Regulacija elektromotornih

pogona
Dr Milan Bebi, docent
Dr Leposava Risti, docent
www.pogoni.etf.bg.ac.rs
pogoni@etf.bg.ac.rs

Obim predmeta

Osnovne strukture regulisanih pogona;

Osnovni principi sistema sa povratnim vezama;
Regulatori;
Kvalitet sistema sa povratnom vezom;
Parametarska sinteza regulatora;
Regulisani pogoni sa motorima jednosmerne
struje;
Regulisani pogoni sa asinhronim motorima.
2

Plan nastave
Uvod
Osnovni pojmovi, upravljanje i regulacija.
(2 asa predavanja + 1 as raunskih vebi)
Regulisani pogoni kao sistemi sa povratnim
vezama
Osnovni delovi i njihova uloga u regulisanom
pogonu. Efekti primene regulisanih pogona.
(2 asa predavanja + 2 asa raunskih vebi)
Ocena kvaliteta regulisanog pogona
Stabilnost, statike greke, parametri tranzijentnog
stanja.
(1 as predavanja + 1 as raunskih vebi)
Metode analize
Dinamiki model, frekventni domen, prostor stanja.
(3 asa predavanja + 2 asa raunskih vebi)
Regulisani pogoni sa motorima jednosmerne
struje
Osnovne strukture, principi, osobine, primena.
(3 asa predavanja + 1 as raunskih vebi)
Regulacija pomou napona indukta i preko
pobude
Vie kvadrantni rad, pretvarai.
(4 asa predavanja + 1,5 asova raunskih vebi)

Analiza i sinteza
Dinamika blok-ema, njena transformacija,
analiza pomou raunarske simulacije
ispitivanjem sistemske matrice, izbor strukture,
optimalna pojaanja i vremenske konstante,
adaptacija, opserveri.
(2 asa predavanja + 1 as raunskih vebi
vebi).
Regulisani pogoni sa asinhronim motorima
Osnovne strukture, principi, osobine, primena.
(4 asa predavanja + 2 asa raunskih vebi).
Naponski i strujni invertori u regulisanom
pogonu
Poreenje, primena
(3 asa predavanja + 3 asa raunskih vebi)
Skalarno i vektorsko upravljanje
Principi, poreenje, prednosti i mane.
(1 as predavanja + 1 as raunskih vebi)
Upravljanje orijentaciom fluksa
(2 asa predavanja + 2 asa raunskih vebi)
Direktna kontrola momenta (DTC)
(2 asa predavanja + 1 as raunskih vebi)
Primeri realizovanih sistema
(1 as predavanja + 4 asa raunskih vebi)

Literatura:
Vladan Vukovi: Elektrini pogoni,
Elektrotehniki fakultet, Beograd 1997.
B. Jefteni, V. Vasi, . Oros: REGULlSANI
ELEKTROMOTORNI POGONI reeni problemi
sa elementima teorije.
Ostali udbenici kao za Elektromotorne pogone.

Ispit: isti princip kao za Elektromotorne pogone,

ili kroz semestralni rad!
4

O regulisanim elektromotornim
pogonima
Regulisani elektromotorni pogon je sistem koji
obezbeuje:

rad sa eljenom brzinom nezavisno od optereenja, ili

rad sa eljenim momentom nezavisno od brzine, ili
precizno pozicioniranje, ili
odravanje neke procesne veliine na zadatoj vrednosti.

RP se primenjuju u sloenim tehnolokim procesima.

RP omoguuju utedu energije (u pogonima pumpi,
ventilatora, kompresora).
RP bi u perspektivi trebalo da zamene neregulisane
pogone u veem broju aplikacija, zbog niza prednosti.
5

Regulisani elektromotorni pogon sistem sa povratnom vezom

UPRAVLJANJE - Pogon u otvorenoj sprezi
(primer pogona jednosmerne struje)
Zadavanje
eljene
brzine

Kontroler

w
Vc

ua

(soft-start)

Optereenje

Aktuator
6

Regulisani elektromotorni pogon sistem sa povratnom vezom

REGULACIJA - Pogon u zatvorenoj sprezi
(primer pogona jednosmerne struje)

Zadavanje
eljene
brzine

Signal
Diskriminator greke

Prilagoenje
reference

(soft-start)

w
+

Regu- Vc
lator

ua D

Optereenje

Aktuator
7

Regulisani elektromotorni pogon sistem sa povratnom vezom

Elementi karakteristini za regulisane
elektromotorne pogone:

