RAUNALNO UPRAVLJANJE TEHNIKIM SUSTAVOM

PITANJA IZ 1. DIJELA :
Objasnite to je sustav i koje su podjele sustava.

1.

Sustav cjelina koju ine komponente

meusobno povezane tako da ostvaruju

funkcionalnost cjeline. Sustav moe biti i vie sustava meusobno povezanih u jedan sloen
sustav. Preduvjet za bilo kakav rad sa sustavom je njegovo poznavanje. Dakle, sustav se mora
nekako opisati. Model sustava:

Kvalitativni modeli (opis modela rijeima);

Kvantitativni modeli (Matematiki modeli).

Matematiki model sustava:

Fizikalni model;

Eksperimentalni model linearne i nelinearne algebarske, diferencijalne i integralne

jednadbe (bijele i sive kutije);

Prijenosna funkcija (Prijenosna funkcija je odnos Laplaceove transformacije izlaznog i

ulaznog signala sustava uz poetne uvjete jednake nuli. Ovakav opis sustava, iako ne
daje uvid u fizikalna zbivanja u sustavu, jednostavniji i bolje opisuje ulazno izlazno
ponaanje sustava to ga ini prikladnijim za projektiranje upravljakih sustava (tj.
sustava voenja)

Strukturni model sustava:

Koji su temeljni upravljaki zadaci?

2.

Tri su temeljna upravljaka zadatka:

Mjerenje (engl. Measurement);

Upravljanje u otvorenoj petlji (engl. Command);

Upravljanje u zatvorenoj petlji (regulacija, engl. Control).

3.

Objasnite razlike izmeu upravljanja u otvorenoj i zatvorenoj petlji.

Sustav voenja s negativnom povratnom vezom zove se regulacijski sustav.

Regulacijski sustav ili regulacijski krug (eng. Closed-loop Control System) je zatvoreni
sustav voenja koji se sastoji od objekta voenja, osjetila koje registrira djelovanje objekta na
okolinu (mjeri) i pretvara u oblik razumljiv subjektu (jedinici za voenje), usporednika ili
komparatora koji ove veliine usporeuje sa eljenim (referentnim) vrijednostima reguliranog
parametra, jedinice za voenje (regulatora) i aktuatora (izvrne sprave) koja upravljaki signal
pretvara u oblik kojim se moe djelovati na objekt voenja (preko ulaznih parametara).

Sustav izravnog upravljanja sastoji se od istih elemenata kao i regulacijski sustav, ali nije
zatvoren u regulacijski krug (nema povratne veze). Subjekt upravljanja generira upravljaku
veliinu bez usporedbe ostvarenih rezultata i eljenih ciljeva, samo na temelju unaprijed
definiranog programa. Njegovo je djelovanje precizno definiranom vremenskim rasporedom
djelovanja ili vremenskim programom djelovanja. Ovaj se postupak naziva upravljanje u
otvorenoj vezi (eng. Open-loop Control).

4.

Koji su osnovni zahtjevi koji se postavljaju pred RSU?

RSU mora komunicirati s procesom u stvarnome vremenu, tj. mora biti u stanju reagirati

na promjene u procesu u dovoljno kratkom vremenu da ne dolazi do degradacije vladanja

procesa. imbenici koji odreuju moe li RSU raditi u stvarnome vremenu su:

Brzina mikroprocesorskih jedinica,

Brzina operacijskog sustava,

Izvedba aplikacijskog softvera,

Brzina i uinkovitost komunikacije,

Broj I/O dogaaja.

Viezadanost (engl. multitasking), tj. sposobnost obavljanja vie zadataka istodobno bez
meusobnog sukoba meu njima. Zadaci su:

Prekidi iz procesa. RSU mora reagirati na dolazei signal iz procesa.

Vremenski inicirani zadaci. RSU mora moi izvesti akciju u zadanom vremenskom
trenutku.

Upravljaki signali procesu. RSU mora moi izraunavati i slati upravljake signale
procesu.

Sustavski i programski inicirani dogaaji. Raunalo mora moi komunicirati s drugim

raunalima i periferijskim ureajima.

