna s osi obrtanja

(zavojno kretanje tijela)
Neka se sloeno kretanje krutog tijela sastoji iz obrtnog kretanja koje
se vri ugaonom brzinom G oko osi Oz, i translatornog kretanja brzinom
G
v koja je paralelna Oz osi. Ovakvo kretanje tijela naziva se zavojno
kretanje. Os Oz naziva se os zavrtanja, a samo kruto tijelo naziva se
zavrtanj slika 11.7.
z

y1

G
vA

G
v
G

G
v

= t
x

G
v1

A
y
0

r t

v t

x1

2 r

Slika 11.7 Zavojno kretanje

205

Taka A na rastojanju r od osi obrtanja opisuje zavojnicu koja lei na

cilindru
poluprenika r. Ako ovaj cilindar razvijamo u ravnini
Ox1y1, onda je poloaj take A odreen koordinatama
x1 = r t

(11.19)

y1 = v t.

Zakljuujemo da je putanja take A prava linija, tj zavojnica s konstantnom

zakrivljenou s nagibom

v
.

= arctg

Hod zavojnice
h = v T = v

(11.20)

ne zavisi od r.
Veliina brzine take A
v A = v 2 + v12 = v 2 + r 2 2 .

(11.21)

Brzina take A vGA lei na pravcu tangente na zavojnicu i zatvara s osi

obrtanja ugao .
tg =

v1 r 2 r
.
=
=
v
v
h

(11.22)

11.3.3. Sluaj kada brzina translacije zatvara otar ugao s osi obrtanja
Pretpostavimo da kruto tijelo vri sloeno kretanje koje se sastoji od
obrtnog kretanja ugaonom brzinom G oko osi i translatornog kretanja
G
brzinom vG koja gradi otar ugao s obrtnom osi. Razloimo brzionu v na
dvije komponente vG1 i vG2 . Neka je komponenta vG1 usmjerena u pravcu osi
G
obrtanja, a komponenta v 2 neka je okomita na os obrtanja. Intenziteti
komponenti su:
v1 = v cos

(11.23)

v2 = v sin

G
v1

G
v1

G
v

G
v2
1

Slika 11.8 Brzina translacije zatvara ugao s osi obrtanja

206

Sastavljanjem vektora ugaone brzine G i vektora vG2 dobivamo, analogno

onom u 1.3.1, obrtanje ugaonom brzinom G1 = K oko nove trenutne osi
obrtanja 1 . Pri tome je rastojanje izmeu osi i 1
d=

v2

(11.24)

sin

Prema tome, rezultantno kretanje u ovom sluaju je trenutno zavojno

kretanje oko osi 1 , koja je paralelna s vektorom G i udaljena od te osi za
veliinu d.
11.4. RIJEENI ZADACI

Zadatak 11.1.
Na kolicima koja se kreu translatorno brzinom vG1 postavljena je
takozvana Volfova kulisa koja se sastoji od vertikalne osovine AB, koja se
kree du vertikalne voice, zatim voice CD du koje je kliza E
pokretan. Poluga OE duine a obre se konstantnom ugaonom brzinom G
oko osi koja prolazi kroz taku O. Odrediti apsolutnu brzinu klizaa E i
voice CD u trenutku kada je ugao = .
6

B
E
C
A

G
a
0

D
G
v1

Slika uz zadatak 11.1

Rjeenje:
Brzina klizaa E, posmatrana kao taka poluge OE
G
G
G
vE = vO + vEO

gdje je

G
G
vO = v1.

S druge strane, brzina take E kada se posmatra kao taka koja se slobodno
kree u kulisi
207

G
v2
C

G
v E0

G
v0

E
D
G

G
v1

v0 = v1

Slika uz rjeenje zadatka 11.1

G
G G G
vE = v1 + v2 + vt

Ako izjednaimo brzine take E, imat emo

G
G
vE = vE
G G
G G G
v1 + vEO = v1 + v2 + vr

(I)

projiciranjem izraza I na pravac AB imamo da je

vEO cos = v2

Za trenutak vremena kada je

v2 = a

komponenta brzina kulise je

3
.
2

Intenzitet brzine kulise je

v = v12 + v22 = v12 + a 2

Intenzitet brzine klizaa je

vE = v12 + 2 a 2 av1

208

3
4

Zadatak 11.2.
Na slici je prikazan planetarni sistem konusnih zupanika. Zadani su
poluprenici r1 i r2 zupanika i uglovi 21 i 2 2 . Treba odrediti relativnu i
apsolutnu ugaonu brzinu zupanika 1 koji se kotrlja po nepominom
zupaniku 2, ako je poznato p .

