ELEKTROTEHNIKI FAKULTET OSIJEK

ZAVOD ZA AUTOMATIKU I PROCESNO RAUNARSTVO

SINTEZA REGULATORA POSTAVLJANJEM POLOVA







Robert Cupec














Osijek, 08.12.2008.
SINTEZA REGULATORA POSTAVLJANJEM POLOVA 1

U ovom tekstu izloena je esto primjenjivana analitika metoda sinteze regulatora poznata kao
metoda postavljanja polova (engl. pole placement). Koncept je preuzet iz [1], gdje se razmatra
primjena metode postavljanja polova za sintezu digitalnih regulatora. U ovom se tekstu postupak
postavljanja polova razmatra u kontekstu kontinuiranih sustava upravljanja.


1. Osnovna ideja metode postavljanja polova

U ovom tekstu razmatra se struktura sustava automatskog upravljanja prikazana na slici 1. Neka je
proces opisan prijenosnom funkcijom


) (
) (
) (
0 1
1
1
0 1
1
1
s A
s B
a s a s a s
b s b s b s b
s G
n
n
n
m
m
m
m
s
=
+ + + +
+ + + +
=

L
L
, (1)

gdje je A(s) monini polinom, tj. polinom iji je koeficijent uz najviu potenciju operatora s jednak
1. Nadalje, zakon upravljanja, tj. ovisnost upravljake veliine u o reguliranoj veliini y i vodeoj
veliini x
r
glasi
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) ( s Y
s R
s S
s X
s R
s T
s U
r
= , (2)

gdje su R, S i T polinomi u operatoru s, pri emu je polinom R monian.


) (
) (
s R
s S
) (
) (
s R
s T
) (
) (
s A
s B


Sl. 1. Sustav automatskog upravljanja.


Dinamiko vladanje zatvorenog regulacijskog kruga prikazanog na slici 1 moe se odrediti na
sljedei nain

|
|

\
|
= = ) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) ( s Y
s R
s S
s X
s R
s T
s A
s B
s U
s A
s B
s Y
r

iz ega slijedi

) (
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) (
) ( s X
s S s B s R s A
s T s B
s Y
r
+
= . (3)

Iz (3) se vidi da je prijenosna funkcija zatvorenog regulacijskog kruga s obzirom na vodeu veliinu


) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) (
) (
) (
) (
s S s B s R s A
s T s B
s X
s Y
s G
r
x
+
= = . (4)
SINTEZA REGULATORA POSTAVLJANJEM POLOVA 2
Karakteristina jednadba zatvorenog regulacijskog kruga glasi

0 ) ( ) ( ) ( ) ( = + s S s B s R s A . (5)

Korijeni karakteristine jednadbe (5) predstavljaju polove zatvorenog regulacijskog kruga. Moe
se zakljuiti da polovi zatvorenog regulacijskog kruga ovise o nulama i polovima procesa kao i o
nulama i polovima regulatora.

Osnovna zamisao metode postavljanja polova je da se odrede takvi parametri regulatora, odnosno
polinomi R i S, da se korijeni karakteristine jednadbe (5), tj. zatvorenog regulacijskog kruga,
postave na eljene vrijednosti. Neka su s
p,1
, s
p,2
, ..., s
p,N
polovi koji opisuju eljenu dinamiku
zatvorenog regulacijskog kruga. Tada polinom

) ( ) )( ( ) (
, 2 , 1 , 0 1
1
1 N p p p
N
N
N
s s s s s s p s p s p s s P = + + + + =

L L

predstavlja eljeni karakteristini polinom zatvorenog regulacijskog kruga. Problem postavljanja
polova svodi se na problem odabira odgovarajuih polinoma R i S tako da se zadovolji jednadba

) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s P s S s B s R s A = + . (6)

Jednadba (6) naziva se Diofantska jednadba.


2. Rjeavanje Diofantske jednadbe

Diofantska jednadba moe se rijeiti tako da se izjednae koeficijenti uz iste potencije operatora s
na lijevoj i desnoj strani jednadbe, kao to je pokazano na sljedeem primjeru.

