Lekcija 7: Decentralizirano

upravljanje robotom
Prof.dr.sc.
Prof
dr sc Jasmin Velagi
Elektrotehniki fakultet Sarajevo
K l ij R
Kolegij:
Robotika
b tik 1
2010/2011

7.1. Upravljanje industrijskim robotom

Robot, kao povezani mehaniki, energetski i senzorski sistem

nema sposobnost obavljanja odreenog zadatka.

2/64

Runi zglob
Koordinatni sistem vrha manipulatora
Os broj 7
(Rotacija ake) W2

Os broj 6
(Pivot ake) W1

Os broj 5
(Rotacija ruke) E2

Donji dio

Os broj 4
(Ruka gore / pivot dole) E1

Os broj 3
(Rotacija ruke) S3

Gornji dio ruke

Os broj 2
(Ruka gore / pivot dole) S2
Os broj 1
(Ruka lijevo / rotacija desno) S1

Vrat
Koordinatni sistem baze

Mitsubishi PA-10

Upravljanje robotskim manipulatorom usko je povezano

sa problemom planiranja trajektorije jer se postupcima
planiranja trajektorije generiraju referentni ulazi u sistem
upravljanja kretanjem manipulatora.

Upravljanje industrijskim robotom

Da bi robot ostvario eljeno kretanje u prostoru

neophodan je upravljaki sistem koji e preko pogona
(aktuatora), smjetenih u zglobovima manipulatora,
postii ciljno djelovanje.

Pogoni manipulatora pretvaraju elektrike upravljake

signale iz raunara u mehaniko kretanje. Kretanje
robota, odnosno njegovog vrha manipulatora (koje je
najee zanimljivo), ostvaruje se kretanjem svake
upravljane koordinate posebno.

Problem
P
bl
upravljanja
lj j industrijskim
i d t ij ki robotom
b t
se sastoji
t ji od
d
odreivanja vremenskih karakteristika (odziva)
generaliziranih sila (sile i momenti), proizvedenih na
osovinama pogona zglobova, s ciljem uspjenog
izvravanja upravljakih zadataka, zadovoljavajui
zadane
d
zahtjeve
htj
prijelaznog
ij l
procesa i stacionarnog
t i
stanja.

3/64

Upravljanje industrijskim robotom

Funkcionalna blok shema upravljanja robotom
4/64

Sistem
za mjerenje
poloaja

Regulator
(raunar)

Upravljaki
signali

Pogoni

Senzori

Sistem za
raspoznavanje

Stanja
j kretanja
j

Povratne sile

pogona

i momenti

Pogonske
sile i
momenti

Mehanizam
robota +
prihvatnica

Kretanje
prihvatnice

Okolina

Upravljanje industrijskim robotom

Zadatak se moe sastojati od izvravanja zadanog

kretanja manipulatora u slobodnom prostoru
(prostor u kojemu ne postoji dodir vrha
manipulatora sa okolinom) ili od izvravanja
zadanog
d
kkretanja
t j i dj
djelovanja
l
j kkontaktnih
t kt ih sila
il
manipulatora iji vrh dolazi u dodir sa okolinom.
S tim u vezi
vezi, mogu se odvojeno razmatrati dva
aspekta:

upravljanje kretanjem u slobodnom prostoru

prostoru,

interakcijsko upravljanje u ogranienom prostoru.

Izbor strukture upravljanja robotom ovisi od:

Mehanike strukture manipulatora.

P
Pogonskog
k sistema.
i t

5/64

Upravljanje industrijskim robotom

Specifikacije zadatka (kretanje vrha manipulatora i

sile) obino se zadaju u operacijskom prostoru.
Upravljake akcije (generalizirane sile pogona
zglobova) obavljaju se u zglobovskom prostoru.
Navedeno upuuje na potrebu razmatranja dviju
opih shema upravljanja:

Upravljaka struktura zglobovskog prostora.

Upravljaka struktura operacijskog prostora.

Kod
K
d upravljanja
lj j u zglobovskom
l b
k
prostoru
t
prvo se
zahtijevano kretanje (operacijski prostor) pomou
inverzne kinematike transformira u zglobovski
prostor, pa se tek nakon toga pristupa sintezi
upravljakog
p
j
g algoritma.
g

6/64

Upravljanje industrijskim robotom

Strukture upravljanja u zglobovskom i operacijskom prostoru.

xr

Inverzna
kinematika

qr

Pogon

Regulator

Prijenosni
mehanizam

Manipulator

_
q

Struktura upravljanja u zglobovskom prostoru

S
Senzori
i

xr

Regulator

Prijenosni
mehanizam

Pogon

Manipulator

_
Struktura upravljanja u operacijskom prostoru

Senzori

7/64

Upravljanje industrijskim robotom

Komponente pogonskog sistema zgloba raspodjela energije

Pu energija pridruena upravljakom signalu,

Pn energija izvora napajanja,
Ps energija napajanja motora,
Pm mehanika energija na osovini motora,
Pi mehanika energija potrebna za izvoenje

Izvor
p j j
napajanja

zahtijevanog kretanja zgloba.

Pn
Pu

Pojaalo
snage
Pds

Ps

Servomotor
Pdm
d

Pm

Prijenosnik
snage

Pi

Pdi

Pds, Pdm i Pdi predstavljaju energije gubitaka u pretvorbama obavljenih

pojaalom, motorom i prijenosnim mehanizmom.

