Lekcija 5

Pojaala
P
j l snage i
upravljanje istosmjernim
motorima
Prof.dr.sc. Jasmin Velagi
Elektrotehniki fakultet Sarajevo
Kolegij: Aktuatori

2/70

Elektromotorni pogon s istosmjernim motorom

Kaskadni sistem regulacije brzine vrtnje i armaturne struje s tiristorskim ispravljaem
(usmjerivaem).

r referentna vrijednost
j
brzine vrtnje
j
Iar referentna vrijednost struje armature
Uup upravljaki napon

Mreni
transformator
Prilagodba mjernog
signala
g
struje
j i filter

Dava
r
referentne
veliine

Regulator Iar
brzine
vrtnje

Regulator U
up
struje
armature

Generator
impulsa

Mjerni strujni
transformator

Tiristorski
usmjeriva

Mm

TG

Mt
Radni
mehanizam

Prilagodba
P
il
db mjernog
j
signala brzine
vrtnje i filter

Upravljaki dio

Energetski dio

3/70

5 1 Pojaala snage
5.1.

Koriste se za upravljanje.

Prema tehnici izvedbe dijele se na:

elektrika,,

pneumatska,

hidraulika
hidraulika.

Elektrika pojaala prema izvedbi dijele se na:

strujna (stroj kao pojaalo snage rotaciona),

elektromehanika (sklopnici),

magnetska (masovno su se koristili 50-60 godina prolog

stoljea),

elektronika.

4/70

Pojaala snage

Elektronika pojaala se dalje dijele na:

pojaala s ivinim ventilom (40-50 godina prolog

stoljea),

tiratroni (za manje snage),

tiristori (od 60-tih godina prolog stoljea na ovamo),

tranzistori snage (od 70-tih godina prolog stoljea).

Bez obzira na tehniku izvedbe pojaala snage

snage,
postavljaju se sljedei zahtjevi na:

pojaanje snage
snage,

linearnost statike karakteristike,

malu
l vremensku
k konstantu.
k
t t

5/70

5 1 1 Poluvodiki elementi u pojaalima snage

5.1.1.

Kao poluvodiki elementi (sklopke) u pojaalima

snage se koriste:
k i t
tiristori,
GTO (Gate turn-off) tiristori,
bipolarni tranzistori
tranzistori,
MOSFET tranzistori,
IGBT (Insulated
(I
l t dG
Gate
t Bi
Bipolar
l Transistors).
T
i t )

6/70

Tiristor

Tiristor je poluupravljivi poluvodiki ventil.

g
Kada je potencijal anode manji od potencijala katode (zaporni smjer)
smjer),
tiristor ne vodi struju.
U propusnom smjeru (potencijal anode vei od potencijala katode, uAK >
0)) tiristor
ti i t moe
preuzeti
ti bl
blokirni
ki i napon manjiji od
d probojnog
b j
ukoliko
k lik na
upravljakoj elektrodi (gate) nema pozitivnog napona.
iA

iA
Idealizirana ui
karakteristika

stanje
voenja

Realna ui
karakteristika

uklapanje

uklapanje

uAK
blokiranje
bl
ki j u
zapornom smjeru

stanje
voenja

blokiranje
bl
ki j u
propusnom smjeru

p
probojni
j
napon

uAK
j u
blokiranje
propusnom smjeru

7/70

Tiristor

Ukoliko se na tiristor dovede pozitivni napon (strujni impuls), tiristor

e nakon regenerativnog procesa uklapanja prei u stanje
voenja, u kojem je na njemu pad napona tipinog iznosa od 1 do
3 V. Jednom kad tiristor provede, upravljaki se impuls moe i
ukloniti, a tiristor ostaje u samoodravajuem stanju.

8/70

GTO tiristor

Preko upravljake elektrode isklopljivi tiristor ili GTO (eng.

gate turn
turn-off
off thyristor) je posebna vrsta tiristora
tiristora, koja pripada
potpuno upravljivim sklopkama.
Poput klasinog tiristora i GTO se iz stanja blokiranja dovodi
u stanje voenja kratkim pozitivnim impulsom struje
upravljake elektrode i ostaje u stanju voenja bez daljnjeg
prisustva ove struje.
Meutim, za razliku od klasinog tiristora, GTO se moe
isklopiti pomou kratkotrajnog ali snanog negativnog
impulsa struje upravljake elektrode.
A lit d negativnog
Amplituda
ti
strujnog
t j
iimpulsa
l titipino
i iiznosii 1/3
struje koja se isklapa.
A