Primjer 1:

Neka je proces zadan prijenosnom funkcijom


0 1
2
0 1
) (
a s a s
b s b
s G
s
+ +
+
= .

gdje je b
1
= 0.25, b
0
= 0.25, a
1
= 0.6, a
0
= 0.05. Za polinome R i S prvog reda


0
) ( r s s R + = ,
0 1
) ( s s s s S + =

Diofantska jednadba poprima sljedei oblik


0 1
2
2
3
0 1 0 1 0 0 1
2
) )( ( ) )( ( p s p s p s s s s b s b r s a s a s + + + = + + + + + +

Slijedi

0 1
2
2
3
0 0 0 0 1 0 0 1 0 1 0
2
1 1 1 0
3
) ( ) ( ) ( p s p s p s s b r a s s b s b r a a s s b a r s + + + = + + + + + + + + + .





SINTEZA REGULATORA POSTAVLJANJEM POLOVA 3
Parametri polinoma R i S se mogu odrediti rjeavanjem sljedeeg sustava linearnih jednadbi


2 1 1 1 0
p s b a r = + +


1 1 0 0 1 0 1 0
p s b s b r a a = + + +


0 0 0 0 0
p s b r a = + .

Za p
0
= 0.01, p
1
= 0.12, p
2
= 0.7 dobivaju se sljedee vrijednosti parametara regulatora

r
0
= 0.0889,
s
0
= 0.0222,
s
1
= 0.0444,


Na prethodnom je primjeru pokazano kako se problem rjeavanja Diofantske jednadbe moe svesti
na sustav linearnih jednadbi. U sluaju kada je deg A = n, a deg

B(s) = deg

R(s) = deg S(s) = n 1
takav se sustav jednadbi moe prikazati sljedeom matricom


(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

+
+

1
3
2
1
0
2 2
2
1
1
2
2
1
0
1
2
2
1
0
2
2
1
0
1
2 1
4
2 3 1 3 1
1 2 2 1 2 2 1
0 1 3 2 1 1 3 2 1
0 4 3 2 0 4 3 2
0 1 2 0 1 2
0 1 0 1
0 0
0
0
0
0
0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 0 0
0 0 1 0
0 1
0
0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
n n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n n
n n
n n n n
n n n n n n
n n n n n n
a
a
a
a
a
p
p
p
p
p
p
p
p
p
s
s
s
s
s
r
r
r
r
b
b b
a
b b b a a
b b b b a a a
b b b b b a a a a
b b b b a a a a
b b b a a a
b b a a
b a
M
M
M
M
M
M
L L
O M M M M O M M M
M M O L
L L
L L
L L
L L
M M O M M M M O M M M
L L
L L
L L
(7)

Ovakav se sustav moe rijeiti npr. Gaussovim postupkom eliminacije. Za primjer 1 matrina
jednadba (7) bi glasila


(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

(
(
(

1
0
2
1
0
1
0
0
1
0 1 1
0 0
0
0 1
0
a
a
p
p
p
s
s
r
b
b b a
b a
.

Ukoliko su poznati polovi i nule procesa, umjesto rjeavanja sustava jednadbi (7), problem
rjeavanja Diofantske jednadbe se moe razbiti na vie manjih podsustava, kao to je pokazano na
sljedeim primjerima.






SINTEZA REGULATORA POSTAVLJANJEM POLOVA 4
Primjer 2:

Neka je proces zadan prijenosnom funkcijom


) )( (
) (
) (
2 , 1 , p p
n
s
s s s s
s s K
s G


= .
Za polinome R i S prvog reda


0
) ( r s s R + = ,
0 1
) ( s s s s S + =

Diofantska jednadba poprima sljedei oblik

) ( ) )( ( ) )( )( (
0 1 0 2 , 1 ,
s P s s s s s K r s s s s s
n p p
= + + +

Uvrtavanjem s = s
p,1
i s = s
p,2
u razmatranu Diofantsku jednadbu dobivaju se sljedee jednadbe

) ( ) )( (
1 , 0 1 , 1 1 , p p n p
s P s s s s s K = + ,

) ( ) )( (
2 , 0 2 , 1 2 , p p n p
s P s s s s s K = + .

Rjeavanjem dobivenog sustava od dvije jednadbe s dvije nepoznanice mogu se izraunati
parametri s
0
i s
1
.

