FAKULTET ELEKTROTEHNIKE LABORATORIJ ZA BIOMEHANIKU

STROJARSTVA I BRODOGRADNJE AUTOMATIKU I SUSTAVE

FACULTY OF ELECTRICAL ENGINEERING, LABORATORY FOR BIOMECHANICS

MECHANICAL ENGINEERING AND AUTOMATIC CONTROL SYSTEMS
AND NAVAL ARCHITECTURE

Rudjera Boškovića bb, Split

Tamara Šupuk

MODELIRANJE PO
VARIJABLAMA STANJA

VJEŽBA 8.

1
ZADATAK 1.

6
Dinamički sustav opisan je prijenosnom funkcijom G = . Opisati zadani
3
s + 7s + 14s + 8
2

sustav faznim varijablama stanja. Fazne varijable stanja definirane su kao:

x 1 = &y&, x 2 = y& , x 3 = y . Nacrtati pripadajući blok dijagram.
Generirati i nacrtati vremenske odzive varijabli stanja na dva načina, pomoću Simulinka i
Matlab naredbe lsim.
Na ulaz dovesti:
a) step funkciju
b) sinusnu pobudu
Nacrtati fazne trajektorije (x1, x2), (x1, x3) te (x2, x3 ).

Rješenje pod a)

6 Y(s)
Gp = = ⇒
s + 7s + 14s + 8 U(s)
3 2

s 3 Y + 7s 2 Y + 14sY + 8Y = 6 U ⇒
y' ' '+7 y' '+14 y'+8 y = 6u (1)

Zadano je:
x 1 = &y& ⇒ x& 1 = &y&& (1a )
x 2 = y& ⇒ x& 2 = &y& = x1 tj. x& 2 = x1 (2)
x 3 = y ⇒ x& 3 = y& = x 2 tj. x& 3 = x 2 (3)

Kombinacijom jednadžbi (1) i (1a) biti će:

x& 1 = −7 x 1 − 14x 2 − 8x 3 + 6u (1b)

Napišemo li jednadžbe (1b), (2) i (3) u matričnom obliku, dobit ćemo sustav opisan
varijablama stanja:

 x& 1  − 7 − 14 − 8  x1  6
 x&  =  1 0 0  ⋅  x 2  + 0 u
 2 
 x& 3   0 1 0   x 3  0
 x1 
y = x 3 ⇒ y = [0 0 1] ⋅  x 2 
 x 3 

Pripadajući blok dijagram (nacrtan u Simulink-u) biti će:

2
 S co p e

S te p Gain3 x'2 =x1 x'3 =x2 y= x3

x'1 1 1 1
1
s s s
O u t1
In te g ra to r In te g ra to r1 In te g ra to r2

Gain

7
Gain1

14
Gain2

Vremenske odzive varijabli stanja u Simulinku promatrati ćemo tako da varijable spojimo na
osciloskop i pokrenemo simulaciju.

Vremenske odzive varijabli stanja u Matlabu generirat ćemo pomoću naredbe lsim() na način:

>> [y,x]=lsim(A,b,c,d,u,t,x0)
% pri cemu su:
% y: izlaz
% x: matrica varijabli stanja x=[x1 x2 x3]
% A: matrica objekta
% b: upravljački vektor
% c: izlazni vektor
% d: vektor prijelaza (obično nula u SISO sustavima)
% u: ulazna funkcija
% t: definirano vrijeme
% x0: početni uvjeti

U našem primjeru biti će:

>>A=[-7 -14 -8; 1 0 0; 0 1 0];

>>b=[6; 0; 0];
>>c=[0 0 1];
>>d=[0];
>>t=0:0.01:10
>>u=ones(1,length(t)) % ulazna funkcija je step
>>x0=[0; 0; 0]

>>[y,x]=lsim(A,b,c,d,u,t,x0)

>>subplot(311); plot(t,x(:,1))
>>subplot(312); plot(t,x(:,2))
>>subplot(313); plot(t,x(:,3))

3
 vrem ens k i odz ivi varijabli s tanja
1

0.5
x 1(t)

-0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

0.4

0.3
x 2(t)

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

0.8

0.6
x 3(t)

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t (s )

Grafovi faznih trajektorija će biti:

faz ne trajek torije
0.4

0.3

0.2
x2

0.1

0
-0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
x1
0.8

0.6

0.4
x3

0.2

0
-0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
x1
0.8

0.6

0.4
x3

0.2

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
x2

4
ZADATAK 2.

6s + 14
Dinamički sustav zadan je prijenosnom funkcijom G = . Opisati zadani
s + 2s 2 + 5s + 9
3

sustav faznim varijablama stanja i nacrtati pripadajući blok dijagram. Generirati i nacrtati
vremenske odzive varijabli stanja pomoću Simulinka i Matlab naredbe lsim.
Na ulaz dovedimo:
a) step funkciju
b) sinusnu pobudu
Nacrtati fazne trajektorije (x1, x2), (x1, x3) te (x2, x3 )