9/70

GTO tiristor
iA

iA
Idealizirana
Id
li i
uii
karakteristika

isklapanje

stanje
j
voenja

Realna ui
karakteristika

uklapanje

uklapanje

isklapanje

uAK
blokiranje u
zapornom smjeru

blokiranje u
propusnom smjeru

probojni
napon

uAK
blokiranje u
propusnom smjeru

10/70

IGB tranzistori

IGB tranzistori ujedinjuju dobre strane MOSFET i

bipolarnih
p
tranzistora.
Ova vrsta tranzistora dominira u pojaalima
srednjih snaga.
Osnovne karakteristike IGB tranzistora su: MOS
upravljaka elektroda, velika brzina preklapanja,
mali pad napona u stanju voenja
voenja, sposobnost
voenja velikih struja i visoki stupanj robusnosti.
Ove su sklopke po karakteristikama najblie
idealnim sklopkama s tipinim rasponima napona
od 600 - 1700 V, s padom napona tokom voenja
od 1
1.7
7 - 2.0
2 0 V pri strujama do 1000 A i vremenima
preklapanja od 200 - 500 ns.
Pojava
j
IGB tranzistora jje doprinijela
p j
p
padu cijena
j
pojaala snage te je poveala broj ekonomski
isplativih industrijskih aplikacija.

G
E

11/70

IGB tranzistori

IGB tranzistori kombiniraju visoku ulaznu

impedanciju
p
j i brzinu MOSFET tranzistora s
visokom vodljivosti (visokom gustoom
struje) bipolarnih Darlingtonovih tranzistora.
IGB tranzistori
t
i t i pojednostavljuju
j d
t lj j projektiranje
j kti j
sklopovlja u odnosu na bipolarne tranzistora
i omoguuju
g
j p
preklapanja
p j visoke frekvencije
j
uz reducirani um u pretvaraima te
G
doprinose smanjenju veliine i teine
pojaala snage kao ureaja u raznim
primjenama.
Slika prikazuje nadomjesnu shemu IGB
tranzistora, gdje se ulazni dio predstavlja
MOSFET tranzistorom, a izlazni dio
bi l i ttranzistorom.
bipolarnim
i t

12/70

5 2 Tiristorska pojaala
5.2.

Tiristorska pojaala napajaju se direktno iz mree i sjeckaju

mreni napon Umsinmt.
t
Osnovna zadaa tiristorskih pretvaraa je da se srednja
vrijednost napona pojaala mijenja u skladu s vrijednosti
upravljakog signala (izlaza iz regulatora).
Tiristorska pojaala razlikuju se od pojaala snage s
tranzistorima i GTO tiristorima zbog svojstva poluupravljivosti
tiristora kao elektronike sklopke.
Naime, gaenje tiristora nastupa kada struja kroz tiristor
padne ispod struje dranja (IH) to znai da e u danim
uvjetima
j ti
za iisti
ti ttrenutak
t k ukljuenja
klj j titiristora
i t
ttrenutak
t k gaenja
j
tiristora ovisiti o karakteru tereta pojaala, npr. teret moe biti
tipa R,
R R+L ili R+L+E (istosmjerni motor)
motor).

13/70

Tiristorska pojaala

Tiristorska pojaala se dijele na:

ispravljae
usmjerivae,
izmjenjivae,
p
pretvarae frekvencije
j ((ciklokonvertori),
),
pretvarae napona.
Ispravlja struja tee samo u jednom smjeru kroz teret
(I ili IV kvadrant).
Usmjeriva pretvara izmjeninu u istosmjernu energiju
energiju.
Predstavlja antiparalelni spoj dva ispravljaa (za rad u
sva etiri kvadranta).
kvadranta) Postoje spojevi bez krune struje
struje,
s krunom strujom i krini spoj (s krunom strujom).

14/70

Tiristorska pojaala

Usmjerivai se koriste kod upravljanja istosmjernim

strojevima punjenja akumulatorskih baterija
strojevima,
baterija, napajanja
elektrolize, itd.
Izmjenjiva pretvara istosmjernu u izmjeninu energiju
(akumulatorske baterije i istosmjerni generator izmjenina
energija).
gj )
Pretvara frekvencija pretvara izmjeninu energiju jedne
frekvencije u izmjeninu energiju druge frekvencije.
Upotrebljava se za upravljanje brzinom vrtnje asinhronog
motora promjenom frekvencije napona napajanja.
Pretvara napona pretvara istosmjerni napon jednog iznosa
u istosmjerni napon drugog iznosa.
Sastoji se od izmjenjivaa i usmjerivaa.

15/70

5 2 1 Tiristorski ispravlja
5.2.1.

Koristi se za regulaciju brzine vrtnje istosmjernih motora u samo

jednom smjeru jer daje struju armature koja moe tei samo u
jednom smjeru.
Osnovni spojevi
p j
tiristorskog
g ispravljaa:
p
j
jednofazni mosni spoj (poput Graez-ovog diodnog mosta)
m=2,
trofazni zvijezda ili trokut spoj m=3,
trofazni punoupravljivi mosni spoj m=6.
O
Oznaka
k m predstavlja
d t lj b
brojj pulzacija
l
ij iispravljenog
lj
napona u periodu
i d
mrenog napona.