Uvrtavanjem s = s
n
u razmatranu Diofantsku jednadbu dobiva se jednadba

) ( ) )( )( (
0 2 , 1 , n n p n p n
s P r s s s s s = +

iz koje se izravno moe izraunati parametar r
0
.


Primjer 3:

Neka je proces zadan prijenosnom funkcijom


2
) (
) (
) (
p
n
s
s s
s s K
s G

= .
Za polinome R i S prvog reda


0
) ( r s s R + = ,
0 1
) ( s s s s S + =

Diofantska jednadba poprima sljedei oblik

) ( ) )( ( ) ( ) (
0 1 0
2
s P s s s s s K r s s s
n p
= + + +

Deriviranjem razmatrane Diofantske jednadbe po operatoru s dobiva se

) ( ) ( ) ( ) ( ) )( ( 2
1 0 1
2
0
s P s s Ks s s s K s s r s s s
n p p
= + + + + +

SINTEZA REGULATORA POSTAVLJANJEM POLOVA 5
Uvrtavanjem s = s
p
u gornje dvije jednadbe dobivaju se sljedei sustav jednadbi

) ( ) )( (
0 1 p p n p
s P s s s s s K = + ,

) ( ) ( ) (
1 0 1 p n p p
s P s s Ks s s s K = + + .

Rjeavanjem dobivenog sustava od dvije jednadbe s dvije nepoznanice mogu se izraunati
parametri s
0
i s
1
. Parametar r
0
moe se izraunati uvrtavanjem s = s
n
u razmatranu Diofantsku
jednadbu kao to je pokazano u primjeru 2.


3. Kompenzacija polova i nula procesa polovima i nulama regulatora

U opem sluaju polinomi A i B se mogu faktorizirati na sljedei nain


+
= A A A ,

+
= B B B . (8)

Ovdje je radi jednostavnosti prikaza izostavljena ovisnost o operatoru s (npr. umjesto A(s)
upotrijebljena je kraa oznaka A), to e se koristiti i u nastavku teksta. Polinom
+
A predstavlja
polove procesa koji se mogu kompenzirati nulama regulatora, dok su preostali polovi procesa
predstavljeni polinomom

A . Isto tako, polinom
+
B predstavlja nule procesa koji se mogu
kompenzirati polovima regulatora, dok su preostale nule procesa predstavljene polinomom

B . Pri
tome se podrazumijeva da su polinomi
+
A i
+
B monini. Polovi procesa smiju se kompenzirati
nulama regulatora samo ako se nalaze u lijevoj poluravnini kompleksne ravnine. Isto vrijedi i za
kompenzaciju nula procesa. U praksi nije prikladno na ovaj nain kompenzirati niti polove odnosno
nule koje se nalaze u lijevoj poluravnini kompleksne ravnine blizu imaginarne osi te slabo
priguene parove konjugirano kompleksnih polova odnosno nula.

Regulator kojim se postie izravna kompenzacija polova odnosno nula procesa moe se opisati
polinomima
R B R
+
= ,
S A S
+
= , (9)
T A T
+
= .

Ako se izrazi (8) i (9) uvrste u (4) dobiva se sljedea prijenosna funkcija zatvorenog regulacijskog
kruga

S A B B R B A A
T A B B
s X
s Y
s G
r
x
+ + + +
+ +
+
= =
) (
) (
) ( . (10)

Polinomi
+
A i
+
B u brojniku i nazivniku prijenosne funkcije (10) mogu se skratiti pa prijenosna
funkcija zatvorenog regulacijskog kruga poprima oblik


S B R A
T B
s X
s Y
s G
r
x

+
= =
) (
) (
) ( . (11)

Postavljanje polova moe se postii tako da se odrede polinomi R i S rjeavanjem Diofantske
jednadbe
P S B R A = +

. (12)
SINTEZA REGULATORA POSTAVLJANJEM POLOVA 6
Uvrtavanjem ovako dobivenih polinoma R i S u (9) dobivaju se polinomi regulatora koji svojim
nulama i polovima kompenzira dio polova odnosno nula procesa te omoguuje postavljanje polova
zatvorenog sustava na pozicije definirane polinomom P.