0
p
2

r
1 1

n
A2

r2

P
H

A1

r1
2

G 2
p
a2

1
1
G
r
a1

Slika uz zadatak 11.2

Rjeenje:
Kretanje zupanika 1 sastavljeno je od obrtanja oko osi 1 ugaonom
brzinom p (prenosno kretanje) i obrtanja oko osi 2 ugaonom brzinom
r (relativno kretanje). Trenutna os obrtanja (apsolutnog) zupanika 1 je
(koja prolazi kroz take (O i P). Vektor apsolutne brzine G1 lei na
trenutnoj obrtnoj osi . Na osnovu poznatog zakona sloenog kretanja
imamo da je
G

1 = p + r

Primjenom sinusnog teorema imamo:

p
r

=
= 1
sin 1 sin 2 sin
209

gdje je
= 1 + 2 .

relativna ugaona brzina zupanika 1

r =

sin 2
p ,
sin 1

kako je
sin 1 =

r1
OP

, sin 2 =

r2
OP

imamo da je
r =

r2
p.
r1

Apsolutna brzina zupanika 1

1 =

sin
p ,
sin 1

a moemo je odrediti i pomou kosinusnog teorema

1 = 2p + r2 + 2 pr cos = 2p +
1 =

p
r1

r22
r12

2p + 2 p

r2
cos
r1

r12 + r22 + 2r1r2 cos ..

Zadatak 11.3.
Poluga AB duine l obre se oko osi 1 u pozitivnom smjeru
ugaonom brzinom G1 ini je intenzitet 1 = . Disk poluprenika r obre se
oko osi 2 u pozitivnom smjeru ugaonom brzinom G2 iji je intenzitet
2 = u odnosu na polugu AB. Odrediti veliinu i pravac apsolutnih brzina
taaka C i D diska.
210

1
A

G
vB

1
P

2 B vG
C

G
vD

Slika uz zadatak 11.3

Rjeenje:
Kako su ugaone brzine relativnog i prenosnog obrtanja diska jednakih
intenziteta i istog smjera, to se trenutno pol P diska nalazi na sredini poluge
AB.
a = 1 + 2 = 2

Koritenjem jednaina iz predhodnog poglavlja

12
+ r 2 = 12 + 4r 2
4

1
vD = PD a = 2 + r = (1 + 2 r ).
2

vC = PC a = 2

Pravci vektora

G G
vC i vD

normalni su na potege PC, odnosno PD.

Zadatak 11.4.
Horizontalna os AB toka obre se ugaonom brzinom oko
vertikalne osi 1 , pri emu se toak kotrlja bez klizanja po horizontalnoj
ravnini. Odrediti ugaonu brzinu r toka oko osi AB i njegovu apsolutnu
brzinu a oko trenutne osi obrtanja ako je poluprenik toka r, a rastojanje
AB = 1.
211

A
G
p

B
G

a
P

Slika uz zadatak 11.4

Rjeenje:
Na osnovu slike vidimo da je p = . Trenutna os obrtna toka ima pravac
AP. Iz paralelograma vektora ugaonih brzina imamo
r AP 1
=
=
BP r
1
r

r = .

Apsolutna ugaona brzina

a = 2 + r2 = 1 +

12
r2

r 2 + 12 .

Zadatak 11.5.
U reduktoru prikazanom na slici pogonski lanovi su zupanik 1 i
poluga H koja nosi osovinu dvojnog satelita 2 2'. Ako je poznato: ugaona
-1
-1
brzina zupanika 1
1 = 140s , ugaona brzina poluge H H = 60s ,
brojevi zuba zupanika z1 = 60, z2 = 40, z'2 = 20 i z3 = 120. Odrediti ugaonu
brzinu zupanika 3 3 i brojeve zuba svih zupanika, i to:
a) kada zupanik 1 i poluga H rotiraju u istom smjeru
b) kada rotiraju u suprotnim smjerovima.
212

2C
A 2
H
10

A H
0

P2
2

G
v
G C
vB
G
vA

C
B
A
0

Slika uz zadatak 11.5

Rjeenje:
a) Ovdje imamo zupasti par 2 2' koji vri obrtanje oko paralelnih osi.
Brzina taaka A,B i C

v A = r1 1 = 2 P2C + r '2 + r2

v B = (r1 + r2 ) H = 2 P2C + r '2

(I)

vC = 2 P2 C

(II)
(III)

gdje je 2 ugaona brzina zupanika 2 2' oko trenutnog centra P2.