U upravljanju industrijskim robotom, kao pogoni, najvie se koriste:

asinhroni motori
motori,
DC motori,
korani motori.

8/64

Upravljanje industrijskim robotom

Model istosmjernog motora
s permanentnim magnetom

Naponske jednadbe:
di
u a = Ra i a + La a + e
dt

ia

+
Ra

ua

, m

e = K v

Momentne jednadbe:

La

e
_

m = Jm

d
+ D + t
dt

m = K t ia
Prelaskom u kompleksno podruje:
U a ( s ) = ( Ra + sLa ) I a ( s ) + E ( s )

M m ( s ) = [ sJ m ( s ) + D]( s ) + M t ( s )

E (s) = K v (s)

M m (s) = K t I a (s)

9/64

Upravljanje industrijskim robotom

Model istosmjernog motora
Shema motora:

10/64

Mt

_
Ua

Ia

Ka
1 + sT a

Kt

Mm

1
D + sJ m

1
s

Prijenosne
funkcije motora:

Kv

Ka Kt
(s)
=
U a ( s) K a K t K v + D

1
1+

(s)
1
=
M t (s)
Ka Kt Kv + D

J m + DTa
Ta J m
s+
s2
Ka Kt Kv + D
Ka Kt Kv + D
1 + Ta s

1+

J m + DTa
Ta J m
s2
s+
Ka Kt Kv + D
Ka Kt Kv + D

Upravljanje industrijskim robotom

Model istosmjernog motora

Budui da je kod motora s permanentnim magnetima elektrika

vremenska
k konstanta
k
t t Ta mnogo manja
j od
d elektromehanike
l kt
h ik
vremenske konstante Tm, te da je koeficijent viskoznog mehanikog
trenja D redovno mnogo manji od koeficijenta viskoznog elektrikog
trenja KvKt/Ra slijedi:

K1
(s)
=
U a ( s ) 1 + Tm s

K2
(s)
=
M t ( s)
1 + Tm s

11/64

K 1 = 1 K v , K 2 = 1 ( K a K t K v ),
) Tm = J m ( K a K t K v )

Mt

_
Ua

Kt Ka =

Mm

Kt
Ra

Kv

1
Jms

1
s

Upravljanje industrijskim robotom

Prikaz pojedinanog segmenta (zgloba) robota
Prijenosni
mehanizam

12/64

Segment

Motor
Tahometar
Enkoder

Pogonski
g
Povratna veza signal
Povratna veza po brzini
po poziciji

Teret

Mg _

Regulator

_
_

Mm

Kt
Ra

Jms

_
E

Kv
K FV

Enkoder

K FP

Tahometar

1
s

7.2. Decentralizirano upravljanje

Decentralizirano ili neovisno upravljanje zglobom

Najjednostavniji postupak upravljanja dobiva se

ako se manipulator promatra kao skup n neovisnih
sistema (n zglobova) i upravlja se svakom osi
zgloba pomou upravljakog sistema sa jednim
ulazom i jednim izlazom decentralizirano
upravljanje.
upravljanje

Spreni efekti izmeu zglobova, usljed promjene

konfiguracije tokom kretanja,
kretanja promatraju se kao
poremeajni ulazi.

Upravljanje pojedinim zglobovima obavlja se

pomou pogona (motora) koji predstavljaju sisteme
sa jed
jednim u
ulazom
a o i jed
jednim izlazom
a o (s
(skupina
up a SISO
S SO
sistema).

13/64

Decentralizirano upravljanje
Sistem upravljanja s povratnim vezamo po poziciji, brzini i
ubrzanju
Prikaz sistema upravljanja jednim zglobom (segmentom)

_
r

G P (s )

GV (s )

G A (s )

Mt

Ra
Kt

1
Jm

Kt
Ra

_
Kv
K FA
K FV
K FP

14/64

&&

1
s

&

1
s

Decentralizirano upravljanje
PD regulacija poloaja robotskog zgloba

_
r

KP + Kds

PD regulator

Mt

15/64

Ra
Kt

Kt
Ra

1
Jm

&&

1
s

&

1
s

_
Kv
K FP

GP ( s ) = K P + K d s

GV ( s ) = 1

G A ( s) = 1

K FV = K FA = 0

Prijenosna funkcija otvorenog sistema:

GO ( s ) = ( K P + K d s )

Km 1
K K ( K + K d s)
K FP = m FP P
1 + Tm s s
s (1 + Tm s )

Tm =

Ra J
Kt Kv

Km =

1
Kv

Decentralizirano upravljanje
PD regulacija poloaja robotskog zgloba
Prijenosne funkcije zatvorenog sistema:
1
1
( K P + K d s)
( K P + K d s)
K FP K P
K FP K P
( s )
GZr ( s ) =
=
=
1 + K m K FP K d
Tm
r ( s )
1 + K s + K s 2
2
1+
s+
s
K m K FP K P
K m K FP K P

1 + K m K FP K d
K =
K m K FP K P

K =

Tm
Ra J
=
= K J
K m K FP K P K t K FP K P

Ra
Ra
K t K FP K P
K t K FP K P
( s)
=
=
GZd ( s ) =
2
1 + K m K FP K d
Tm
M t (s)
1
+
K
s
+
K
s
2