Iz jednadbe (11) vidi se da, iako se polovi zatvorenog regulacijskog kruga mogu postaviti na
eljene pozicije, nule zatvorenog regulacijskog kruga obavezno sadre nule procesa koje se ne
mogu kompenzirati polovima regulatora. Uz te nule sustavu se mogu dodati i proizvoljne nule
sadrane u polinomu T .


4. Sinteza regulatora s obzirom na vodee i poremeajno vladanje

Razmorimo proces na ijem ulazu djeluje poremeaj z. Poremeaj moe biti razliitog valnog
oblika. Nekoliko razliitih oblika poremeaja prikazano je u tablici 1. Poremeaj moe npr. biti
sporo promjenljiva veliina koja se moe smatrati konstantnom ali nepoznatom vrijednou. Takav
se poremeaj moe modelirati funkcijom jedininog skoka prikazanom u tablici 1. Nadalje,
poremeaj moe biti impulsnog oblika ili to moe biti nekakav periodiki signal. Razliiti oblici
poremeaja mogu se prikazati pomou sustava opisanog prijenosnom funkcijom


) (
) (
) (
s C
s D
s G
z
= (13)

na ijem ulazu djeluje signal z'(t) oblika impulsne funkcije (t), kao to je prikazano na slici 2.
Sustav koji opisuje dinamiku poremeaja moe se promatrati kao dio procesa. U nastavku e se
podrazumijevati da je polinom C monian. Tablicom 1 prikazane su prijenosne funkcije kojima se
mogu opisati poremeaji razliitih oblika.

) (
) (
s R
s S
) (
) (
s R
s T
) (
) (
s A
s B
) (
) (
s C
s D


Sl. 2. Sustav automatskog upravljanja uz djelovanje
poremeaja i mjernog uma


Informacija o iznosu regulirane veliine y u stvarnom se sustavu automatskog upravljanja dobiva
pomou odgovarajueg mjernog ureaja. Na signal dobiven mjerenjem najee djeluje mjerni um
koji se u velikom broju sluajeva moe opisati signalom w koji je superponiran izlaznom signalu
procesa, kao to je prikazano na slici 2. Spektar mjerenog uma najee se protee na visoke
frekvencije.

SINTEZA REGULATORA POSTAVLJANJEM POLOVA 7

Tablica 1: Primjeri poremeaja razliitog valnog oblika i pripadne prijenosne funkcije.

valni oblik poremeaja prijenosna funkcija G
z
(s)

s
Z
0


0
0
c s
Z
+


) )( (
2 , 1 ,
0
z z
s s s s
Z
+ +


2 2
0
2
z z
s s
Z
+ +


2 2
0
z
s
Z
+








SINTEZA REGULATORA POSTAVLJANJEM POLOVA 8
Uzimajui u obzir djelovanje poremeaja i uma mjerenja, dinamiko vladanje zatvorenog
regulacijskog kruga moe se opisati jednadbama

) ( ) (
) (
) ( ) ( s W
BS AR
BS
s Z
C BS AR
BRD
s X
BS AR
BT
s Y
r
+

+
+
+
= . (14)

) ( ) (
) (
) ( ) ( s W
BS AR
AS
s Z
C BS AR
BSD
s X
BS AR
AT
s U
r
+

+

+
= . (15)

Odgovarajuim izborom polinoma R, S i T moe se postii razliito dinamiko vladanje zatvorenog
sustava s obzirom na poremeaj i um mjerenja, a razliito s obzirom na vodeu veliinu.

Neka je prijenosnom funkcijom

) (
) (
) (
s A
s B
s G
m
m
m
= (16)

opisano eljeno dinamiko vladanje sustava upravljanja s obzirom na vodeu veliinu te neka je
karakteristinim polinomom P zadano dinamiko vladanje sustava s obzirom na poremeaj i um
mjerenja. Iz razmatranja provedenog u poglavlju 3 slijedi da polinom B
m
mora sadravati nule
polinoma

B , tj. mora imati oblik

= B B b B
m m m 0
,
(17)

) 0 ( ) 0 (
) 0 (
0

=
B B
A
b
m
m
m
,

gdje je
m
B monini polinom. Izbor polinoma B
m
prema (17) osigurava jedinino statiko pojaanje
zatvorenog regulacijskog kruga.