Prilagoenje reference (u statikom i

dinamikom smislu) (soft start);

Diskriminator (u sastavu regulatora);

Regulator;

Dava regulisane veliine (merenje

neelektrinih veliina, galvansko odvajanje);

Povratna veza.
8

Regulatori
u

Regulator

Regulator obezbeuje:
Statike i dinamike karakteristike RP;
Odgovarajuu vrednost komandnog signala Vc
Vrste regulatora po karakteristici prenosa:
P ; I ; D ; PI ;

PD ;

PID .
9

Karakteristike osnovnih regulatora

TIP

Dif. jednaina

Funkcija y ( p )
prenosa u ( p )

Odziv na "jedinini step"

y(t)

y K u

t
y(t)

dy 1
u
dt Ti

y TD

du
dt

dy
du
"Realni"
Tg y TD
D
dt
dt

1
p Ti

1
Ti

y(t)

p TD
t

p TD
1 p Tg

TD
Tg

y(t)

Tg

Proporcionalno-Integralni tip regulatora

PI

P
u
I

Prenosna funkcija:

1 K Ti p
1 Tn p
y
1
( p) K

K
u
p Ti
p Ti
p Tn

Tn K Ti
Dif. jed.:

dy
du
Ti
u K Ti
dt
dt
dy
du
Tn
K u K Tn
dt
dt

y(t)

K+1
K
Ti

11

Proporcionalno-Diferencijalni tip regulatora

PD

P
u
D

Prenosna funkcija:

T
Td D Tg
K
Dif. jed.:

y Tg

Td

TD

1 p Tg
y
p TD
K

( p) K
K
u
1 p Tg
1 p Tg
1 p Td
y
( p) K
u
1 p Tg

dy
du
K u K Td
dt
dt

y(t)

TD
Tg
K
t
12

Proporcionalno-Integralno-Diferencijalni
tip regulatora
PID

Prenosna funkcija:
P

y
( p)
u

y
+

y
1
p TD
( p) K

u
p Ti 1 p Tg
K p Ti (1 p Tg ) (1 p Tg ) p 2 TDTi
p Ti (1 p Tg )

1 p ( KTi Tg ) p 2 Tn (Tg Td )
p Ti (1 pTg )

(1 p Tn )(1 p Td )
K
p Tn (1 p Tg )

y(t)

Tn Td Tg

I
K

P
D

t
13

Ponaanje regulatora u sistemu sa

povratnom vezom
u

D
_
y

KO
FO
1 p TO
Reg

FO

...

FO

Objekat

Posmatraemo P, I, PI, PD regulatore za sluaj:

u (t ) u0 h(t )
u0
u ( p)
p
14

Ponaanje regulatora u sistemu sa

povratnom vezom
P

K FO
K KO
Fw ( p)

1 K FO pTO 1 K KO

U stacionarnom stanju

p0

Fw (0)

1
1
1
K KO

Ima statiku greku!

u0
y () lim p Fw ( p) Fw (0) u0 u0
p 0
p

15

Ponaanje regulatora u sistemu sa

povratnom vezom
I
KO
KO
Fw ( p)
2
p Ti (1 p TO ) KO p Ti TO p Ti KO
U stacionarnom stanju

p0

Fw (0) 1

Nema statiku greku!

u0
y () lim p Fw ( p) Fw (0) u0 u0
p 0
p

16

Ponaanje regulatora u sistemu sa

povratnom vezom
PI

1 p Tu
KO
F0 ( p) K

p Tu 1 p TO
K KO (1 pTu )
Fw ( p) 2
p Tu TO p Tu (1 K KO ) K KO

U stacionarnom stanju

p0

K KO
Fw (0)
1
K KO

Nema statiku greku!

17

Ponaanje regulatora u sistemu sa

povratnom vezom
1 p Td
KO
PD
F0 ( p) K

1 p Tg 1 p TO

K KO (1 p Td )
Fw ( p) 2
p TO Tg p (Tg TO K KO Td ) K KO 1
U stacionarnom stanju

p0

K KO
1
Fw (0)

1
K KO 1 1 1
K KO

Ima statiku greku!

18

Ponaanje regulatora u sistemu sa

povratnom vezom
U sluaju impulsnog poremeaja nema statike greke
u svim posmatranim sluajevima!

u (t ) u0 (t )
u ( p ) u0

19