16/70

Tiristorski ispravlja
uR

uS

uR

uT

uS

Punoupravljivi spoj
i
ispravljaa
lj (m=6).
( 6)

Trofazni zvijezda spoj

i
ispravljaa
lj (m=3).
( 3)

Tr

Tr

T1

T2

T3
ud

T
Transformator
f
t

T1

T4

T3

T6

T5

T2
ud

Prigunica Pr
Prigunica
P
i i
smanjuje
valovitost.

ua
M

Pr

uT

ua
M

17/70

Tiristorski ispravlja

Na sljedeoj slici prikazana je principijelna (nadomjesna) shema

upravljivog
p
j g ispravljaa
p
j
(prikazana
(p
jje samo jjedna faza zbog
g
jednostavnosti).
Oznake na slici imaju sljedea znaenja:
eR
idealni naponski izvor,
Rm, Lm ekvivalentni otpor i induktivitet mree,
Rt, Lt ekvivalentni otpor i induktivitet transformatora,
pad napona na tiristoru u stanju voenja,
uF
Rp, Lp otpor
t
i induktivitet
i d kti it t prigunice,
i i
Ra, La otpor i induktivitet armature,
U opem sluaju imamo m faza.
faza Pretpostavit emo da su elementi
idealni (otpori i induktiviteti).
Impulsni ureaj generira impulse sinhronizirane s napajanjem
ispravljaa.
Ugao upravljanja je funkcija napona us: =f(us).

18/70

Tiristorski ispravlja
uS

Impulsni
ureaj

Impulsni
p
ureajj g
generira
impuls na tiristoru da bi on
preao u stanje voenja.
Generira upravljake
impulse na upravljake
elektrode tiristora u trenutku
ovisnom o vrijednosti izlaza
iz regulatora (ugao
upravljanja ).
Predstavlja vezu izmeu
regulatora
l t
i titiristorskog
i t k
ispravljaa.
Principijelna shema
upravljivog ispravljaa

Lp

Rp

uF

()
Rt
La
Lt

ud

ua
Ra

Rm

Lm
eR

19/70

Impulsni ureaj
um

Mrea napajanja

Stabilizator izvora
napajanja

Filter

uF

uS

Generator
referentnog
napona

Ulazno
pojaalo

uS0()

um

urn

up

Komparator

uk

Generator
impulsa

Pojaalo
impulsa

Impulsni
transformator

u
()

20/70

Impulsni ureaj

Osnovni naini upravljanja tiristorom:

Vertikalni generira se referentni napon urn koji je pilastog ili
sinusoidalnog oblika, te se usporeuje s naponom up.
Kada je up+urn=0 tada se generira impuls.
Horizontalni generira se urn, ija je faza funkcija up-a, tj.
rn=f(up).
Kada je urn=0 poinje generiranje impulsa.
Generator referentnog napona (sinhronizira urn sa up, tj. rad
i
impulsnog
l
ureaja
j sa naponom mree)
) jje element
l
t za
sinhronizaciju.
Filter izrauje se kao RC filter da se smanje izoblienja
napona mree. U industriji se rade filteri s F = /3 (za 6-pulsne
usmjerivae).
Ulazno pojaalo slui za prilagoenje regulatora i impulsnog
ureaja (up= -us0- us ).

21/70

Impulsni ureaj

Komparator odreuje poetak generiranja impulsa.

Kada je urn+up=0 tada komparator mijenja stanje

stanje.
npr. za urn+up>0 uk=+5V (+10V),
urn+u
+ p<0
0 uk=-5V
5V ((-10V)
10V)

Generator impulsa kada komparator mijenja stanje generator

impulsa generira impuls.
impuls

Generator impulsa odreuje oblik i trajanje impulsa.

Pojaalo
P
j l iimpulsa
l koriste
k i t se u sluajevima
l j i
kkada
d iimamo vie
i
tiristora spojenih u seriju ili paralelu (za vei napon kada su
spojeni u seriju, odnosno veu struju kada su tiristori spojeni u
paralelu).

Impulsni
p
transformator mora dosta vjerno
j
p
prenijeti
j impuls
p
na
upravljaku elektrodu, a osnovna uloga mu je galvanska
izolacija upravljakog od energetskog kruga.

22/70

Valni oblici napona ispravljaa i struje mree

Jednofazni mosni spoj
(m=2),
(m
2), teret tipa R
R+L
L

T3

ud

-100

P1, P2

T4

u1, u2, ud

100

id

R
uf

u [V
V]

T1

f=50 Hz

T2

id [A]

ugao upravljanja
mjeren od prirodnog ugla
voenja.
ugao voenja tiristora.
0=2/m= ugao pulzacije.
=/2-/m=0 ugao
prirodnog voenja.