1+
s+
s
K m K FP K P
K m K FP K P

16/64

Decentralizirano upravljanje
PD regulacija poloaja robotskog zgloba

Imamo sistem drugog reda

reda, ija je karakteristina jednadba:
2

1+

s+

n2

s2 = 0

Koeficijent
j
p
priguenja
g
j ip
prirodna frekvencija
j nepriguenih
p g
oscilacija:
2

= K i

K
2 K J

2
n

= K

= i n =

1
K J

Ovisni o
momentu
inercije J

17/64

Decentralizirano upravljanje
PD regulacija dvosegmentna planarna ruka (1/8)
18/64

y0
ml 2 , I l 2

l2
ml 1 , I l 1

l1

a2
2

a1
x0

Parametri robota (segmenti imaju simetrinu grau):

a1 = a2 = 1 m

l 1 = l 2 = 0 .5 m

k r1 = k r2 = 100

mm1 = mm2 = 5 kg

ml1 = ml 2 = 50 kg

I l1 = I l 2 = 10 kg m 2

I m1 = I m2 = 0.01 kg m 2

Parametri motora: D1 = D2 = 0.01 N m s/rad Ra1 = Ra2 = 10

K t1 = K t 2 = 2 N m/A

K v1 = K v 2 = 2 V s/rad.

Decentralizirano upravljanje
PD regulacija dvosegmentna planarna ruka (2/8)

Potrebno jje odrediti vrijednosti

j
parametara servoregulatora
p
g
KP i Kd
tako da je koeficijent priguenja =1 i period vlastitih oscilacija
T=0.1s.

Potrebno nainiti simulacije za razliite iznose momenta inercije i

snimiti pripadajue odzive poloaja pojedinih segmenata.

Izraunati iznose parametara pojedinih blokova, ako je promjena

ulaznih veliina r=1.
=1 Uzeti vrijednost koeficijenta pojaanja u
povratnoj vezi KFP=1, a za vrijednost momenta tereta Mt=1.

Jednaba dinamike dvosegmentne planarne ruke sa pogonima:

( l1 + ml1 l 12 + k r21 m1 + l 2 + ml 2 (a12 + l 22 + 2a1l 2 c2 ) + m2 + mm2 a12 )&&1
+ ( l 2 + ml 2 (l 22 + a1l 2 c2 ) + k r 2 m2 )&&2
2ml 2 a1l 2 s2&1&2 ml 2 a1l 2 s 2&22
+ (ml1 l 1 + mm2 a1 + ml 2 a1 ) gc1 + ml 2 l 2 gc12 = 1
( l 2 + ml 2 (l 22 + a1l 2 c2 ) + k r 2 m2 )&&1 + ( l 2 + ml 2 l 22 + k r22 m2 )&&2
+ ml 2 a1l 2 s 2&12 + ml 2 l 2 gc12 = 2

19/64

Decentralizirano upravljanje
PD regulacija dvosegmentna planarna ruka (3/8)
Srednja vrijednost momenata inercije:

20/64

J i = bii k ri2

odnosno

b11 = I l1 + ml1l12 + k r21 I m1 + I l2 + ml2 a12 + l22 + 2a1l2 c2 + I m2 + mm2 a12

b22 = I l2 + ml2 l22 + k r22 I m2
21

1
48
b11 =
b11 (2 )d2 = 200 +
= 200.461723 kgm 2
21 20
21 20

20

b22 = b22 = 122.5 kgm 2

J1 =

b11
= 0.02 kgm 2
2
k r1

J2 =

b22
= 0.01225 kgm 2
2
kr 2

Prijenosna funkcija PD regulatora:

GP (s) =

KP + Kd s
1 + Tdr s

Uzeti Tdr=0.0001 s

Decentralizirano upravljanje
PD regulacija dvosegmentna planarna ruka (4/8)

Realizacija PD regulatora:
r

KP + Kd s
1 + sT dr

Uu

21/64
r

&r

s
1 + sTdr

Kd

Uu

KP

&

Vrijednosti parametara PD regulatora:

K P1 =
K d1 =
K P2 =
K d2 =

Ra1 J 1 n2
K t1 K FP1

10 0.02 (2 /0.1) 2
=
= 394.784
2 1

2K m1 K FP1 K P1 n
K m1 K FP1 n
Ra2 J 2 n2
K t2 K FP2

(2 1 394.784 / 2) 62.832
= 10.57
1 62.832 / 2

10 0.01225 (2 /0.1) 2
= 241.805
=
2 1

2K m2 K FP2 K P2 n
K m2 K FP2 n

(2 1 241.805 / 2) 62.832
= 5.697
1 62.832 / 2

Decentralizirano upravljanje
PD regulacija dvosegmentna planarna ruka (5/8)
Odzivi p
poloaja
j za razliite vrijednosti
j
momenata inercije,
j , bez
djelovanja momenta tereta.