Ako se polinomi R, S i T regulatora izaberu na sljedei nain

R C B A R
m
+
= ,
S A A S
m
+
= , (18)
P A B b T
m m
+
=
0
,

pri emu polinomi R i S predstavljaju rjeenje Diofantske jednadbe

P S B R C A = +

, (19)

tada se jednadba (14) moe napisati na sljedei nain


) (
) (
) (
) ( ) (
0
s W
S A A B B R C B A A A
S A A B B
s Z
C S A A B B R C B A A A
D R C B A B B
s X
S A A B B R C B A A A
P A B b B B
s Y
m m
m
m m
m
r
m m
m m
+ + + +
+ +
+ + + +
+ +
+ + + +
+ +
+

+
+
+
=



SINTEZA REGULATORA POSTAVLJANJEM POLOVA 9
Nakon to se pokrate svi zajedniki faktori brojnika i nazivnika dobiva se

) ( ) (
) (
) (
) (
) (
0
s W
S B R C A
S B
s Z
C S B R C A A
D R C B B
s X
S B R C A A
P B B b
s Y
r
m
m m

+
+

+

+
+
+
= . (20)

Iz (8), (17), (19) i (20) slijedi

) ( ) ( ) ( ) ( s W
P
S B
s Z
PC A
D R BC
s X
P A
P B
s Y
r
m
m

+
+ = .

Nakon to se pokrate svi zajedniki faktori brojnika i nazivnika dobiva se

) ( ) ( ) ( ) ( s W
P
S B
s Z
P A
D R B
s X
A
B
s Y
r
m
m

+
+ = . (21)

Na isti nain moe se pokazati da se jednadba (15) moe preformulirati u jednadbu

) ( ) ( ) ( ) (
0
s W
P B
S A
s Z
CP
D S B
s X
A B
B A b
s U
r
m
m m
+

+
= . (22)

Na temelju jednadbe (21) moe se zakljuiti da se izborom polinoma R, S i T regulatora prema (18)
moe postii dinamiko vladanje zatvorenog regulacijskog kruga s obzirom na vodeu veliinu
opisano prijenosnom funkcijom (16) te dinamiko vladanje s obzirom na poremeaj odreeno
karakteristinim polinomom P A
+
. Ukoliko se nulama regulatora kompenziraju odreeni polovi
procesa definirani polinomom
+
A oni nee imati utjecaja na vladanje sustava s obzirom na vodeu
veliinu, ali e jo uvijek utjecati na vladanje sustava s obzirom na poremeaj. To je razlog zato se
ne nestabilni polovi ne smiju kompenzirati izravno nulama regulatora.

Polinom P koji odreuje odziv sustava na poremeaj i um mjerenja izabire se tako da sustav ima
zadovoljavajue brzu kompenzaciju poremeaja, a da, s druge strane, dovoljno dobro priguuje um
mjerenja. Polinom P takoer odreuje utjecaj uma mjerenja na upravljaki signal, to se moe
zakljuiti na temelju jednadbe (22). Ukoliko se polovi definirani polinomom P previe udalje od
imaginarne osi kompleksne ravnine, to moe uzrokovati premalo priguenje uma mjerenja w, koji
tada moe izazvati prevelike varijacije upravljakog signala, a time i nepotrebnu potronju energije
te skraenje ivotnog vijeka izvrnog lana.

S druge strane, polovi definirani polinomom A
m
koji odreuju odziv sustava na vodeu veliinu
mogu se postaviti dalje od imaginarne osi kompleksne ravnine od polova definiranih polinomom P,
ime se moe postii brzi odziv sustava na vodeu veliinu.

Jedan smisleni izbor polinoma A
m
i P dan je u nastavku. Polinom P se moe faktorizirati na sljedei
nain

+
= P P P , (23)

gdje su polinomom

P definirani dominantni, a polinomom

+
P nedominantni polovi zatvorenog
regulacijskog kruga. Polovi definirani polinomom

P nalaze se blizu imaginarne osi kompleksne

ravnine, dok su polovi definirani polinomom
+
P udaljeniji od imaginarne osi, kao to je prikazano
na slici 3.

SINTEZA REGULATORA POSTAVLJANJEM POLOVA 10
Tada je prikladno polinom A
m
izabrati tako da bude

= P A
m
.