50
0
0.005

0.01

0.015

0.02

t [s]

0.025

0.03

0.035

0.04

23/70

Valni oblici napona ispravljaa i struje mree

Trofazni zvijezda spoj
(m=3), teret tipa R+L
uR

uS

uT

uR, uS, uT, ud

100
0
-100

Tr
1

T1

T2

T3

ud

P1, P2, P3

R
0

L
is1

is2

id

50

is3

id
ugao upravljanja
mjeren od prolaska
mrenog napona kroz nulu.

0
0.005

0.01

0.015

0.02

t [s]

0.025

0.03

0.035

0.04

24/70

5 2 2 Statike karakteristike upravljivog ispravljaa

5.2.2.

Treba uzeti u obzir da tiristor moe biti ukljuen (propaljen)

samo jednom unutar pulzacije ispravljenog napona
diskretno djelovanje unutar kontinuiranog sistema.
U nastavku se razmatra trofazni zvijezda
j
spoj
p j tiristorskog
g
ispravljaa.
Ugao
g voenja
j tiristora jje:
= novi +

2
stari .
m

Za kontinuirani reim voenja (struja stalno tee) = 0.

Za diskontinuirani reim voenja (struja ima prekide) <
0.
Postavlja se pitanje: Kako srednja vrijednost napona ud ovisi
o promjenama ugla upravljanja ?

25/70

Statike karakteristike upravljivog ispravljaa

Naponi pojedinih faza su:

2

u R 2 = U m cos m t +
,
m

u S 2 = U m cos m t ,
2

uT 2 = U m cos m t
.
m

Srednja vrijednost napona Ud:

+

1 m
Ud =
u
(

t
)
d
(

t
)
=
U
sin
cos = U d 0 cos .
m
m
2 S 2 m
m

m m
za = 0 o U d = U d 0 ,
za = 90 o U d = 0,
m = 3 Ud0 = Um
m = 6 U d0 = Ul

sin
sin

= 0.827U m = 0.827 2U ef = 1.17U ef ,

= 3U m

sin

= 2.34U ef .

Um maksimalna
vrijednost
ij d
t ffaznog
napona.
Ul maksimalna
vrijednost
rijednost linijskog
napona

26/70

Statike karakteristike upravljivog ispravljaa

Upravljaka karakteristika tiristorskog
ispravljaa: Ud=f(),
f(), Id=konst.
konst.

Vanjska karakteristika tiristorskog

=konst.
ispravljaa: Ud=f(I
f(Id), id(Id))>0,
0,
konst.

Ispravljaki
p
j
reim energija
g j iz mree
m = 180 ( + 0 ) 150 o.
u ispravlja.
ugao komutacije, 0 ugao koji odgovara vremenu Invertorski reim E<0, |E|>|Ud|, dio
uspostavljanja zapornih svojstava tiristora.
energije se troi na otporima
Minimalni ovisi o tipu ispravljaa koji napaja
armaturnog kruga, a dio se vraa u
mreu (stroj radi kao generator).
istosmjerni motor.

27/70

Dinamike karakteristike tiristorskog ispravljaa

Dinamike karakteristike tiristorskih ispravljaa vezane su uz:

Di k t
Diskretnost
t upravljanja
lj j tiristor
ti i t moe
doi
d i u stanje
t j voenja
j u
odreenom trenutku unutar pulzacije napona. Poetak voenja
ovisi o brzini promjene upravljakog signala d/dt.
Nepotpunost upravljanja stvara problem ako je d/dt > m, jer
se tada odzivi kod poveanja i smanjivanja upravljakog signala
razlikuju.
Dinamika svojstva ovise o amplitudi i frekvenciji upr. signala
nelinearan
li
element.
l
t
Odziv na promjenu upravljakog signala nije jednoznaan (ovisi
o reimu voenja)
voenja).
Diskontinuirano voenje prijelazni proces zavrava unutar
jedne pulzacije, tj. ne vidi se djelovanje armaturne vremenske
konstante Ta = 0.

28/70

5 2 3 Tiristorski usmjerivai
5.2.3.

Koriste se za regulaciju brzine vrtnje istosmjernih

motora
t
(bez
(b reverzije
ij i kkoenja,
j onda
d se kkoristi
i ti
ispravlja koji daje struju samo jednog smjera).

Ako se zahtijeva reverziranje i koenje onda se

koristi usmjeriva
j
kojij se sastojij od dva ispravljaa.
j
Ispravljai su spojeni paralelno pa imamo tri spoja:

antiparalelni
p
spoj
p j bez krune struje
j ((ukljuen
j
samo jedan
j
ispravlja)

antiparalelni
p
spoj
p j s krunom strujom
j
((istovremeno
ukljuena oba ispravljaa, jedan u upravljakom, a drugi u
inverznom reimu.

kruni spoj (istovremeno ukljuena oba ispravljaa).