22/64

Odzivi poloaja prvog zgloba za razne vrijednosti J-a

1.2

sr
=

1
theta1 [[rad]

sr = 1.
Za = 1 J = J sr ,
Za J = 3 J sr = 0.58,

0.8
3J
J
J/3

0.6

Za J =

0.4
0.2
0

0.1

0.2

0.3
t [s]

0.4

J
J sr

0.5

J sr
= 1.73.
3

Decentralizirano upravljanje
PD regulacija dvosegmentna planarna ruka (6/8)
Odzivi p
poloaja
j za razliite vrijednosti
j
momenata inercije,
j , bez
djelovanja momenta tereta.
Odzivi poloaja drugog zgloba za razne vrijednosti J-a
1.2
1
theta2
2 [rad]

0.8
3J
J
J/3

0.6
0.4
0.2
0

0.1

0.2

0.3
t [s]

0.4

0.5

23/64

Decentralizirano upravljanje
PD regulacija dvosegmentna planarna ruka (7/8)
Odzivi p
poloaja
j za razliite vrijednosti
j
momenata inercije
j uz
djelovanje momenta tereta.

Odzivi poloaja drugog zgloba uz djelovanje momenta tereta

1.2

1.2

0.8

thetta2 [rad]

the
eta1 [rad]

Odziv poloaja prvog zgloba uz djelovanje momenta tereta

3J
J
J/3

0.6

0.8

0.4

0.2

0.2
0

0.1

0.2

0.3
t [s]

0.4

0.5

3J
J
J/3

0.6

0.4

24/64

0.1

0.2

0.3
t [s]

Postoji pogreka u stacionarnom stanju.

0.4

0.5

Decentralizirano upravljanje
PD regulacija dvosegmentna planarna ruka (8/8)

Pogreka u stacionarnom stanju:

Ra
1
( K P + K d s )r ( s )
M t (s)
K K
K t K FP K P
( s ) = FP P
1 + K s + K s 2

Uvrtavanjem
j
s=0:

( s) |s =0 =

Ra
1
r ( s )
M t ( s)
K FP
K t K FP K P

Pogreka se rauna kao:

E = r ( s ) ( s )

Za pojedine
j
zglobove
g
se dobiva:

E1 = 0.012665, E2 = 0.020678

25/64

Decentralizirano upravljanje
Kaskadna regulacija

Kako eliminirati:

Pogreku u stacionarnom stanju?

N d i j i oscilacije
Nadvienje
il ij u odzivu
d i poloaja?
l j ?

Ovisnost odziva poloaja ne ovisi o promjeni

momenta
t inercije?
i
ij ?

Rjeenje:
j
j kaskadna regulacija:
g
j
P regulator poloaja nadreena petlja.
PI regulator
l t brzine
b i podreena
d
petlje.
tlj

26/64

Decentralizirano upravljanje
Kaskadna regulacija

Povratne veze po poziciji i brzini

27/64

R
Md a
Kt
_
r

KP

KV

1 + TV s
s

Kt
Ra

1
J

&&

1
s

&

1
s

Kv
K FP

K FV

Prijenosne funkcije direktne grane i grane povratne veze:

(1 + TV s )
Gd ( s ) = K m K P K V 2
s (1 + Tm s )

K FV
G pv ( s) = K FP 1 +
K P K FP

Decentralizirano upravljanje
Kaskadna regulacija

Prijenosna funkcija otvorenog kruga:

K m K P K V K FP (1 + TV s )(1 +
Go ( s ) = Gd ( s )G pv ( s ) =

28/64
K FV
s)
K P K FP

s 2 (1 + Tm s )

Analiza stabilnosti p
pomou KMK
K m K V K FV

Ponitavanje djelovanja
dominantne vremenske
konstante Tm.

1
TV

1
Tm

KP

K FP
K FV

( 2)

K o = K m K V K FV

Decentralizirano upravljanje
Kaskadna regulacija

Prijenosne funkcije zatvorenog kruga:

Ra s
1
M t (s)
r ( s )
K
K t K P K FP K V (1 + Tm s )
( s ) = FP
1 + K s + K s 2

gdje su:

K =

K FV
K P K FP

K =

1
K m K P K FP KV

Faktor priguenja i frekvencija vlastitih oscilacija:

=

K
2 K

i n =

1
K

Neovisni o momentu inercije J !!!

29/64

Decentralizirano upravljanje
Kaskadna regulacija

Pogreka u stacionarnom stanju:

( s ) | s =0 =

1
r ( s)
K FP

E = r ( s ) ( s )

Izborom KFP=1 dobiva se pogreka u stacionarnom stanju

jednaka nuli:

E = 0

30/64

Decentralizirano upravljanje
Kaskadna regulacija primjer (1/3)

Specifikacije identine onima za primjer PD regulator, s tim da

se uzima da su KFP=KFV=1.
Parametri regulatora se raunaju kako slijedi:
1) za prvi zglob
K P1 =
KV1 =

K FV1 n
2K FP1

2) za drugi zglob

K P2 =
KV2 =

1 2 / 0.1
= 31.42
2 1 1

n2
K m1 K P1 K FP1

TV1 = Tm1 =

Ra1 J 1
K t1 K v1

K FV2 n
2K FP2

10 0.02
= 0.05 s
22

1 2 / 0.1
= 31.42
2 1 1

n2
K m2 K P2 K FP2

TV2 = Tm2 =

(2 / 0.1) 2
=
= 251.295
31.42 1 / 2

Ra2 J 2
K t2 K v2

(2 / 0.1) 2
=
= 251.295
31.42 1 / 2
=

10 0.01225
= 0.0306 s
22

31/64

Decentralizirano upravljanje
Kaskadna regulacija primjer (2/3)

Odzivi uz djelovanje momenta tereta i razliite J:

Odzivi pogreaka poloaja prvog zgloba za razne vrijednosti J-a

1.2

Odzivi pogreaka poloaja drugog zgloba za razne vrijednosti J-a

1.2
3J
J
1
J/3

3J
1

J
J/3

0.8
po
ogreka2 [rad]

pogreka1 [rad]
p

0.8
0.6
0.4
0.2

0.6
0.4
0.2

0
-0.2

32/64

0
0

0.1

0.2

0.3
t [s]

0.4

0.5

-0.2

0.1

Pogreka u stacionarnom stanju jednaka nuli

nuli.
Odziv neovisan o J-tu.
Nema nadvienja i oscilacija u odzivu.