U tom sluaju, izrazi (18) za polinome R, S i T regulatora postaju

R C B R
+
= ,
S A S
+
= , (24)

+ +
= P A B b T
m m0
,

a jednadba zatvorenog regulacijskog kruga

) ( ) ( ) ( ) ( s W
P
S B
s Z
P A
D R B
s X
P
B
s Y
r
m

+
+ = . (25)




Sl. 3. Polovi koji opisuju eljenu dinamiku zatvorenog regulacijskog kruga


Dinamika zatvorenog regulacijskog kruga s obzirom na vodeu veliinu odreena je samo
dominantnim polovima polinoma P, dok je um mjerenja dodatno filtriran nedominantnim
polovima polinoma P.

Vrlo je est sluaj u praksi kada se poremeaj moe prikazati kao djelovanje konstantnog (odnosno
vrlo sporo promjenljivog) signala na ulazu procesa. Takav se poremeaj moe modelirati
prijenosnom funkcijom

s
Z
s C
s D
s G
z
0
) (
) (
) ( = = .

Ako se polinomi R, S i T regulatora izaberu prema (18), gdje je C(s) = s, tada e regulator imati
integralno djelovanje koje e kompenzirati djelovanje konstantnog poremeajnog signala.




SINTEZA REGULATORA POSTAVLJANJEM POLOVA 11
5. Red regulatora

Da bi se mogla postaviti Diofantska jednadba (19) potrebno je znati redove polinoma P, R i S .
Poto je polinom P monian, polinom S B R C A

+ mora takoer biti monian. To se moe postii
tako da se stupnjevi polinoma R i S odaberu tako da bude

deg

A + deg

C + deg R > deg

B + deg S . (26)

Broj parametara koji se pri rjeavanju Diofantske jednadbe mogu slobodno odabrati iznosi
deg R + deg S + 1. Da bi se Diofantska jednadba mogla rijeiti u opem sluaju, taj broj treba biti
vei ili jednak redu polinoma P, tj.

deg R + deg S + 1 deg P. (27)

Ukoliko je zadovoljena nejednadba (26), tada je

deg P = deg

A + deg

C + deg R . (28)

Iz (27) i (28) slijedi
deg R + deg S + 1 deg

A + deg

C + deg R ,

na temelju ega se moe postaviti sljedei uvjet za stupanj polinoma S

deg S deg

A + deg

C l . (29)

Ukoliko je deg

A + deg

C > 0, prikladno je izabrati minimalni stupanj polinoma S , tj.

deg S = deg

A + deg

C l . (30)

Uvjet realizacije regulatora glasi
deg

R deg

S. (31)

Ako se u taj uvjet uvrste redovi polinoma koji predstavljaju faktore polinoma R i S prema (18), tada
vrijedi
deg
+
B + deg C + deg R deg
+
A + deg S (32)

iz ega proizlazi sljedei uvjet za stupanj polinoma R

deg R deg
+
A deg
+
B deg C + deg S . (33)

Ako se stupanj polinoma S odabere prema (30), iz (33) proizlazi sljedei uvjet za stupanj
polinoma R
deg R deg

A deg
+
B l. (34)



SINTEZA REGULATORA POSTAVLJANJEM POLOVA 12
6. Postupak sinteze regulatora postavljanjem polova

Razmatranja provedena u prethodnim poglavljima mogu se sumirati u jedan openiti postupak
sinteze regulatora, koji se moe prilagoditi razliitim primjenama. Taj je algoritam dan u nastavku.


Postupak sinteze regulatora postavljanjem polova

Razmatra se sustav upravljanja prikazan na slici 2.

1. Odlui koji e se polovi/nule kompenzirati izravno nulama/polovima regulatora te
faktoriziraj polinome A i B na sljedei nain

+
= A A A ,

+
= B B B ,
gdje polinomi
+
A i
+
B predstavljaju polove odnosno nule procesa koje se eli kompenzirati
nulama odnosno polovima regulatora, dok su preostali polovi procesa predstavljeni
polinomom

A , a preostale nule polinomom

B . Pri tome polinomi

+
A i
+
B trebaju biti
monini. Ukoliko se ne eli kompenzirati niti jedan pol procesa izravno nulama regulatora,
tada je 1 =
+
A , A A =

. Isto vrijedi i za kompenzaciju nula procesa.