29/70

5 3 Tranzistorski pretvarai
5.3.
U

Tiristorski
ispravlja

D1

D3

D5

Ud0
D2

D4

Ispravlja

D6

Vezni
filter

Sklop za
koenje

Trranzisto
orski
pretvara (oper)

30/70

5 3 1 Tranzistorski pretvara (oper)

5.3.1.

Trofazni izmjenini napon se dovodi da diodni most koji vri

punovalno ispravljanje.
ispravljanje
Na izlazu mosta zahvaljui kondenzatoru, koji se nabija na
j
, uzrokuje
j p
pad napona
p
Ud0.
vrnu vrijednost,
Sklop za koenje slui za troenje energije koju ne vraamo
u mreu. Energija se troi na otporu R.
Napon Ud0 dovodi se na tranzistorski pretvara (oper) koji taj
napon (istosmjerni napon) pretvara u istosmjerni nivo.
Na sljedeoj je slici oper prikazan pomou sklopke koja je
upravljana upravljakim naponom Uup koji ima logiko
znaenje.
znaenje
Ako se na oper prikljui teret, kroz njega e tei struja i na
njemu
j
e se stvarati p
pad napon
p Ud .
Za Uup=1 na teretu imamo napon Ud0, za Uup=0 na teretu je
napon 0.

31/70

Tranzistorski pretvara (oper)

operom se kontrolira viak energije koji se ne vraa u

mreu nego se troi na potroau (R).
oper
p
Uup

Uup
Ud0

Ud

Teret

Ud0

Tuk
Ud

Tisk
operom se regulira dotok energije

32/70

Tranzistorski pretvara (oper)

Frekvencija prekidanja je definirana na sljedei nain:

1
1
fc =
= ,
Tuk + Tisk T

gdje su Tuk i Tisk intervali ukljuivanja, odnosno iskljuivanja.

Sljedei bitan parametar je popunjenost signala (duty cycle):

Tuk
d=
.
T

Izlazni napon Ud iznosi:

U d = dU d 0 .

Promjena popunjenosti (pogodno za otvorene reg. krugove):

fc=konst.,
k
t Tuk
Tuk=konst., fc

promjenjivo,
j ji
promjenjivo.

33/70

Tranzistorski pretvara (oper)

L

D1

T1

T3

D3
ia

Ud0

ia

La

Ra

ud

T4

D4

T2

D2

II

III

IV

ud

34/70

Rad u prvom kvadrantu

Pretpostavke za analizu rada opera:

sklopovi za upravljanje bazom tranzistora (ukapanje
(ukapanje, iskapanje)
prenose djelovanje upravljakih signala,
tranzistorske sklopke su idealne,
atiparalelne
ti
l l di
diode
d su ttakoer
k id
idealne.
l

Rad u prvom kvadrantu

T1, T2 ukljueni interval Tukk (ud=U
Ud0),
ia>0, ud>0 (ia tee od A prema B),
T1 ili T2 iskljuen interval Tisk (ud=0).

ia

La

Ra

ud
D4

T2

35/70

Rad u prvom kvadrantu

Kontinuirani reim voenja

Diskontinuirani reim voenja

ud

ud
Ud0

T1T2 T2D4 T1 T2

T1D3

Ud0
E

ia

Tuk

Tisk

ia

36/70

Rad u drugom kvadrantu

Rad u drugom kvadrantu

T1, T2 iskljueni D4, D3 vode,
vode
ia>0, ud<0.

D3
Ud0

C
ia

Ra

La
E
ud

D4

37/70

Rad u drugom kvadrantu

Povrat energije u izvor ili na troilo R.

Valni oblici napona i struje
ud
T2D4 D3D4 T2D4 D3D4 T2D4 D3D4
t
-Ud0
ia

38/70

Rad u treem i etvrtom kvadrantu

Rad u treem kvadrantu

T3, T4 ukljueni interval Tuk (ud=-U
= Ud0),
)
ia<0, ud<0 (ia tee od B prema A),
T3 ili T4 iskljuen interval Tisk (ud=0).
slinost s prvim kvadrantom.

ud

Tukk

Tisk
ik

-Ud0
ia
t

39/70

Rad u treem i etvrtom kvadrantu

Rad u etvrtom kvadrantu

T3, T4 iskljueni D2, D1 vode,
vode
ia<0, ud>0 (ia tee od A prema B).

ud
Ud0

ia

t
t

40/70

Model opera

Prijenosna funkcija opera je oblika:

K
G ( s ) =
,
1 + T s

Koeficijent pojaanja i vremenska konstanta opera iznose:

Ud0
K =
,
U up
T
1
T = =
.
2 2 fc

Kada je fc>> slijedi da je:

G ( s ) K .

41/70

Razliiti tipovi izvedbi opera

T1

ia

Ra

Ud0

Ud

D1

La

Ia

Ud

42/70

Razliiti tipovi izvedbi opera

T1

Ud0

D1
Ia
Ra

La

ia
Ud

T1

D1

Ud

43/70

Statike karakteristike tranzistorski napajanog EMP

Pretpostavke:

motor
t s nezavisnom
i
i kkonstantnom
t t
uzbudom,
b d
brzina vrtnje je konstanta.