Rješenje pod a)

Pri uvođenju varijabli stanja u sustav koji u brojniku prijenosne funkcije ima polinom različit
od 1, primijenimo pomoćnu varijablu Z na način:
6s + 14 Y(s) Z(s)
Gp = 3 = * ⇒
s + 2s + 5s + 9 Z(s) U(s)
2

1 Z(s) Y(s)
= , 6s + 14 = ⇒
s + 2s + 5s + 9 U(s)
3 2
Z(s)

z' ' '+2z' '+5z'+9z = u ⇒ z' ' ' = −2z' '−5z'−9z + u (1)
y = 6z'+14z

Uvedimo varijable stanja na način:

x1 = &z& ⇒ x& 1 = &z&& (1a )
x 2 = z& ⇒ x& 2 = &z& = x1 tj. x& 2 = x1 (2)
x 3 = z ⇒ x& 3 = z& = x 2 tj. x& 3 = x 2 (3)

Kombinacijom (1) i (1a) biti će:

x& 1 = −2x1 − 5x 2 − 9 x 3 + u (1b)

Jednadžbe (1b),(2),(3) napisane u matričnom obliku biti će:

 x& 1  − 2 − 5 − 9  x1  1
 x&  =  1 0 0  ⋅  x 2  + 0 u
 2 
 x& 3   0 1 0   x 3  0
 x1 
y = 6 x 2 + 14x 3 ⇒ y = [0 6 14] ⋅  x 2 
 x 3 
Naredba kojom se u Matlabu može provesti prethodno opisani postupak je tf2ss. Ovom
naredbom se sustav definiran prijenosnom funkcijom opisuje varijablama stanja tj. izvršava se
prijelaz iz prijenosne funkcije u prostor stanja, što i sam naziv naredbe govori: transfer
function to state space tj. tf2ss.
Oblik naredbe je slijedeći:

5
 >> [A,b,c,d]=tf2ss(num, den)
>> % gdje su A,b,c i d matrice objekta, upravljanja, izlaza i prijelaza

U našem primjeru će biti:

>> [A,b,c,d]=tf2ss([6 14], [1 2 5 9])

Želimo li sustav opisan varijablama stanja opisati prijenosnom funkcijom, koristit ćemo
naredbu ss2tf (tj. state space to transfer function). Oblik naredbe će biti:

>> [num, den]=ss2tf(A,b,c,d)

Simulink model sustava opisanog varijablama stanja:

S co p e

6
S te p x'2 = x1 x'3 = x2 x3
x'1 1 1 1
Gain4 y
s s s 1
In te g ra to r In te g ra to r1 In te g ra to r2 O u t1
14

Gain3
Gain

2
Gain1

5
Gain2

Rezultati izvršene simulacije će biti:

vrem ens k i odz iv varijabli s tanja
0.4

0.2
x 1(t)

-0.2

-0.4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

0.2

0.1
x 2(t)

-0.1

-0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

0.2

0.15
x 3(t)

0.1

0.05

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t (s )

6
Fazni portreti će biti:

0.2

0.1
x 2(t)

-0.1

-0.2
-0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3
x 1(t)
0.2

0.15
x 3(t)

0.1

0.05

0
-0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3
x 1(t)
0.2

0.15
x 3(t)

0.1

0.05

0
-0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2
x 2(t)

7
ZADATAK 3.

Prikazati RLC krug na slici jednadžbama stanja. Fizičke varijable stanja odabrane su na način:
x1=uc(t), x2=i(t), izlaz: y=uR(t).
Prije zatvaranja sklopke kondenzator je nabijen na 5V.
Zadane su vrijednosti: L=1/4, C=1/3, R=1/2.
Na ulaz je dovedena
a) jedinična odskočna pobuda.
b) sinusna pobuda
Odrediti i grafički prikazati vremenski odziv varijabli stanja. Zadatak riješiti na dva načina:
1) U Matlab-u definirati sustav po varijablama stanja i naći odziv pomoću naredbe lsim,
za zadane pobude
2) U Simulinku nacrtati shemu sustava modeliranog pomoću varijabli stanja i izvršiti
simulacije za zadane pobude te na osciloskopima promatrati odzive varijabli stanja.
Nacrtati fazne trajektorije.
R

u(t) L
i(t)

Rješenje pod a):

Na temelju naponske jednadžbe kruga dobije se slijedeći opis RLC kruga pomoću varijabli
stanja:
 x& 1   0 1 / C   x1   0  0 3   x1   0 
 x&  = − 1 / L − R / L *  x  + 1 / L u ( t ) = − 4 − 2 *  x  + 4 u ( t )
 2    2      2  
x  x 
y = [0 R ]*  1  = [0 0.5]*  1 
x 2  x 2 
Budući da je kondenzator prvotno nabijen na 5V, biti će: x1(0)=5 tj. matrica početnih uvjeta
x0=[5; 0]. Simulink shema:

Gain1 In te g ra to r
p ri ka z x1
1
4
s x1 '
x1

Gain3
3

x2 ' y
1 x2
4 0 .5 1
s
O u t1
S te p Gain In te g ra to r1 Gain2

p ri ka z y

2
Gain4

p ri ka z x2

Napomena: Ne zaboraviti u Simulink shemi postaviti početnu vrijednost na intergratoru koji

generira varijablu stanja x1 na vrijednost 5!