2. Odredi stupanj polinoma R i S tako da bude zadovoljeno
deg S deg

A + deg

C l
deg R deg
+
A deg
+
B deg C + deg S .
3. Definiraj eljeno dinamiko vladanje zatvorenog regulacijskog kruga s obzirom na
poremeaj i mjerni um izborom odgovarajueg polinoma P, pri emu je
deg P = deg

A + deg C + deg R .
Izaberi prijenosnu funkciju

) (
) (
) (
s A
s B
s G
m
m
m
=
kojom je definirano eljeno dinamiko vladanje zatvorenog regulacijskog kruga s obzirom
na vodeu veliinu, pri emu je

= B B b B
m m m 0
,

) 0 ( ) 0 (
) 0 (
0

=
B B
A
b
m
m
m
.
Polinom
m
B treba biti monian. Ukoliko nema potrebe za uvoenje dodatnih nula,
najjednostavnije je izabrati
m
B = 1. Jedan esto prikladan izbor za polinome P i A
m
je da se
P faktorizira na sljedei nain

+
= P P P ,
gdje su polinomom

P definirani dominantni, a polinomom

+
P nedominantni polovi
zatvorenog regulacijskog kruga (vidi sliku 3) te da se izabere

= P A
m
.
SINTEZA REGULATORA POSTAVLJANJEM POLOVA 13




7. Primjeri sinteze regulatora postavljanjem polova

Primjer 4:

Za proces prikazan na slici 4, gdje je y regulirana veliina, u upravljaka veliina, a z sporo
promjenljiva poremeajna veliina, odredite regulator metodom postavljanja polova. Regulator
treba osigurati kompenzaciju djelovanja poremeaja te postizanje sljedeih pokazatelja kakvoe
upravljanja s obzirom na vodeu veliinu: maksimalno nadvienje
m
5

%, vrijeme porasta
t
a,50
0.1

s.


) 1 . 0 1 (
2
s s +


Sl. 4. Proces

Rjeenje:

Prijenosna funkcija procesa moe se napisati tako da se u nazivniku dobije monini polinom,tj.


) 10 (
20
) (
+
=
s s
s G
s



+
A = 1,
) 10 ( + = =

s s A A ,

+
B = 1,
2 = =

B B 0.

Poto je poremeaj priblino konstantnog iznosa C = s (vidi tablicu 1).

deg S = deg

A + deg

C l = 2 + 1 1 = 2

deg R = deg
+
A deg
+
B deg C + deg S = 0 0 1 + 2 = 1
4. Odredi koeficijente polinoma R i S rjeavanjem Diofantske jednadbe

P S B R C A = +

.

5. Formiraj polinome R, S i T regulatora na sljedei nain

R C B A R
m
+
= ,
S A A S
m
+
= ,
P A B b T
m m
+
=
0
.

SINTEZA REGULATORA POSTAVLJANJEM POLOVA 14

deg P = deg

A + deg C + deg R = 2 + 1 +1 = 4.

eljena dinamika zatvorenog regulacijskog kruga moe se zadati sljedeim izborom polova. Neka
je dominantna dinamika opisana s dva konjugirano-kompleksna pola, a nedominanta dinamika s
dva realna pola, tj.

+
= P P P ,

2 2
2
m m m
s s P + + =

,

2
) (
m m
s P + =
+
.

Zahtjev da maksimalno nadvienje bude
m
5 % moe se ispuniti izborom
m
= 0.7, a zahtjev da
vrijeme porasta bude t
a,50
0.1

s izborom
m
= 20

s
-1
. Udaljenost nedominantnih polova od
imaginarne osi kompleksne ravnine treba biti znaajno vea od udaljenosti dominantnih polova. S
druge strane, prevelika udaljenost ovih polova moe dovesti do slabijeg priguenja uma mjerenja.
U ovom primjeru izabrat emo = 5. Polinom P tada glasi

1960000 s 193200 s 9220 168 ) (
2 3 4
+ + + + = s s s P .