Uz ove pretpostavke slijede jednadbe za

odreivanje statikih karakteristika:
U d = I a Ra + E = I a Ra + K,
U d = dU d 0 ,
M m = KI a ,
(dU d 0 K )
= f (d , ).
Mm = K
Ra

44/70

Kontinuirani reim voenja

Za kontinuirani reim voenja vrijedi:

dia
a) U d 0 = U a = E + I a Ra + La
, 0 < t < dT ,
dt
dia
b) 0 = E + I a Ra + La
,
dT < t < T .
dt

Iz jednadbe pod b) i uz uvjet ia(T)=0 slijedi:

d gr

E
Ta

= ln
l 1+
T U d 0

TT

e a 1.

U sluaju da je d<dgr imamo diskontinuiranu struju armature:

d gr

Ta E
= f ,
T Ud0

45/70

Primjer 1
Istosmjerni motor napajan je iz opera koji je vezan na izlaz
mosnog spoja diodnog ispravljaa prikljuenog na mreu (3, 230
V, 50 Hz). Podaci o motoru i operu su:
Pn=15
15 kW
kW, Uan=230
230 V,
V nn=500
500 min
i -11,
K=4.172 Vs/rad, fc=2 kHz.

Ra=0.04
0 04 ,

La=1.5
1 5 mH,
H

Motor se vrti brzinom od 300 min-1 uz popunjenost signala opera

od 55 %. Odrediti srijednu vrijednost armaturne struje i momenta
motora.
t
Takoer,
T k odrediti
d diti da
d li jje struja
t j motora
t
kkontinuirana.
ti i
Rjeenje:
Napon Ud0 rauna se na sljedei nain:

Ud0

3
m
o
= U m sin cos 0 = 2 230 = 310.5 V, (m = 6).
m

46/70

Primjer 1
Brzina vrtnje motora iznosi:

n
=
= 31.42 rad/s.
30
Na temelju dobivenih vrijednosti slijedi da je struja armature jednaka:

dU d 0 K 0.55 310.5 4.172 31.42

Ia =
=
= 991.88 A.
Ra
0.04
Moment motora ima vrijednost:
j

M m = KI a = 4138.1 Nm.
Vremenska konstanta armaturnog kruga iznosi:

La 0.0015
Ta =
=
= 0.0375 s.
Ra
0.04

47/70

Primjer 1
Interval ukapanja + iskapanja iznosi:

1
1
T=
=
= 0.0005s.
3
f c 2 10
Vrijednost protuelektromotorne sile je:

E = K = 4.172 31.42 = 131.1 V.

Granina vrijednost
j
p
popunjenosti
p j
signala
g
iznosi:

d gr

E
Ta
= ln 1 +
T U d 0

TT

131.1 1

75
e a 1 = 75 ln 1 +
e 1 = 0.423.

310
.
5

Budui da je d>dgr slijedi da je struja kontinuirana.

48/70

5 4 Upravljanje motorom koritenjem H-mosta

5.4.

Shema upravljanja istosmjernim motorom koritenjem H-mosta.

Napon koji se dovodi je istosmjerni napon (napon baterije)
baterije).

49/70

Upravljanje motorom koritenjem H mosnog spoja

Prekapanje smjera upravljanja

A
A prekidai zatvoreni tok
struje u smjeru kazaljke na satu.
B prekidai zatvoreni tok
struje suprotan smjeru kazaljke
na satu.
PWM za upravljanje
lj j b
brzinom
i
Popunjenost (duty cycle) Aova za brzine u smjeru kazaljke
na satu.
Popunjenost B-ova za brzine
suprotne smjeru kazaljke na
satu.
Moe se konfigurirati za koenje
Donji B i A za koenje.

12V

M
B

50/70

Upravljanje motorom koritenjem H mosnog spoja

Definicija popunjenosti
Tuk

Tuk

Tuk

Tuk
Popunjenost =
.
T

51/70

Upravljanje motorom koritenjem H mosnog spoja

Brzina motora je direktno proporcionalna primijenjenom naponu

((naponu
p
napajanja).
p j j )
Ako se motor napaja iz baterija iji je napon konstantan i iznosi 12
V, kako taj napon smanjiti na 6 V?

52/70

5 4 1 PWM (Pulsno irinska modulacija)

5.4.1.