Na osnovu (I) i (II) imamo
r1 1 (r1 + r2 ) H = r2 2

2 =

1
[r1 1 (r1 + r2 ) H ]
r2

r1
P C + r '2 + r2
r (r + r )
r2
ili 1 1 1 2 H =
= 2
(r1 + r2 )H
(r1 + r2 )H
P2 C + r '2
P2 C + r '2
P2 C =

r2 (r1 + r2 ) H
r '2
r11 (r1 + r2 ) H

vC = 2 P2 C = H r3

3 =

r1r '2
(1 H )
r2

vC
r r'
= H 1 2 (1 H ).
r3
r2 r3

Ako poluprenike zamijenimo s brojem zuba

3 = H

z1z '2
(1 H )
z 2 z3

213

3 = 60

20 60
(140 60)
120 40

3 = 40 s 1.

b)
1 = 140 s 1

H = 60 s 1
20 60
(140 + 60)
3 = 60
120 40
3 = 110s 1.

Zadatak 11.6.
Pravougaoni paralelopiped u posmatranom trenutku obre se oko dvije
osi koje se sijeku u taki O. Ugaona brzina prvog obrtanja po pravcu,
smjeru i intenzitetu, jednaka je dijagonali OD. Ako je poznata brzina B v3 =
61 m/s i ako su date ivice paralelopipeda O A = 5 m, OC = 4 m , OE = 3 m
G
odrediti vektor ugaone brzine rezultirajueg kretanja paralelopipeda.
z

G
2 0
G
i

E
G
k

G
j

A
G
B

C
x

Slika uz zadatak 11.6

Rjeenje:
Vektor ugaone brzine
G

moemo pisati
G

1 = 1x i + 1 y j + 1z k .

214

Kako su date stranice paralelopipeda, to je

G

1 = 5 j + 3k .

Vektor

usmjeren je du pravca OD, imamo da je

G

4
5

3
5

2 = 2 i + 2 k .

Vektor apsolutne ugaone brzine je

G

4
5

= 1 + 2
G

= 2i + 5 j + 31 +

Brzina take B

G
i
G G
G
4
vB = [ , ra ] = 2
5
4

2 G

k .
5

G
j

G
k

5 31 + 2
5

5
0

vBx = (15 + 3 2 )

vBy = 15 1 + 2
5

vBz = 4 2 20
2

vB2 = 612 = (15 + 3 2 )2 + 125 1 + 2 + (4 2 20 )2
5

Nakon sreivanja imamo da je

769 22 310 2 73800 = 0

2 = 10 s 1
G

=
=

G 138 G
384 G
i +5j +
k
50
50

2
570 s 1.
5

215

11.5. ZADACI ZA RJEAVANJE

Zadatak 11.7.
Krivaja O1O2
obre se oko osi O1 brzinom 1 . Na rukavac O2
krivaje slobodno je nasaen zupanik II poluprenika r2, koji je spregnut sa
zupanikom I. Odrediti apsolutnu ugaonu brzinu a zupanika I i njegovu
ugaonu brzinu 2 u odnosu na krivaje.
I

1
01

II

02

Slika uz zadatak 11.7

Rjeenje:
2 = 1

r1
r2

a = 1

r1 r2
r2

Zadatak 11.8.
Prema podacima koji su dati u primjeru 11.7, odrediti relativnu 2 i
apsolutnu ugaonu brzinu a zupanika II prema slici 11.8.
I
II

01

02

Slika uz zadatak 11.8

216

Rjeenje:
2 = 1

r1
r2

a = 1 + 2 = 1

r1 + r2
r2

Zadatak 11.9.
Zupanik 4 planetarnog mehanizma privren je na polugu OA, koja
se okree oko osi O nepominog zupanika 1 konst. ugaonom brzinom 0 .
Osovina dvostrukog zupanika 2-3 koji su u zahvatu sa zupanicima 1 i 4
vezan je za polugu u ta~ki O1. Odrediti ugaonu brzinu zupanika 4 ako su
poznati brojevi zuba z1, z2, z3 i z4.

