UNIVERZITE U BIHAU

TEHNIKI FAKLULTET BIHA

ODSJEK: Elektrotehnika
SMJER: Informatika

ZADAA IZ PREDMETA
AUTOMATSKO UPRAVLJANJE 2
ZADAA br. 2
ZADATAK 1: Upravljanje pozicionim servomehanizom

Predmetni nastavnik : prof.dr. Muji Edin

Drakuli Una
Predmetni asistent : Toroman Amel
Akademska godina : 2014. / 2015.

Student :
Broj indexa : 681

SPECIFIKACIJA ZADATKA
Odrediti odziv sistema (Y(s)/X(s)) za pozicioni servomehanizam prikazana na slici 1, ukoliko
se upravljanje vri PID regulatorom. Parametre PID regulatora odrediti na osnovu modela
optereenog DC motora koristei Ziegler-Nichols metodu za upravljanje u otvorenoj petlji.

Slika 1:Pozicioni servomehanizam

Optereeni DC motor:

Km
s (Tms +1)

pri emu je: Km konstanta motora (Km=10), Tm elektromehanika vremenska konstanta

(Tm=0.25).

RJEENJE

Matematiki model motora koji se koristi u ovom sluaju jeste model optereenog motora. Za
pojaanje signala koristi se pojaalo sa pojaanjem Kp. Oznaka Km odnosi se na konstantu
motora, a oznaka Tm na elektromehaniku vremensku konstantu koja ovisi o momentu
inercije. Prenosna funkcija cijelog ovog sistema bi izgledala ovako:
Y (S)
KpKm
= 2
X ( S) S Tm+ S+ KpKm

Y (S)
Kp10
=
X (S) S20.25+S + Kp10
Y (S)
10
=Kp
2
X (S)
0.25 S + S

:
ODREDIVANJE PARAMETARA ZA PID REGULATOR

NAZIV BLOKA

NAZIV PARAMETRA

VRIJEDNOST PARAMETRA

Ref vrijednost
Prijenosna funkcija

Step time
Numerator
coefficients/Denominator
coefficients

0
10
0.25 s2 +s

opterecenog DC motora

IZLAZ

(Drugi scope je samo prikaz step funkcije !)

Sad od ovog treba naci vrijednosti za a i tau, ovako...

a= 0.13
= 0.21
Parametre PID regulatora koristei Ziegler-Nichols metodu za upravljanje u otvorenoj petlji :
PID

Kp=9.23
Ki=21.98
Kd=0.97

Kp
1.2
a

Ki
0.6
a

Kd
0.6
a

NAZIV BLOKA

NAZIV PARAMETRA

VRIJEDNOST PARAMETRA

Ref vrijednost
Prijenosna funkcija

Step time
Numerator
coefficients/Denominator
coefficients

0
10
2
0.25 s +s

Ki
Kp

Gain
Gain

21.98
9.23

Kd

Gain

0.97

opterecenog DC motora

ZAKLJUCAK

Pomocu ZN pravila za odredivanje Ki, Kp i Kd za PID regulator odredili smo te

vrijednosti.Nakon toga predstavili PID regulator u simulinku i povezali da funkcijom za DC
motor.