1-1

Opis procesa

Regulacija razine i protoka tekuine esto se susreu u procesnoj industriji. Za prouavanje
dinaminih svojstava takvih procesa posluit e process uskladitenja tekuine u dva spregnuta spremnika
jednolikog presjeka, kojima su, kako bi se procesom moglo upravljati, dodani ventil i crpka, kako je
prikazano na slici 1.1.

















Sl. 1.1. Naelna shema postrojenja za uskladitenje tekuine u dva spremnika.

Opisivanje procesa jednadbama

Proces se moe opisati sljedeim jednadbama i zadanom tablicom parametara:















MATIJA MARI
3439
Elektrotehniki fakultet Osijek
21.11.2013.
OSNOVE AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
ANALIZA PROCESA
Vjeba broj 1

A
1
dh
1
dt
= q
u
K

2g(
1

2
) (1-1)

A
2
dh
2
dt
= K

2g(
1

2
) K

2g(
2
) (1-2)

I

dq
u
dt
= K

K
m
u q
u
(1-3)

u
h
= K
h

2
(1-4)

Tab. 1.1. Parametri procesa.

Parametri Vrijednosti
parametara
T
v
[s] 65
K
v
[m
2
/s] 0.2
K
i
[m
2
] 0.02
K
m
[m/V] 0.03
K
h
[V/m] 2.5
A
1
[m
2
] 0.5
A
2
[m
2
] 0.4
g [m/s
2
] 10
h
20
[m] 1.9


1-2

Crtanje blok sheme nelinearnog modela sustava

Sl. 1.2. Prikaz nelinearnog modela sustava

Odreivanje radnih toaka i njihovih parametara

Radne toke dobiju se izjednaavanjem derivacija jednadbi (1-1), (1-2), (1-3) i (1-4) sa nulom:

q
u
K

2g(
1

2
) = u => q
u0
=
38
50
m
3
s (1-5)

K

2g(
1

2
) K

2g(
2
) = u =>
10
= S.8 m (1-6)

K

K
m
u q
u
= u => u
0
= 2u.S48 I (1-7)

Uvrtavanjem zadanih vrijednosti u ostale zadane formule dobivaju se parametri radnih toaka:

q
u
= q
12
= q

=
38
50
m
3
s (1-8)

:

= 2g
2
= S8 m s (1-9)

X

=
q
u
k

=
38
10
(1-10)

u
h
= K
h

2
= 4.7S I (1-11)

Linearizacija i Laplace-ova transformacija

Linearizacijom i Laplace-ovom transformacijom jednadbi (1-1), (1-2), (1-3) i (1-4) dobijemo:

B = K

2g
1
2h
20
= K

2g
1
2h
10
-h
20
- definiranje konstante radi lakeg pisanja jednadbi

A
1
sE
1
(s) = BE
1
(s) + BE
2
(s) +
u
(s) (1-12)

A
2
sE
2
(s) = BE
1
(s) 2BE
2
(s) (1-13)

I

s
u
(s) = K

K
m
u(s)
u
(s) (1-14)

= u
h
(s) = K
h
E
2
(s) (1-15)
1-3

Prijenosna funkcija

Sreivanjem prethodnih jednadbi dobije se prijenosna funkcija oblika 0(s) =
(s)
0(s)
:

0(s) =
(s)
0(s)
=
K
h
K

K
m
B
1

A
1
A
2
s
3
+(A
1
A
2
+21

A
1
B+1

A
2
B)s
2
+(2A
1
B+A
2
B+1

B
2
)s+B
2
(1-16)

0(s) =
0.46
12350.37s
3
+2994.87s
2
+108.15s+1
(1-17)

Blok shema prijenosne funkcije (linearizirani model)

Sl. 1.3. Prikaz lineariziranog modela sustava

Odziv nelinearnog i lineariziranog sustava na skokovitu pobudu

Matlab naredbe za crtanje odziva nalaze se u prilogu na kraju izvjea
























Sl. 1.4. Odziv lineariziranog sustava


1-4


























Sl. 1.5. Odziv nelinearnog sustava

Odziv lineariziranog i nelinearnog sustava za razliite upravljake veliine

Matlab naredbe za crtanje odziva nalaze se u prilogu na kraju izvjea























Sl. 1.6. Odziv lineariziranog i nelinearnog sustava za u=0.4
1-5


























Sl. 1.7. Odziv lineariziranog i nelinearnog sustava za u=0.2


























Sl. 1.8. Odziv lineariziranog i nelinearnog sustava za u=0.6

1-6


Linearizacijom sustava moemo dobro aproksimirati protok tekuine kroz dva spremnika. No promjenom
upravljake veliine vidimo da dolazi do odstupanja u odzivu lineariziranog i nelinearnog modela.
Smanjenjem upravljake veliine, graf odziva nelinearnog modela pada ispod grafa lineariziranog
modela, dok poveanjem upravljake veliine dogaa se suprotno. To se dogaa jer linearizaciju radimo
oko odreene radne toke pa se samo u njenoj okolici linearizirani i nelinearni odziv sustava podudaraju.





PRILOG

Naredbe koritene za crtanje grafova:












Linearizirani model:
>> plot (l, lin)

Nelinearni model:
>> plot (n, nel)

Usporeivanje modela:
>> plot (l, lin,r)
>>hold on;
>>plot(n,nel)