Operatorski inicirani dogaaji. RSU mora moi prihvaati i odgovarati na naredbe

operatora.

5.

Sposobnosti RSU-a.
Da bi mogao udovoljiti navedenim zahtjevima, RSU mora imati sljedee sposobnosti:

Polling: Periodiko uzorkovanje podataka koji oznaavaju/mjere stanje procesa. Problemi

koji se moraju razmatrati su:
Frekvencija uzorkovanja,
Redoslijed uzorkovanja i
Format uzorkovanih podataka.
Interlocks: Sigurnosni mehanizmi za koordinaciju akcija dvaju ili vie ureaja i
sprjeavanje interferencije / mijeanja meu njima. Interlock moe proizvesti vanjski ureaj
(ulaz) ili sami RSU (izlaz). Npr. sprjeavanje da istodobno svi semafori na krianju imaju
zeleno svjetlo.

- Prekidni reim (Interrupt mode): Sposobnost RSUa da suspendira izvoenje tekueg

programa i izvede drugi program kao odgovor na signal iz procesa koji oznaava dogaaj u
procesu vieg prioriteta.

- Obradba iznimaka (Exception Handling): Iznimka je izvan normalnog dogaaj ili eljenog
reima rada procesa ili RSUa. Obrada iznimaka je bitna, glavna, funkcija upravljakog
algoritma. Dogaaji koji mogu izazvati rutine obradbe iznimaka ukljuuju:
Loa kvaliteta proizvoda;
Vrijednosti procesne varijable izvan normalnog podruja;
Nedostatak sirovina ili energije neophodnih za odvijanje procesa;
Opasni uvjeti, npr. poar;
Neispravnost RSUa.

6.

Objasnite razlike izmeu sustava realnog vremena i off-line sustava.

On line sustav (sustav realnog vremena) - sustav kod kojeg se podaci izravno

elektrinim vodovima unose u raunalo. Raunalo izravno upravlja izvrnim organima

vrijeme unosa podataka reda veliine mikrosekunde upravljanje brzim procesima npr.
automobilski motor.
Off line sustav - unos podataka runo ili preko nekog medija vrijeme unosa podataka
sati, dani, tjedni. npr. program za obradu plaa.

7.

Senzori s analognim izlazom.

Analogni senzori poloaj, tlak, temperatura, protok, brzina, razina i pri tome se

primjenjuju razna fizikalna i/ili kemijska naela za dobivanje elektrinog signala. Osnovna

svojstva senzora su tonost i brzina odziva (sposobnost senzora da se to vie priblii mjerenoj
veliini). Na tonost senzora utjee:

Statika greka - odstupanje vrijednosti koje je senzor detektirao od tone vrijednosti

fizikalne veliine u sluaju stalne fizikalne veliine. Izraava se u postotcima odstupanja
od cijelog mjernog podruja.

Dinamika greka - odstupanje vrijednosti koje je senzor detektirao od tone vrijednosti

fizikalne veliine u sluaju promjene fizikalne veliine. Nastaje samo kad se mjerena
veliina mijenja i pada na nulu kad se mjerena veliina ustali (uzrok je to vrijednost
koju senzor mjeri kasne za stvarnom promjenom mjerene veliine).

Greka ponovljivosti dobivenog signala (reproducibilnost) - maksimalno odstupanje

ponovnih mjerenja od srednje vrijednosti u sluaju kad je mjerena vrijednost stalna.

Mrtvo vrijeme (dead time) - vremenski pomak od trenutka kad se mjerena veliina
stvarno promijeni da trenutka kada se iskae na izlazu senzora usporava cijeli ulazni
lanac pa je neprihvatljivo za brze procese.

Mrtvo podruje (dead zone) - najvea promjena mjerene veliine do koje moe doi a
da se ne promjeni izlazni signal iz senzora (osjetljivost senzora).

8.

Senzori s digitalnim izlazom.

Najjednostavniji digitalni senzor je prekida senzor s jednobitnim izlazom ili ima

signala ili ga nema. Moe se aktivirati:

runo (javlja poara),

plovkom,

IC zrakom,

porastom tlaka (presostat).