0.2

0.3
t [s]

0.4

0.5

Decentralizirano upravljanje
Kaskadna regulacija primjer (3/3)

Odzivi pogonskih momenata motora uz djelovanje momenta

tereta i razliite J
Odzivi pogonskih momenata prvog motora

Odzivi pogonskih momenata drugog motora

400

250

3J
J
J/3

300

33/64

3J
J
J/3

200

mome
ent2 [Nm]

mom
ment1 [Nm]

150
200
100
0

100
50
0
-50

-100

-100
-200

0.1

0.2

0.3
t [s]

0.4

0.5

-150

0.1

0.2

0.3
t [s]

0.4

0.5

7.3. Kaskadna regulacija trajektorija

zadana
d
u operacijskom
ij k
prostoru
t
z

Kada su zadane dvije ili vie taaka u operacijskom

prostoru, tada se za potrebe upravljanja u
zglobovskom prostoru mogu primjenom inverzne
kinematike funkcije preslikati te take u
korespodentne take zglobovskog prostora.
_
& r

Trapezoidni
profil brzine

1 r
s +

KP

KV

1 + TV s
s

Mt

Ra
Kt

Kt
Ra

1
J

Kv
K FV

K FP

34/64

&&

1
s

&

1
s

Kaskadna regulacija
z

Na ulazu sistema se generira trapezoidni profil

brzine. Integriranjem izlaza ovog bloka dobiva se
referentni
f
t i poloaj
l j zgloba,
l b odnosno
d
segmenta
t u
zglobovskom prostoru.
Primjer Zadana je dvosegmentna planarna ruka sa
Primjer.
podacima iz primjera sa slajda 18.
eljeni profil trajektorije brzine je trapezoidnog oblika
pri emu se vrh manipulatora kree po horizontalnoj
osi 1.2 m ((ili po nekojj drugoj
g j putanji),
j ) s tim da jje
krajnja taka x = 1.5 m.
Poetna konfiguracija je manipulator u
poluzgrenom poloaju (vrh manipulatora u taki
(0.3,0), slika na sljedeem slajdu).

35/64

Kaskadna regulacija
z

Poetna i krajnja konfiguracija manipulator.

36/64

2
1

(0.3,0)

a)
z

(1.5,0)
b)

Potrebno je razmotriti trajektoriju kod koje zadani trapezoidni

profil brzine ima vrijeme
p
j
ubrzanja
j 0,6 s i maksimalnu brzinu 1
m/s.
Analizirati decentraliziranu regulaciju poloaja i brzne vrtnje
(slajd 34
34.)) gdje su zadane specifikacije n=10 rad/s,
rad/s =1.
=1
Uzeti vrijednosti koeficijenata pojaanja u povratnim vezama
KFP1=KFP2=KFV1=KFV2=1.

Kaskadna regulacija
z

Na slici su prikazani referentni i stvarni odzivi

poloaja prvog i drugog zgloba.
Na slikama se uoava dobro slijeenje referentne
trajektorije zglobova.
Poloaj prvog zgloba

Poloaj drugog zgloba

-0.6

2.5
referentni
stvarni

-1

theta2 [ra
ad]

theta1 [ra
ad]

-0.8

-1.2

referentni
stvarni
2

1.5

-1.4
-1.6
16

37/64

0.5

1.5
t [s]

2.5

0.5

1.5
t [s]

2.5

Kaskadna regulacija
Ovo slijeenje se manifestira malim iznosima pogreaka, to je
predoeno sljedeom slikom.
Pogreka poloaja drugog zgloba

0 04
0.04

0 01
0.01

0.03

0
pogreka2 [rad]

pogreka1 [rad]

Pogreka poloaja prvog zgloba

0.02
0.01
0
-0.01

-0.02
-0.03

0.5

1.5

2.5

-0.04

0.5

1.5

2.5

t [s]

Profil brzine prvog zgloba

Profil brzine drugog zgloba

02
0.2

0.8

-0.2

theta2dot [rad
d/s]

12
1.2

0.6
0.4
0.2
0
-0.2

38/64

-0.01

t [s]

theta1dot [rad
d/s]

-0.4
-0.6
-0.8
-1

0.5

1.5
t [s]

2.5

-1.2

0.5

1.5
t [s]

2.5

7.4. Upravljanje s kompenzacijom direktne

grane
z

Strukture upravljanja opisane u prethodnom

potpoglavlju
t
l lj iizvedene
d
su s ciljem
ilj
d
dobrog
b
uklanjanja
kl j j
utjecaja poremeaja.
Meutim kada se zahtijeva slijeenje referentne
Meutim,
trajektorije sa velikim iznosom brzine i ubrzanja,
sposobnost
p
slijeenja
j
j upotrebom
p
upravljake
p
j
arhitekture sa slajda 27. znatno se smanjuje.
U vezi s tim upotreba decentralizirane
kompenzacije u direktnoj grani omoguuje
smanjenje pogreke slijeenja.
U nastavku se razmatra upravljaka struktura sa
povratnim vezama po poloaju i brzini uvoenjem
kompenzacijskih lanova u direktnoj grani
grani.