3
2

0
0

4
A

01
1

Slika uz zupanik 11.9

Rjeenje:

4 = 0

zz
1 1 3
z z
2 4

Zadatak 11.10.
Za podatke iz zadatka 11.9 odrediti ugaonu brzinu poluge OA oko osi
O kao prenosno rotaciono kretanje.
1r

2 r = 3r
4r

0 = p

01

A 4

Slika uz zadatak 11.10

217

Rjeenje:

0 >0 z1z3

z2 z4

1>

z1 z3
z2 z4

Zadatak 11.11.
Poluga 0A obre se oko osi O ugaonom brzinom 0 u pokazanom
smjeru i pokree zupanik II koji se kotrlja po unutranjoj strani zupanika
III. Zupanik II je u zahvatu sa zupanikom I koji se okree oko osi O.
Odrediti ugaonu brzinu zupanika I ako su poznati brojevi zubaca z1 i z2
zupanika I i II.
I

1
01

II

2
02

a
P

Slika uz zadatak 11.11

Rjeenje:

1 = 2 0

218

z1 + z3
z1

Literatura
[1]

Andrejev, V.: Mehanika II - Kinematika, Tehnika knjiga, Zagreb, 1971.

[2]

Aneli, T., Lj. Radosavljevi: Mehanika, pojmovi, pravila, obrasci, Tehnika knjiga,
Beograd, 1964.

[3]

Assmann, B.: Technische Mechanik, R. Oldenburg Verlag, Mnchen, Wien.

Tl 1: Statik, 1993.
Tl 2: Kinematik und Kinetik, 1992.

[4]

Branienko, U.A., V.L. Kan, B.L. Mincberg: Sbornik zadac po teoretieskoj

mehaniki, Lenjingrad, 1962.

[5]

Bge, A.: Mechanik und Festigkeitslehre, Vieweg, Braunschweig, 1971.

[6]

Bge, A.: Aufgaben - sammlung zur Mechanik und Festigkeitslehre, Vieweg,

Braunschweig, 1992.

[7]

Bge, A.: Lsungen zur Aufgaben - sammlung zur Mechanik und

Festigkeitslehre, Vieweg, Braunschweig, 1992.

[8]

Bat, M.I., G.J. Danelidza, A.S. Kelzon: Rijeeni zadaci iz teorijske mehanike sa
izvodima iz teorije, I - Statika i kinematika, prijevod s ruskog, Graevinska
knjiga, Beograd, 1970.

[9]

Bazjanac, D. : Mehanika II - Kinematika, Tehnika knjiga, Zagreb, 1977.

[10]

Brommundt, E., G. Sachs: Technische Mechanik, Springer - Verlag, Berlin,

1988.

[11]

Dolocek, V.: Zbirka zadataka iz kinematike, Svjetlost, Sarajevo, 1973.

[12]

Gross, D., Hauger, W. Schnell: Technische Mechanik, Springer, Berlin.

Bd. 1: Statik, 1982.
Bd. 2: Elastostatik, 1985.
Bd. 3: Kinetik, 1983.

[13]

Gross, D, W. Schnell: Formel - und Aufgabensammlung zur technischen

Mechanik, Teubner, Stuttgart,

[14]

Goldstein, H.:Klassische Mechanik, AULA - Verlag, Wiesbaden, 1991.

[15]
[16]

G. Kiessling, W. Krner, D. Mende, H. Spretke: Physik, Leipzig, 1981.

Hagandar, P.: Technische Mechanik, Harri Deutsch, Frankfurt,
219

Bd. 1: Statik, 1989.

Bd. 2: Festigkeitslehre, 1990.
[17]

Hauger, Lippmann, Mannl: Aufgaben zu Technische Mechanik 1-3, Springer Lehrbuch, Berlin, 1991.

[18]

Ivanovi, D.: Vektorska analiza, Nauna knjiga, Beograd, 1963.