Viebitni digitalni senzor:

Inkrementalni dava:

svaki sektor diska predstavlja odgovarajui binarni broj, a pojedini vijenci bit.
- mogue registrirati kut pomou etiri para optocouplera ili pomou etkica prikaz azimuta,
elektronika vaga
- disk se zakrene za odgovarajui kut, svaki kut generira binarni broj koji se unosi u raunalo
(tamni dijelovi jedinice, svijetli nule).
ita bar koda:

9.

Linearizacija prijenosne karakteristike.

Sklop za analognu obradu signala povezuje senzore s multipleksorima i A/D

pretvaraima, te takoer povezuje izvrne lanove s D/A pretvaraima. Sve ono to treba
napraviti sa signalom iz senzora da bi se prilagodio ulazu u A/D pretvara spada u analognu
obradu signala. Vaan je oblik i napon analognog signala!
Linearizacija prijenosne karakteristike
Korektivnom mreom ispravlja se greka nelinearnosti senzora (mogua i digitalna linearizacija
raunalo izvodi algoritam lineariziranja).
Pojaala moraju imati linearnu prijenosnu karakteristiku. Ona prenose signal u neko drugo
naponsko podruje, ali ne smiju mijenjati njegov oblik (informaciju).

10.

Multipleksori i multipleksiranje.

Svrha mu je izbjegavanje vie A/D pretvaraa

Multipleksor usmjerava vie senzora na jedan analogni izlaz. Mux svakom senzoru
dodjeljuje odreeno vrijeme (time sharing). Na izlazu Mux-a se u jednom trenutku
vremena moe nalaziti signal samo jednog senzora.

Vrijeme koje Mux dodjeljuje senzorima moe se razlikovati za razliite senzore.

Raunalo upravlja multipleksorom i odreuje redosljed prozivanja senzora koji ne

mora biti strogo sekvencijalni.

Postoje analogni i digitalni multipleksori. Analogni multipleksori usmjeravaju analogne

signale, a digitalni multipleksori digitalne signale. Pri tom usmjeravanju ne smije doi do
oteenja signala (tee je taj zahtjev ispuniti analognim multiplekserima nego digitalnim lake
je otetiti analogni signal).

uslijed smetnje napon s 5 V (100 C) smanji na 4 V (smanjenje iznosi 1 V), nastaje greka od
20% (80 C umjesto 100). U sluaju digitalnog signala gornja smetnja uope ne utjee na
informaciju. Greke digitalnih signala su rijetke, ali mogu biti katastrofalne zato postoje
metode korekcije greaka (vie uzastopnih slanja podataka).

11.

Sklopovi za uzimanje uzoraka.

Uzimaju se uzorci analognog signala u odreenim vremenskim razmacima

najkritiniji korak velika mogunost kvarenja informacije. Funkcija sklopa je uzimanje

trenutne vrijednosti analognog signala i njegovo pamenje dok se ne izvri A/D konverzija.
Sample and hold sklop ima dva naina rada:

slijeenje (tracking)

pamenje (holding).

12.

A/D pretvarai.

13.

Serijski i paralelni prijenos podataka.

14.

Standardni komunikacijski kanali.

Pitanja iz 2. dijela:
1. Arhitekture RSU.

2. Definiranje problema sinteze sustava automatskog upravljanja.

3. Zahtjevi stabilnosti regulacijskog kruga.

4. Pokazatelji kakvoe u vremenskom podruju.

5. Pokazatelji kvakoe u podruju kompleksne varijable.

6. Regulacijska otstupanja u ovisnosti o tipu i vrsti pobude.

7. Problem mjernog uma.

8. Pristupi sintezi digitalnih regulatora.

9. Osnovni zahtjevi na RSU procesima.

10.PLC (mjesto i uloga, proizvoai, arhitektura, programski jezici).

11. Mikrokontroleri.

12. DSP.

13.FPGA.

14. Izvori uma i smanjenje smetnji.

15. Prijelaz izmeu automatskog i runog naina rada.

16. Pametna kabina PLC programski kod