39/64

Upravljanje s kompenzacijom direktne grane

z

Upravljaki sistem je identian onome sa slajda 27.,

s tim da se uvode kompenzacijska proirenja po
poloaju
l j i brzini,
b i i kkoja
j se sastoje
t j od
d po jjednog
d
bl
bloka
k
pojaanja i bloka zasienja.

&&

1
K m KV

& r

40/64

KFV

KFP

KP
_

+
+
+

1 + TV s
KV
s

KFV

KFP

Mt

Ra
Kt

M (s )

&
&&

Upravljanje s kompenzacijom direktne grane

z

Prijenosna funkcija direktne grane:

1 + TV s K m 1 K FP K P K V K m (1 + TV s )
Gd ( s ) = K FP K P K V
=

s 2 (1 + Tm s )
s 1 + Tm s s
z

Slijeenje eljene trajektorije poloaja zgloba postie

se modificiranjem referentnog ulaza u:

K FV
1
2
r ( s ) = K FP +
s+
s r ( s )
KP
K m K P KV

Raunanje vremenske derivacije eljene trajektorije

nije problem, budui da je r(s) poznata analitika
funkcija.
funkcija
Idealno slijeenje moe se postii podudaranjem
parametara regulatora i parametara direktne
kompenzirajue grane sa parametrima procesa, kao
i modeliranja i linearnosti fizikog sistema.

41/64

Upravljanje s kompenzacijom direktne grane

z

Odstupanja od idealnih vrijednosti uzrokuju

degradaciju performansi.
Blok zasienja ima funkciju limitiranja relevantnih
fizikih pokazatelja tokom prijelaznog procesa, kao
to je vei broj povratnih veza i vei broj upravljanih
veliina (kao to su brzina, ubrzanje i napon motora).
U vezi sim slijeenje trajektorije je znatno oteano
kad god je neki od navedenih parametara u
zasienju.
j
Ova situacija se esto dogaa kod industrijskih
manipulatora kada se zahtijeva izvravanje kretanja
od take do take.
Tada se manja panja posveuje slijeenju
t j kt ij a vea
trajektorije,
pogonjenju
j j motora
t
s ciljem
ilj
najbreg mogueg kretanja manipulatora.

42/64

Upravljanje s kompenzacijom direktne grane

z

Nakon jednostavne blokovske redukcije gornje

sheme mogue je odrediti ekvivalentnu upravljaku
strukturu.
t kt
&&

Tm
Km

& r

1
Km

+
+

K P K V TV +

K V K FV
K FP

Mt
+ +

KFP

43/64

K P KV
s

_
+

+
+

K V TV K FV
s
K FP
PID regulator
KFP

Ra
Kt

M (s )

&
&&

Upravljanje s kompenzacijom direktne grane

z

Prethodna struktura moe ukorporirati standardne

strukture regulatora primijenjene u upravljakim
arhitekturama
hit kt
i d t ij kih robota.
industrijskih
b t
U ovim sistemima vano je izabrati najvee mogue
pojaanje kako netanosti modela i interakcija ne
bi utjecali na poloaje pojedinanih zglobova.
Kako je ranije naglaeno,
naglaeno gornje ogranienje
pojaanja je nametnuto uzimanjem u obzir svih
faktora kojij se ne mogu
g modelirati, kao to jje
implementacija vremenski diskretnih regulatora na
mjestu vremenski kontinuiranih regulatora, prisustvo
k
konanog

vremena uzorkovanja,
k
j zanemarenje
j
dinamikih efekata (naprimjer, elastinost zgloba,
strukturalna rezonancija,
rezonancija konani propusni opseg
transdjusera) i umova senzora.

44/64

Upravljanje s kompenzacijom direktne grane

z

Odzivi poloaja zglobova.

Poloaj prvog zgloba

-0.6

2.5

referentni
stvarni

-1
1

theta2 [ra
ad]

theta1 [ra
ad]

-0.8

-1.2

referentni
stvarni

1.5

-1.4
-1.6

45/64

Poloaj drugog zgloba

0.5

1.5
t [s]

2.5

0.5

1.5
t [s]

2.5

Upravljanje s kompenzacijom direktne grane

Odzivi pogreaka poloaja zglobova.

46/64
-3

x 10

-3

Pogreka poloaja prvog zgloba

pogreka2 [ra
ad]

pogreka1 [ra
ad]

Pogreka poloaja drugog zgloba

6
4
2
0
-2

x 10

-2
-4
-6
-8
-10

0.5

1.5
t [s]

2.5

-12

0.5

1.5
t [s]

2.5

Upravljanje s kompenzacijom direktne grane

z

Trapezoidni profili brzina zglobova.

Profil brzine prvog zgloba

Profil brzine drugog zgloba

47/64

0
1
0.8

theta2dot [rrad/s]

theta1dot [rrad/s]

-0.2
02

06
0.6
0.4

-0.4
-0.6
-0.8

0.2
-1
0

0.5

1.5
t [s]

2.5

0.5

1.5
t [s]

2.5

Upravljanje s kompenzacijom direktne grane

z

Odzivi struja armature motora.

