KVALITET SISTEMA

AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
Kod projektovanja ili ocene kvaliteta sistema automatskog upravljanja kao to
je RP bitna su tri faktora:
stabilnost
statika karakteristika - ponaanje u stacionarnom stanju
dinamika karakteristika - kvalitet prelaznog reima

3 kriterijuma
(faktora)

Analiza prema redosledu - 1. stabilnost

Analizirajmo proste sluajeve:
Predavano u EP
Kvalitet sitema AU

No. 1 od 17

ALGEBARSKI KRITERIJUM STABILNOSTI (osnovni)

da su svi koreni karakteristine jednaine u levoj polovini
kompleksne ravni:
N p
Fw p
D p

D p a n p n ... a1 p a0 a n p p1 p p 2 ... p pn 0
Re( pi ) 0,

j 1,..., n

ako su kompleksna reenja onda Re(pj)<0,

a za realna samo pj<0

Kvalitet sitema AU

No. 2 od 17

STATIKE KARAKTERISTIKE:
Posmatrajmo sistem:

+
_

Fw p

W(p)

y
p W p y p W p u p
u
1 W p
1 W p

Kvalitet sitema AU

No. 3 od 17

Pretpostavimo da je sistem stabilan

Greka je:

1
E p u p y p
u p
1 W p
e lim e t lim u t y t lim pE p
t

Odnosno:

p u p
e
1 W p

p 0

p 0

Uzmimo dalje da se W(p) u optem sluaju moe predstaviti u obliku:

k P p
W p r
p Q0 p
P 0 Q0 0 1

r - je astatizam sistemaKvalitet sitema AU

No. 4 od 17

Konstanta poloaja
Posmatrajmo sistem kada se na ulaz dovede odskoni
signal:
u0
u t u0 h t
u p
p
u0
p
e
1 W p
p

u0

1 k p
p 0

konstanta
poloaja

k p lim W p
p 0

ako je r = 0 (nulti astatizam), kp = k,

greka postoji
e()=u0/(1+k)

za r > 0, kp, e()0.

Kvalitet sitema AU

greka ne postoji

No. 5 od 17

Odziv u vremenskom domenu.

r > 0, kp, greka ne postoji

r = 0, kp = k greka postoji

Kvalitet sitema AU

No. 6 od 17

Brzinska konstanta (kod sistema sa astatizmom prvog reda):

Posmatrajmo sistem kada se na ulaz dovede rampa funkcija:
u0
u (t ) u0 t
u p 2
Primer soft start!!!
p
Konstantno ubrzanje

u0
p
e
1 W p

u0

kv
p 0

kv lim pW p

- brzinska konstanta

r0

p 0

r 1

r 1

kv 0
kv k

e u 0 / k

k v e 0

r = 1 sistem astatizma 1. reda

Kvalitet sitema AU

No. 7 od 17

kp = k, greka postoji

kv = 0, e()

Odziv sistema sa astatizmom nultog reda

kada se na ulaz dovede rampa funkcija.
Kvalitet sitema AU

No. 8 od 17

kp
kv0
kv=k

Odziv sistema sa astatizmom prvog reda

kada se na ulaz dovede rampa funkcija
Kvalitet sitema AU

No. 9 od 17

kp
kv

Odziv sistema sa astatizmom drugog reda

kada se na ulaz dovede rampa funkcija
Kvalitet sitema AU

No. 10 od 17

Konstanta ubrzanja (kod sistema sa astatizmom drugog reda):

Posmatrajmo sistem kada se na ulaz dovede eksponencijalna funkcija:

u (t ) u0 t

u p

u0

p3

Primer: zadavanje ciljne (referentne)

pozicije kod sistema za pozicioniranje

u0

p2
e
1 W p

u0

ku

ku lim p 2W p
p 0

p 0

r<2
r=2
r>2

ku= 0, e()
ku= k, postoji konana greka
ku, e()0
Kvalitet sitema AU

No. 11 od 17

kp
r=2 ku=k

r=1<2, ku=0, e()

Greka se poveava

Odziv sistema kada se na ulaz dovede signal

sa kvadratnom zavisnosti od vremena
Kvalitet sitema AU

No. 12 od 17

Statika greka kod sistema sa dva ulaza

uu +

F1

up

x
+

Kvalitet sitema AU

F2

No. 13 od 17

e lim uu t y t lim pE p
t

p 0

E p uu p y p

x p F1 uu p y p

y p F2 x p u p p

F2

y p
F1uu p u p p
1 F1F2
1
F2
E p
uu p
u p p
1 F1F2
1 F1F2

Kvalitet sitema AU

No. 14 od 17

Uproeni primer regulisanog pogona

a)

1
F2
pTm

F1 k - P regulator

mm 0

*
p
p
e lim
0
k
p 0
1
pTm

mm 0

uu p * / p, u p p mm / p

e lim
p 0

mm 1
*
p
p
m
p
pT
p
m m

k
k
k
1
1
pTm
pTm

Za PI regulator e 0.
Kvalitet sitema AU

No. 15 od 17

Dinamike karakteristike
Primer step ulaz, kod sistema sa dominantnim kompleksnim polovima
2

1,37

5%
(2%
)

1
0,9
0,63
0,5
0,1

Tu
Tk Tr

-preskok [%]
Tk - vreme kanjenja
Tu - vreme uspona
Tr vreme reagovanja

Ts

Td

Ts - vreme smirivanja
- period oscilacija
Td - dominantna vremenska konstanta
Kvalitet sitema AU

No. 16 od 17

Primer step ulaz, kod sistema sa dominantnim realnim polovima.

5%
(2%
)

0,9

0,5

Tu

0,1

Tk

Td

Ts

Ts - vreme smirivanja
Tk - vreme kanjenja
Tu - vreme uspona
Td - dominantna vremenska konstanta
Tr - vreme reagovanja se ne moe definisati
Kvalitet sitema AU

No. 17 od 17