Na prethodnoj slici je prikazan nain upravljanja motorom

prekapanjem brzine
brzine.
Kada je primijenjen napon od 12 V, brzina ima tendenciju
p
porasta.
Kada se nakon nekog vremena iskljui napajanje, brzina
poinje
j smanjivati.
j
motora se p
Ako bismo naizmjenino ukapali i iskapali napajanje
motora, pri emu su intervali kada je motor napajan jednakog
trajanja, a takoer i intervali kada je napajanje iskljueno,
dobili bi se signali prikazani na prethodnoj slici.
S ovih
Sa
ih signala
i
l se vidi
idi d
da jje prosjean
j iiznos b
brzine
i oko
k 150
obrtaja u minuti.
Ovakav oblik signala brzine motora dobiva se iz bloka za
pulsno irinsku modulaciju (PWM).

53/70

PWM (Pulsno irinska modulacija)

Frekvencija rezultirajueg PWM signala ovisi o frekvenciji

primijenjenog
p
j j
gp
pulsnog
g signala.
g
Postavlja se temeljno pitanje: Koliku frekvenciju signala elimo?
Frekvencije izmeu 20 Hz i 18 kHz mogu proizvesti zvuni vrisak
iz kontrolera brzine i motora.
RF interferencija emitirana elektrikim krugom bit e loa ako je
primijenjena
i ij j
visoka
i k ffrekvencija
k
ij prekapanja.
k j
Svako ukapanje i iskapanje MOSFET-a regulatora brzine
rezultira u malom gubitku napajanja (snage)
(snage).
Za veliku frekvencija prekapanja, najstabilniji je valni oblik struje
motora. Ovaj valni oblik e biti iljast na niskim frekvencijama, ali
e na visokim frekvencijama induktivitet motora izgladiti signal na
srednju razinu istosmjerne struje proporcionalnu PWM zahtjevima.
Zailjenost signala e prouzrokovati velike gubitke snage na
otporu vodia, MOSFET-a i namota motora nego stabilni valni oblik
istosmjerne struje.

54/70

PWM (Pulsno irinska modulacija)

Na sljedeoj slici su prikazana dva signala koji imaju jednak

prosjean
p
j
iznos struje.
j
Kada se promatra disipacija snage na otporu R dobiva se za DC
sluaj:

P = I 2 R.

Za sluaj prekapanja prosjean iznos snage iznosi:

(2 I ) 2 R 0 2 R
P=
+
= 2 I 2 R.
2
2

55/70

Izbor frekvencije PWM-a

Izbor frekvencije na temelju karakteristika motora.

Jedan od naina izbora frekvencije je da elimo takav valni oblik
struje koji e biti stabilan unutar p procenata.
Zatim se matematiki proraunava minimalan iznos frekvencije za
koji se postie definirani cilj.

56/70

Izbor frekvencije PWM-a

Na slici je prikazan najloiji sluaj, 50:50 PWM omjer, i porast

struje je prikazan za sluaj guenja
guenja motora,
motora to je takoer
najloiji sluaj.
Valni oblik struje
j up
poluintervalu sada jje dan sa:

i (t ) = Ie

= Ie

tR
L

gdje je: vremenska konstanta kruga.

Tako struja u trenutku T/2 (i1) ne smije biti manja od p% od

struje u trenutku t=0 (i0).
O znai
Ovo
i d
da postoji
t ji sljedei
lj d i uvjet
j t ogranienja:
i j

i1 = (1

p
)i0 .
100

57/70

Izbor frekvencije PWM-a

Uz navedene relacije i uvjet ogranienja imamo:

TR
2L

p
) Ie 0
100
TR

p
2L
e
= (1
)
100
TR
p

= ln1

2L
100
p
2L
T =
ln1
.
R 100
Ie

= (1

Slijedi da je frekvencija prekapanja f=1/T jednaka:

f =

R
p

2 L ln1

100

58/70

Izbor frekvencije PWM-a

Starter Ford Fiesta automobila ima sljedee aproksimativne

parametre:
R = 0.04, L = 70H.

Pri tome se takoer treba ukljuiti otpore na MOSFET-ovima,

2x10 m, to ukupno daje 0.06 .
U sljedeoj
lj d j tabeli
b li su d
dane iizraunate

ffrekvencije
k
ij za zadani
d i
procenat.
Procenat

Frekvencija

42 kHz

8 2 kH
8.2
kHz

10

4 kHz

20

1900 Hz

50

610 Hz

59/70

Izbor frekvencije PWM-a

Na sljedeoj slici je prikazan grafikon frekvencije prekapanja u

ovisnosti od doputene
p
valovitosti.
Doputena, niska valovitost se postie za frekvencije ispod 5 kHz.

60/70

Krug upravljanja brzinom

Na sljedeoj slici je prikazan jednostavan krug.

Sa La jje oznaena induktivnost uzbudnog
g i armaturnog
g kruga,
g , dok za
daljnja razmatranja otpornosti armature i uzbudnog kruga nije vana, pa
stoga na slici nisu ni prikazane.
Kada je MOSFET tranzistor Q1 otvoren,
otvoren struja protie kroz uzbudni i
armaturni namot i motor rotira.
Kada se MOSFET zatvori, struja istovremeno ne prestaje tei tako da
napon na zavojnici tjera smanjenu struju u istom smjeru, koja sada tee
kroz krug armature i nazad kroz diodu D1(prikazano crvenom bojom).
Kada ne bi bilo diode
diode, tada bi se javio veliki napon na Q1 i MOSFET bi se
zapalio.