Zadavanjem

= P A
m


postie se da samo polovi definirani polinomom

P imaju utjecaj na odziv sustava s obzirom na

vodeu veliinu, dok na odziv sustava s obzirom na poremeaj i mjerni um utjeu i polovi
definirani polinomom
+
P . Nazivnik modelske funkcije B
m
odabrat emo tako da zatvoreni
regulacijski krug nema nula, tj.

20
20 1 ) 0 ( ) 0 (
) 0 (
2
0
=

= =

m
m
m
m
B B
A
b



400 20 1 20
0
= = =

B B b B
m m m
.

Sada treba odrediti koeficijente polinoma R i S rjeavanjem Diofantske jednadbe

P S B R C A = +

.

U ovom primjeru Diofantska jednadba glasi

) ( ) ( 20 ) )( 10 (
0 1
2
2 0
2
s P s s s s s r s s s = + + + + + .

Grupiranjem lanova uz istu potenciju od s na lijevoj strani Diofantske jednadbe dobiva se

1960000 s 193200 s 9220 168 20 20 ) 20 10 ( ) 10 (
2 3 4
0 1
2
2 0
3
0
4
+ + + + = + + + + + + s s s s s s s r s r s

Izjednaavanjem lanova s lijeve i desne strane dobiva se slijedei sustav jednadbi

168 10
0
= + r ,
9220 20 10
2 0
= + s r ,
SINTEZA REGULATORA POSTAVLJANJEM POLOVA 15
193200 20
1
= s ,
1960000 20
0
= s .

Rjeavanjem ovih jednadbi dobivaju se sljedee vrijednosti parametara regulatora

r
0
= 158,
s
0
= 98000,
s
1
= 9660,
s
2
= 382.

Polinomi regulatora glase
R C B P R C B A R
m
+ +
= = ,
S A P S A A S
m
+ +
= = ,
P A B b T
m m
+
=
0
.

Poto je

P zajedniki faktor sva tri polinoma, moe se skratiti, pa se dobiva

R C B R
+
= ,
S A S
+
= ,

+ +
= P A B b T
m m0
.
Poto je
+
A =
+
B = 1,
R C R = ,
S S = ,

+
= P B b T
m m0
.

Uvrtavanjem vrijednosti parametara polinoma u gornje jednadbe dobiva se

) 158 ( + = s s R ,
98000 9660 382
2
+ + = s s S ,

2
) 70 ( 20 + = s T .


Primjer 5:

Za proces prikazan na slici 4, gdje je y regulirana veliina, u upravljaka veliina, a z poremeajna
veliina sinusoidalnog oblika frekvencije 40

s
-1
, odredite regulator metodom postavljanja polova.
Regulator treba osigurati kompenzaciju djelovanja poremeaja te da se postignu sljedei pokazatelji
kakvoe upravljanja s obzirom na vodeu veliinu: maksimalno nadvienje
m
5

%, vrijeme
porasta t
a,50
0.1

s.

Rjeenje:

Poto je poremeaj sinusoidalan,

2 2
40 + = s C ,

(vidi Tablicu 1).


SINTEZA REGULATORA POSTAVLJANJEM POLOVA 16
S obzirom da je polinom C veeg stupnja nego u primjeru 4, stupanj polinoma S se poveava te
iznosi
deg S = deg

A + deg

C l = 2 + 2 1 = 3.

Stupanj polinoma R ostaje isti, tj.

deg R = deg
+
A deg
+
B deg C + deg S = 0 0 2 + 3 = 1.

Nadalje, treba poveati i stupanj polinoma P kojim se zadaje eljeno dinamiko vladanje
zatvorenog regulacijskog kruga. To se moe postii dodavanjem jo jednog nedominantnog pola, tj.


3
) (
m m
s P + =
+
,

pri emu se mogu zadrati dominantni polovi. Ostatak postupka je isti kao i u primjeru 4. Dobivaju
se sljedei polinomi regulatora

) 228 )( 40 (
2 2
+ + = s s R ,
6860000 591800 22890 855
2 3
+ + + = s s s S ,

3
) 70 ( 20 + = s T .









Literatura:

[1] K. J. strm, B. Wittenmark, Computer-Controlled Systems - Theory and Design, Third
edition, Prentice-Hall, Upper Saddle River, New Jersey, 1997.