ZADATAK 1.

a) Simulirajte odzive na step referentne i poremećajne veličine sa slijedećim iznosima:

x(t) = 1 S(t)
z(t) = -2 S(t-5).

Simulacijaska shema u simulinku:

Odziv y(t):
b) Iz vremenskog odziva na step referentne veličine x(t) odredite :
- maksimalno nadvišenje M i relativno nadvišenje σ s obzirom na referentnu veličinu.
- vrijeme prvog maksimuma tp = 6 TΣ,
- ulazno vrijeme tu = 3,1 TΣ,
- vrijeme smirivanja (δ = 2%) ts2% = 16,5 TΣ .
Izračun pojačanja KR:
1 1
∗T ∗5
2∗K s 1 2∗20
K R= = =1,136
TΣ 0,11

Da bismo dobili TΣ moramo zbrojiti sve male vremenske konstante od svih članova:

T Σ =0,1+0,01=0,11 s

Maksimalno nadvišenje:
M =Y max −Y stac =7,213−5=2,213

Relativno nadvišenje:
Y max−Y stac 7,213−5
σ= = =0,4426
Y stac 5
Vrijeme prvog maksimuma:
t p=6∗T Σ =6∗0,11=0,66 s
Ulazno vrijeme:
t u=3,1∗T Σ =3,1∗0,11=0,341 s

Vrijeme smirivanja:
t s 2 %=16,5∗T Σ=16,5∗0,11=1,815 s

c)Iz vremenskog odziva na step poremećajne veličine z(t) odredite :

- vrijeme maksimalnog propada tmz = 3 TΣ,
1,75∗T Σ
- maksimalni propad , y max = ∗Z∗K P
Ti
- ulazno vrijeme t1z = 8,3 TΣ .

Vrijeme maksimalnog propada:

t mz=3∗T Σ=3∗0,11=0,33 s

Maksimalni propad:
1,75∗T Σ 1,75∗0,11
y max = ∗Z∗K P= ∗(−2 )∗10=−0,77
Ti 5

Ulazno vrijeme:
t mz=8,3∗T Σ =8,3∗0,11=0,913 s
d) Nacrtajte Bodeove dijagrame:
- Očitajte frekvencije ωc i ωπ
- Očitajte fazno osiguranje ϒr i amplitudno osiguranje Lr

*Kod iz matlaba za crtanje Bodeovih dijagrama:

nr=1.136*[0.44 1]; na=10; np=10; ni=0.2; %brojnici

dr=[0.44 0]; da=[0.1 1]; dp=[5 0]; di=[0.01 1]; %nazivnici
n=na.*np.*ni.*nr;
d1=conv(dr,da); d2=conv(dp,di); %množenje polinoma
d=conv(d1,d2);
margin(n,d),grid, %crta i ispisuje bodeove dijagrame

Bodeovi dijagrami:

Iz grafa možemo očitati:

ω c =4,6 rad /s

ω π =27,4 rad / s

ϒ r =36,4 ֯

Lr =25,2 db
 e) Odredite greške Δ i δ u stacionarnom stanju.

X 1
Y Ž= = =5
K pv 0,2

δ a= y ž − y stac =7,213−5=2,213
δ 2,213
δ r= a = =0,4426
yž 5
∆ −20
∆= 0 = =−0,8431
1+ K 0 1+(1,136∗10∗10∗0,2)

ZADATAK 2

Za sustav prema prethodnom zadatku ugradite prefilter i testirajte odziv sustava.

Simulacijska shema u simulinku:

Odziv y(t):

Zaključak:

Dodavanjem predfiltra u sustav uspjeli smo smanjiti nadvišenje na izlazu,što je za naš sustav vrlo
dobro.
ZADATAK 3.

Za sustav prema shemi odredite parametre PI regulatora prema simetričnom optimumu ako su
pojedinačne prijenosne funkcije zadane.

Simulacijska shema u simulinku:

U slučaju da želimo upotrijebiti podešenje po simetričnom optimumu za regulacijske staze bez

astatizma potrebno je preurediti izraze za pojačanje i vremensku konstantu regulatora s faktorima k1
i k2 koji ovise o omjeru T1/TΣ

T1 5
= =45,45
T Σ 0,11
Iz grafa smo očitali vrijednost k1=0,9

Pa možemo izačunati k2
1 1
k 2= = =1,054
√k 1 √ 0,9
Pa iz svega izračunamo KR

k 2∗1
∗T 1 1,054∗1 ∗5
2∗K s 2∗20
K R= = =1,196
TΣ 0,11

Kod iz matlaba za crtanje Bodeovih dijagrama:

nr=1.196*[0.396 1]; na=10; np=10; ni=0.2; %brojnici

dr=[0.396 0]; da=[0.1 1]; dp=[5 1]; di=[0.01 1]; %nazivnici
n=na.*np.*ni.*nr;
d1=conv(dr,da); d2=conv(dp,di); %množenje polinoma
d=conv(d1,d2);
margin(n,d),grid, %crta i ispisuje bodeove dijagrame
Bodeovi dijagrami:

ω c =4,85 rad / s

ω π =27,3 rad / s

ϒ r =36,2 ֯

Lr =24,7 db