61/70

Obnavljanje (regeneracija)

U prethodno prikazanom krugu struja tee samo u jednom smjeru, od

baterije do motora.
Kada eljena brzina motora naglo padne poeljno je da motor radi kao
generator, odnosno da tjera struju u bateriju (regenerativno koenje).
Da bi se to postiglo treba dodati dodatne komponente (ne moe se postii
sa prethodnim krugom) slika ispod.

62/70

Obnavljanje (regeneracija)

U ovom krugu, MOSFET Q1 i dioda D1 obavljaju istu funkciju

kao u prethodnom krugu
krugu. MOSFET Q2 je postavljen u
suprotnoj fazi sa MOSFET-om Q1.
Ovo znai kada jje Q1 otvoren ((vodi),
) tada jje Q2 zatvoren, i
obratno.
Kada je Q1 zatvoren motor radi kao generator (reim
koenja). Struja moe tei unazad kroz Q2 koji je otvoren.
Kada se Q2 zatvori, ova struja se odrava sa induktivitetom, i
struja e tei kroz diodu D2 i vraati se nazad u bateriju.
bateriju
Graf struje motora kada je motor u reimu koenja je
prikazan na sljedeoj slici.
Da bi motor radio kao generator on mora imati magnetsko
polje generirano sa svitkom.
Tok struje ovisi o teretu, tako u reimu obnavljanja struja ovisi
o bateriji, odnosno o tome koliko je baterija puna.

63/70

Reim koenja
U svakom intervalu otvoren samo jedan od dva tranzistora

Q1

Q2

ia

Voenje
ureaja

D2

Q1

D1

Q2

64/70

Krug sa punim H mosnim spojem

Kada se eli pokrenuti motor tada je MOSFET Q4 otvoren i na Q1

se dovodi PWM signal.
g
Tok struje je prikazan crvenom linijom.
Dioda je postavljana u inverznom smjeru du namota polja. Na
ovaj nain je omogueno struji da tee kada su sva etiri
MOSFET-a zatvorena.

65/70

Krug sa punim H mosnim spojem

Ako se MOSFET Q4 dri otvorenim a iskljui PWM signal, tada

j tee kroz donjij dio kruga
g i diodu.
struja
Da bi se motor vrtio u suprotnom smjeru potrebno je MOSFET Q3
dri otvorenim i na MOSFET Q2 dovesti PWM signal.

66/70

Krug sa punim H mosnim spojem

U sluaju da je MOSFET Q3 otvoren i da se iskljui PWM signal,

j tee kao na slici.
tada struja
Za obnovu, kada se motor vrti unazad, naprimjer, motor (koji sada
djeluje kao generator) tjera struju u desnom smjeru (crvena
strelica) kroz armaturu, diodu MOSFET-a Q2, bateriju i nazad kroz
diodu MOSFET-a Q3.

67/70

Generiranje PWM signala

Generiranje PWM signala moe se ostvariti na razliite

naine primjenom analogne elektronike
naine,
elektronike, PWM ipom,
ipom
digitalnom tehnikom, onboard mikrokontrolerom.
Upotreba
p
analogne
g elektronike. PWM signal
g
se g
generira na
temelju usporedbe trokutastog i DC signala.
DC signal
g
moe biti u intervalu izmeu minimalnog
gi
maksimalnog napona trokutastog signala.
Generator
trokutastog
signala

Istosmjerna
razina

PWM izlaz
PWM

68/70

Generiranje PWM signala

Kada je napon trokutastog signala vei od razine

DC signala,
signala izlaz operacijskog pojaala je visoka
razina, a kada je napon manji izlaz je niska razina.
S dijagrama
Sa
dij
se vidi
idi d
da ako
k jje DC razina
i vea,
tada
t d
su impulsi kraeg trajanja.
Primjer kruga za generiranje PWM signala pomou
elemenata analogne elektronike prikazan je na
sljedeoj slici.
On koristi broja
j i teinski ljestvicu
j
otpora
p
za
generiranje trokutastog signala.

69/70

Generiranje PWM signala

Elektronika realizacija sklopa za generiranje PWM signala

70/70

Generiranje PWM signala

klok

Broja
74HC161

razina

Registar
74HC373

74H
HC85

Kod digitalne metode usporeuju se vrijednost iz brojaa i

prethodno pohranjena vrijednost u registru
registru.
Digitalna verzija prethodno opisane analogne metode je
prikazana na sljedeoj
p
j
j slici.
Zahtijevana PWM razina upisuje se u registar pomou
mikrokontrolera.

Komparator