8
Grafovi odziva varijabli stanja:
vrem ens k i odz iv varijabli s tanja
5

napon na k ondenz atoru

4

3
x 1(t)

-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

2
s truja u k rugu
1

0
x 2(t)

-1

-2

-3

-4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t(s )

Izlazna varijabla tj. napon na otporniku će biti:

0.5
napon na otpornik u

0
y (t)

-0.5

-1

-1.5

-2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t(s )

9
ZADATAK 4.

Istosmjerni servomotor upravljan strujom magnetiziranja modelirati jednadžbama stanja. Ulaz

u sustav je ulazni napon e(t), a izlaz je kut zakreta osovine, Θ(t). Fizičke varijable stanja
zadane su na način:
x 1 = Θ( t )
x =Θ & (t)
2

x 3 = i( t )
Zadano je: D/J=1, K/J=2, R/L=4, 1/L=2
Nacrtati vremenske odzive varijabli stanja pomoću Simulinka i lsim naredbe, ako na ulaz
dovedemo jedinični istosmjerni napon.
Promatrati ponašanje sustava (tj. varijabli stanja) ako povećamo opterećenje J:
a) dvostruko
b) deseterostruko
Komentirati utjecaj povećanja opterećenja na ponašanje varijabli stanja.

Rješenje:

Kombiniranjem definicijskih jednadžbi za varijable stanja s naponskom i momentnom

jednadžbom motora dobit će se slijedeći opis motora pomoću varijabli stanja:

x& 1 ( t ) = x 2 ( t )
D Kγ
x& 2 ( t ) = − x 2 (t) + x 3 (t)
J J
R 1
x& 3 ( t ) = − x 3 ( t ) + u ( t )
L L
y( t ) = x 1 ( t )

Matrice A, b i c glase :

 
0 1 0  0 1 0 0 0
  1
 D Kγ    r     r  
A = 0 −  = 0 −1 2  , b =  0  = 0 , c = 0 
 J J   1
0 R 0 0 − 4  L  2 0
0 −   
 L 

Vremenski odzivi varijabli stanja dobiveni izvršenjem naredbe lsim:

10
 vrem ens k i odz iv varijabli s tanja
10

x 1(t) k ut os ovine m otora

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

brz ina os ovine m otora

x 2(t)

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

0.8

0.6
x 3(t)

s truja m agnetiz iranja

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t(s )

Zadatak pod a) i b) riješiti samostalno.

11
ZADACI NA VJEŽBI:

1 3
Dinamički sustav zadan je prijenosnom funkcijom G = .
s + 15s + 4 3

Pomoću Matlaba opisati zadani sustav faznim varijablama stanja (definiranim kao:
x 1 = &y&, x 2 = y& , x 3 = y ). Odrediti matrice A, b, c i d. Pomoću naredbe lsim generirati
vremenske odzive varijabli stanja ako na ulaz dovedemo step funkciju. Nacrtati y(t) i
faznu trajektoriju (x1, x3).

2 Sustav je opisan jednadžbama stanja:

 x& 1  − 2 0 1  x 1  1  x1 
 x&  =  3 2 0 ⋅  x  + 0 u y = [1 0 1] ⋅  x 2 
 2    2  
 x& 3   0 0 1  x 3  0  x 3 
 x 1 (0)  1
 x ( 0)  =  0 
 2   
 x 3 (0)  0
Pomoću Simulink-a odrediti vremenske odzive varijabli stanja ako na ulaz dovedemo
step funkciju.

3 Sustav je opisan jednadžbama stanja:

r  − 3 2   x 1  1  x 
x& =   ⋅   +  u y = [0 3] 1 
 0 1   x 2  0  x 2 

r 1 
x (0) =   .
početni uvjeti su:
0
Pomoću Simulinka nacrtati vremenske odzive varijabli stanja ako na ulaz dovedemo
sinusnu pobudu.

4 Sustav je opisan jednadžbama stanja:

 x& 1  − 4 5 8   x1  3
 x&  =  1 0 1  ⋅  x  + 0 u
 2    2  
 x& 3   0 2 2  x 3  0
 x1 
y = [0 0 1] ⋅  x 2 
 x 3 
Početni uvjeti su 0. Pomoću lsim naredbe odrediti vremenske odzive varijabli stanja ako
na ulaz dovedemo step funkciju.
Nacrtati odziv y(t) i faznu trajektoriju (x1,x2). Pomoću Matlaba odrediti prijenosnu
funkciju sustava.

12