[19]

Karabegovi, I.: Zbirka rijeenih zadataka iz kinetike i dinamike, Via tehnika

kola Biha, Biha, 1982.

[20]

Kittel, Ch., W. Knight, M. Ruderman, C. Helmholz, B. Mayer: Berkeley Physik

Kurs, Mechanik, Friedr. Vieweg, Braunschweig, 1991.

[21]

Mayer, Schwarz, Stanger: Formel und Tabellensammlung, Handwerk und Technik,

Hamburg, 1990.

[22]

Mufti, O.: Mehanika I, Tehnika knjiga, Zagreb, 1989.

[23]

Murray, R., Spiegel: Allgemeine Mechanik, McGraw-Hill Book Company BmbH,

Dsseldorf, 1979.

[24]

Pestel, E.: Technische Mechanik, Bibliographisches Institut, Mannheim,

Bd. 1: Statik, 1969.
Bd. 2: Kinematik und Kinetik, 1969.

[25]

Pivko, S.: Mehanika I, Statika, Nauna knjiga, Beograd, 1963.

[26]

Rusov, L.: Mehanika, Statika, Privredni pregled, Beograd, 1974.

Mehanika, Kinematika, Privredni pregled, Beograd, 1974.
Mehanika, Dinamika, Privredni pregled, Beograd, 1975.

[27]

Sapunar, Z.: Mehanika II, Sveucilina naklada Liber, Rijeka, 1978.

[28]

Steger, H., J. Siaghart, E. Glauninger: Technische Mechanik 2, Festigkeitslehre,

Kinematik, Kinetik, Hydromechanik, B.G. Teubner, Stuttgart, 1993.

[29]

Timoenko, S., D.M. Jang: Tehnika mehanika, prijevod s engleskog,

Graevinska knjiga, Beograd, 1962.

[30]

Voronkov, I.V.: Teorijska mehanika, prijevod s ruskog, Graevinska knjiga,

Beograd, 1963.

[31]

Zimmermann - Rittinghaus: Mechanik - Aufgaben 1, Hermann Schroedel Verlag

KG, Hannover, 1966.

[32]

Zimmermann - Rittinghaus: Mechanik - Aufgaben 2, Hermann Schroedel Verlag

KG, Hannover, 1966.

220

Simboli
Simbol
A
A, B, C
a
a
aB , aC ,

aCB
aCor

an
ar
at
ax, ay, az
a
d
er , e , ez
er , e , ez
i , j, k

g
k
l
L
n
Pv
R
Rk
r
r

s
t
UL
Uv
Ua
v, v

Jedinica
Naziv
2
povrina
m
integracione konstante

2
ubrzanje
m/s
2
vektor ubrzanja
m/s
2
vektor ubrzanja taaka B,C,...
m/s
2
ubrzanje take C oko ose kroz take
m/s
B
2
Coriolisovo ubrzanje
m/s
2
normalno ubrzanje
m/s
2
radijalno ubrzanje
m/s
2
tangencijalno ubrzanje
m/s
2
skalarne komponente ubrzanja
m/s
2
cirkularna komponenta ubrzanja
m/s
duina, prenik
m
jedinini vektori cilindrinog k.

sistema
jedinini vektori prirodnog k. sistema

jedinini vektori Decartovog k.

sistema
2
ubrzanje zemljine tee
m/s
konstanta

duina
m
duina
m
/min broj okretaja
trenutni pol brzina

poluprenik
m
radijus krivine
m
radijus
m
radijus vektor poloaja
m
put, zakon puta
m
vrijeme
s
razmjera za duinu
m/m
[m/s]/m razmjera za brzinu
[m/s2]/m razmjera za ubrzanje
brzina
m/s
221

v A , vB ,
v AB
vr
vp

vr, v
vx, vy, vz
x, y, z

,,,
,,

222

m/s
m/s
m/s
m/s
m/s
m/s
m
s2
, rad
m
m
, rad
, rad
s1
s1

brzine taaka A,B,...

brzina rotacije taaka A oko B
relativna brzina
prenosna brzina
radijalna i cirkularna komponenta
brzine
skalarne komponente brzine
koordinate
ugaono ubrzanje
uglovi
koordinate
radijus vektor poloaja
ugao, zakon obrtanja
ugao
ugaona brzina
konstante ugaone brzine