48/64
48/64

7.5. Robusno upravljanje poloajem

z

Prethodni postupci sinteze regulacije poloaja robota

uz upravljanje momentom imali su za cilj eliminirati
statiku pogreku usljed djelovanja poremeajne
veliine (tj. momenta usljed gravitacije) i dinamiku
pogreku,
p
g
, odnosno razlike u kvaliteti odziva p
poloaja
j
usljed promjene momenta inercije.
Eliminacija pogreke nastale u sistemu usljed
djelovanja poremeajne veliine predstavlja osnovni
cilj razrade algoritma robusnog upravljanja.
Pri tome karakter poremeajnih veliina mora biti
unaprijed poznat.
Analizom dinamikog ponaanja istosmjernog motora
koji pogoni zglobove robota, dobivena je jednadba:

d
m = J ( i )
+ D(i ) + s (& i , i , i )
dt

49/64

Robusno upravljanje poloajem

z

Nadomjesni moment s sadri meuzglobne

momente inercije i momente usljed djelovanja
centripetalne
t i t l sile
il kkao i statike
t tik momente
t usljed
lj d
djelovanja sila tee i trenja.
Coriolisovi momenti su prikazani u obliku
promjenjivog koeficijenta viskoznog trenja D.
Zglobni motor stvara zakretni moment u cilju
izjednaenja sa momentom tereta.
U nastavku se opisuje Hsia metoda robusnog
upravljanja.

50/64

Hsia metoda upravljanja

z

U sluaju upravljanja poloajem uz upravljanje po

momentu, ovisnost razvijenog momenta motora o
i l
izlazu
iiz regulatora
l t
poloaja
l j opisana
i
jje iizrazom:

M m ( s ) = K P KU u ( s )
z

U sluaju promjene momenta tereta usljed

prenoenja radnog predmeta ili pak promjene
poloaja robota, te u sluaju kretanjem uzrokovanih
promjenama parametara sistema, potrebno je uinke
ovih promjena kompenzirati djelovanjem
odgovarajuih upravljakih signala.
Oznaimo nominalne vrijednosti promjenjivih
parametara zgloba rotora sa Jn i Dn, a promjene tih
parametara
t
sa J = J - Jn i D = D - Dn.

51/64

Hsia metoda upravljanja

z

Jednadba momenata sada poprima oblik:

d
m = Jn
+ Dn + h
dt

52/64

gdje h oznaava sve nepoznate promjene u sistemu

sistemu, to
jest h je nepoznata vremenski promjenjiva veliina za koju
se zna da je po iznosu ograniena:

d
+ D + s (& i , i , i )
h = J
dt
z

Zadatak robusnog upravljanja jest ponititi sva

djelovanja veliine h (poremeaji koji se javlja u sistemu
ili djeluju izvana).
To se moe postii tako da se izlazu iz regulatora doda
dodatni korekcijski signal ili da se promijene parametri
regulatora.

Hsia metoda upravljanja

z

U prvom sluaju, ukupni izlaz iz regulatora je:

w = uu + v

53/64

gdje je v dodatni signal koji se dodaje izlazu iz regulatora

uu:

U u ( s ) = [ K d sE ( s ) + K p E ( s )] + M g ( s )

Uvoenje novog upravljakog signala v podrazumijeva

potpunu
p
p
kompenzaciju
p
j djelovanja
j
j sile tee,, to povlai
p
sa sobom isputanje potrebe za dodatnim signalom
estimiranog momenta sile tee (to jest Mg=0).
U tom sluaju ako dodatni signal v osigurava da odziv
asimptotski slijedi unaprijed zadanu putanju r, tada se
sinteza
i t
osnovnog regulatora
l t
moe
odrediti
d diti na ttemelju
lj
nominalnih parametara modela pogona zgloba robota.

Hsia metoda upravljanja

z

U tom sluaju, osnovni regulator je opisan

sljedeom jednadbom:

U u ( s ) = [ K d sE ( s ) + K p E ( s )]
z

Iz prethodnih ozraza i uvjeta i KPK=1 slijedi da je w

upravo onaj zakretni moment kojeg motor treba
ostvariti da bi sistem zadrao zadano
zadano, to jest
nominalno ponaanje:

m = w
z

Iz uvjeta J=Jn jednadba signala razlike sistema

postaje:

[ sK p + K d ] E ( s ) = 0

54/64

Hsia metoda upravljanja

z

Kombinacijom prethodnih jednadbi dobiva se:

d
v = Dn + h = D + J
+ s (& i , i , i )
dt
z

Kod robusnog upravljanja potrebno je ponititi

djelovanje vremenski promjenjive veliine h.
Kako raunanje te varijable ne dolazi u obzir, prelazi
se na proraun dodatnog korekcijskog signala v
sljedeim estimacijskim postupkom:

d
v = w Jn
dt
z

(*)

Na ttemelju
N
lj navedenih
d ih iizraza d
dobiva
bi se shema
h
upravljanja prikazana na sljedeem slajdu.

55/64

Hsia metoda upravljanja

z

Shema robusnog upravljanja po Hsia metodi

pomoni regulator
56/64

osnovni regulator
v

Kp
r

s
1 + s

Kd

uu

Jns2

1
Js + D

&

1
s

U pomonom regulatoru postoji lokalna petlja sa beskonanim pojaanjem

k j ini
koja
i i razmatranii sistem
i
upravljanja
lj j robusnim,
b
i
j
jer
veliko
lik pojaanje
j j u
regulacijskom krugu znaajno utjee na smanjenje utjecaja poremeajnih
veliina, ali i na utjecaj promjene parametara reguliranog sistema.

7.6. Adaptivno upravljanje

z

Za razliku od robusnog, adaptivno upravljanje ima

za cilj uklanjanje razlika u odzivu, nastalih usljed
promjene
j
parametara
t
sistema.
i t
Kod sinteze adaptivnih sistema, a to je prednost u
odnosu na robusne,
robusne ne mora se unaprijed
poznavati karakter smetnje.
Vrlo jednostavno se moe pokazati da se
upravljaka shema robusnog upravljanja sa
prethodnog
g slajda
j moe neposredno transformirati
u shemu adaptivnog upravljanja, pri emu se
mijenja konfiguracija pomonog regulatora.
Navedena struktura decentraliziranog adaptivnog
upravljanja robotskim manipulatorom prikazana je
na sljedeoj slici
slici.

57/64

Adaptivno upravljanje
z

Shema adaptivnog upravljanja po Hsia metodi:

pomoni regulator

58/64

Jns2

osnovni regulator
1
J ns2

v
Kp
r

s
1 + s

Kd

uu

1
Js + D

&

1
s

Adaptivno upravljanje
z

Blok eljene dinamike poloaja ima prijenosnu

funkciju:
p (s)
1
Gp =
=
W (s) J n s 2
gdje je p izlazna veliina iz bloka eljene dinamike
poloaja.
poloaja
Takoer je vidljivo da adaptacijski mehanizam ima
upravo inverznu prijenosnu funkciju 1 .
Gp
Nakon dodavanja pomonog regulatora prijenosna
funkcija
j reguliranog
g
g objekta
j
p
poprima
p
oblik
prijenosne funkcije eljene dinamike poloaja:

((ss)
1
=
U u ( s) J n s 2

59/64

Adaptivno upravljanje
z

Pomoni regulator osigurava da sistem ima astatizam

i da odziv brzine nema statiku pogreku.
Oblik prijenosne funkcije reguliranog objekta
potvruje da su dinamika svojstva sistema iskljuivo
odreena nominalnom vrijednou momenta inercije
zgloba robota, tj. da je sistem neosjetljiv na promjenu
parametara reguliranog
p
g
g objekta.
j
Ovakav nain upravljanja naziva se adaptacija sa
sintezom signala
g
ili signalna
g
adaptacija.
j
Osim signalne adaptacije, postoji i adaptacija
promjenom koeficijenata pojaanja regulatora ili
parametarska adaptacija.
U veini sluajeva je postupak prorauna kod
parametarske
t k adaptacije
d t ij sloeniji,
l iji t
to neposredno
d
utjee na smanjenje brzine adaptacije.

60/64

Adaptivno upravljanje
z

Moe se pokazati da je funkcija koja opisuje

ovisnost pomonog upravljakog signala v o
parametrima
ti
sistema
i t
jjednaka
d k ffunkciji
k iji prilagoavanja
il

j
koeficijenata pojaanja osnovnog regulatora Kp i Kd.
Ako se pretpostavi da postoji idealan osnovni
regulator tada se zbog robusnog karaktera
regulacijske
g
j
p
petlje
j moe zanemariti utjecaj
j
j
poremeajne veliine s pa se signal zadanog
momenta motora w moe napisati na sljedee
naine:

61/64

de
d
w = J (K d
+ K p e ) + D
dt
dt

de
de
d
w = J n (K d
+ K p e ) + D
+ J ( K d
+ K p e )
dt
dt
dt

Adaptivno upravljanje
z

Na temelju posljednjeg izraza slijedi:

de
d
v=D
+ J ( K d
+ K p e )
dt
dt
z

Oblik korekcijskog signala v kod primjene adaptacije

sa sintezom signala opisan je jednadbom (*), koja
zbog
b opravdanog
d
zanemarenja
j poremeajne
j
veliine s i zbog robusnih svojstava razmatrane
metode upravljanja,
upravljanja poprima oblik:

d
v = D + J
dt
z

U nastavku su dani simulacijski rezultati upravljake

strukture sa robusnim i adaptivnim svojstvima.

62/64

Adaptivno upravljanje
Ulazni signal predstavlja skokovitu pobudu i promatraju
se odzivi poloaja zglobova dvosegmentne planarne
ruke za razliite vrijednosti momenata inercije
zglobova.
Odzivi poloaja prvog zgloba za razne vrijednosti J-a
1
3J
J
J/3

0.8
theta1 [[rad]

0.6

0.4

0.2

0.1

0.2

0.3
t [s]

0.4

0.5

63/64

Adaptivno upravljanje
Dobiveni rezultati pokazuju dobre performanse slijeenja
referentnog poloaja za nominalne vrijednosti momenata
inercije kao i za trostruko manje i trostruko vee
inercije,
vrijednosti istih.
Odzivi poloaja drugog zgloba za razne vrijednosti J-a
1
3J
J
J/3

0.8
theta2 [rrad]

06
0.6
0.4
0.2
0

0.1

0.2

0.3
t [s]

0.4

0.5

64/64