1.

Nelinearni regulacijski sustavi

1.1. Osnovna svojstva linearnog regulacijskog sustava
Osnovna struktura linearnog regulacijskog sustava prikazana je pomou blok-
dijagrama na Slici 1.1. Sadri etiri glavna sastavna dijela: proces (regulacijski objekt),
mjerni lan, regulator i izvrni lan. Regulator, po odreenom algoritmu (zakonu
upravljanja) obrauje regulacijsko odstupanje (pogreku) e(t), djelujui preko izvrnog
lana na proces.
Gc(s) G(s)
+
-
xR(t) y(t)
Mijerni lan
(osijetilo)
Regulacijski
objekt
Regulator
Izvrni lan
(aktuator)
e(t) u(t) uR(t)
Slika 1.1. Blok-dijagram linearnog regulacijskog sustava
Vrijedi: ) e ( f ) t ( u ) t ( y ) t ( x ) t ( e
R R

gdje je ) t ( x
R
- referentna (ulazna) veliina
) t ( y
- regulirana (izlazna) veliina
) t ( e
- regulacijsko odstupanje (pogreka)
) t ( u
R
- upravljaka ili izvrna veliina
esto puta, iz razloga izvedbe, regulacijski krug nije mogue podijeliti u navedena etiri
dijela, pa se koristi pojednostavljeni blokovski prikaz kao na Slici 1.2.
GC(s) G(s)
+
-
xR(t) y(t) e(t) uR(t)
Regulator
Regulacijski
objekt
Slika 1.2. Pojednostavljeni blok-dijagram linearnog regulacijskog sustava
Regulacijski ureaj kombinacija je regulatora i izvrnog lana dok proces ukljuuje i
mjerni lan.
Nadalje, linearni regulacijski sustavi se, u vremenskom podruju, obino opisuju pomou
jedne linearne diferencijalne jednadbe n-tog reda oblika:
1

m
0 j
j
R
j
j
n
0 i
i
i
i
dt
) t ( x d
b
dt
) t ( y d
a

(1)
U razvijenom obliku, gornja se jednadba moe napisati na nain:
= ) t ( y a +
dt
) t ( dy
a + ... +
dt
) t ( y d
a +
dt
) t ( y d
a
0 1 1 n
1 n
1 n n
n
n
) t ( x b +
dt
) t ( dx
b + ... +
dt
) t ( x d
b +
dt
) t ( x d
b =
R 0
R
1 1 m
R
1 m
1 m m
R
m
m
Uvedemo li supstituciju:
) t ( y = ) t ( x
1
) t ( y = ) t ( x
2

.
.
.
) t ( y = ) t ( x
) 1 n (
n
promatrani linearni sustav se moe opisati i pomou n linearnih diferencijalnih jednadbi
prvog reda (tzv. jednadbe varijabli stanja) koje u openitom, matrinom obliku, moemo
pisati na nain:
) t ( x * b + ) t ( x * A = ) t ( x
R

) t ( x * c = ) t ( y
R
T
gdje je:
A - matrica regulacijskog sustava
b - ulazna (upravljaka) matrica
c - izlazna matrica
) t ( x - vektor stanja
) t ( x
R
- referentna (ulazna) veliina
) t ( y
- regulirana (izlazna) veliina
2
U frekvencijskom podruju linearni regulacijski sustav se opisuje pomou prijenosne
funkcije. Izvrimo li Laplaceovu transformaciju jednadbe (1), uz pretpostavku da su svi
poetni uvjeti jednaki nuli, dobijemo:

m
0 = j
j
j
n
0 = i
i
i
s b ) s ( X = s a ) s ( Y
iz ega slijedi:
) s ( W =
a + s a + ... + s a
b + s b + ... + s b
=
) s ( X
) s ( Y
0 1
n
n
0 1
m
m
W(s) je prijenosna funkcija sustava.
Jedno od vanih svojstava linearnih sustava je da za njih vrijedi i princip superpozicije,
tj.ako vrijedi:
[ ] ) t ( x T ) t ( y
R

gdje je veza izmeu ulazno/izlaznih veliina dana openito preko operatora T, onda vrijedi
i:


1
1
]
1

n
1 i
n
1 i
Ri i i i
) t ( x k T ) t ( y k
za proizvoljnu linearnu kombinaciju ulaznih veliina ) t ( x
Ri
, gdje je:
i = 1,2, , n
k
i
realne konstante
Za linearne regulacijske sustave u potpunosti je zaokruena teorija, to nije sluaj za
nelinearne sustave.
1.2. Nelinearni regulacijski sustavi
Kod nelinearnih regulacijskih sustava ulogu regulatora i izvrnog lana preuzima
nelinearni element N (Slika 1.3.). Na ulaz mu se dovodi signal pogreke, ovdje oznaen sa
x(t), a izlaz y(t) predstavlja diskretnu funkciju iji oblik ovisi o fizikim karakteristikama
promatrane nelinearnosti. Pobudna funkcija oznaena je sa f(t), a izlaz iz itavog
regulacijskog sustava sa z(t). Signal h(t) predstavlja odziv linearnog dijela sustava
(procesa) na jedininu odskonu pobudu.
3
N G(s)
+
-
f(t)
x(t) y(t)
z(t)
Slika 1.3. Blok-dijagram nelinearnog regulacijskog sustava
1.3. Pregled tipinih nekontinuiranih nelinearnosti
Analizu nelinearnih sustava obavit emo najbolje ako najprije uoimo sve
nelinearnosti koje se najee pojavljuju u regulacijskim sustavima. To su prije svega
kontinuirane nelinearnosti kakve pokazuju npr. Statike karakteristike motora, pojaala,
ventila itd. Ako postoje velika odstupanja od linearnih odnosa i ako linearizacija nije
fizikalno prihvatljiva, najpogodnije je da zakrivljene karakteristike aproksimiramo pomou
izlomljenih pravaca, to se svodi na prikaz pomou nekontinuiranih nelinearnosti koje
obuhvaaju i vane sklopove s relejnom karakteristikom. Openito, svaki nelinearni
element opisan je svojom jednadbom koja daje funkcijsku vezu ulaznog i izlaznog signala
i koju u openitom obliku moemo pisati na nain:
( )
x = y
gdje je:
- nelinearna funkcija
x - ulazni signal
y - izlazni signal
Karakteristini nelinearni elementi, kao i jednadbe koje opisuju njihovo ponaanje dani su
u daljnjem tekstu:
4
1) Nelinearnosti relejnog tipa
preklopni element ili dvopoloajni relej (idealni relej):
) t ( x
) t ( y
P
K
P
K

'

<
>

0 x K -
0 x K
) x ( y
P
P
preklopni element sa zonom neosjetljivosti ili tropoloajni relej
) t ( x
P
K
P
K
) t ( y
0
x
0
x

'

<

>

0 P
0 0
0 P
x x K -
x x x - 0
x x K
) x ( y
dvopoloajni relej s histerezom
) t ( x
P
K
P
K
) t ( y
0
x
0
x

'

'

> <
<

'

< >
>

0 x uz x x x -
x - x
K -
0 x uz x - x x
x x
K
) x ( y
0 0
0
P
0 0
0
P

5
Napomenimo da emo histerezu sa naznaenim smjerom obilaenja nazivati pozitivna
histereza. Ukoliko unutar petlje histereze, promjenom predznaka x , ne dolazi do
preklapanja tada se takva histereza naziva pasivnom, a ukoliko unutar petlje, promjenom
predznaka x , dolazi do preklapanja, histereza se naziva aktivnom. Shematski, pozitivna,
aktivna histereza dana je na donjoj slici:
) t ( x
P
K
P
K
) t ( y
0
x
0
x

'

'

> <
<

'

< >
>

0 x uz x x x -
x - x
K -
0 x uz x - x x
x x
K
) x ( y
0 0
0
P
0 0
0
P

tropoloajni relej s histerezom

) t ( x
P
K
P
K
) t ( y
0
x
0
x
0
x
0
x

'

'

> <
<

'

< <
> <
< <

'

< >
>

0 x uz x - x x -
x - x
K -
0 x uz x - x x -
0 x uz x x x
x x x -
0
0 x uz x x x
x x
K
) x ( y
0 0
0
P
0 0
0 0
0 0
0 0
0
P

6
b) ostale nelinearnosti
zasienje
) t ( x
P
K
P
K
) t ( y
0
x
0
x

'

<

>

0 P
0 0
0
P
0 P
x x K -
x x x - x
x
K

x x K
) x ( y
pojaanje s mrtvom zonom
labavost (backlash) javlja se kod zupastih prijenosa gdje pogonski zupanik mora
izvriti odreeni zakret prije nego to se pokrene labavo vezani prihvatni zupanik
Kp
-Kp
x(t)
y(t)
-x0 x0

x0 -x0
x(t)
y(t)

'

< +
>

0 0
0 0
0 0
x x ) x x ( tg
x x x - 0
x x ) x - x ( tg
) x ( y
7
1.4. Pregled nelinearnih elemenata programskog paketa MATLAB Simulink
U ovom poglavlju bit e dat pregled osnovnih nelinearnosti, te objanjen nain
njihove uporabe u programskom paketu MATLAB Simulink
dvopoloajni (idealni) relej 1
Idealan dvopoloajni relej moemo modelirati pomou matematike funkcije signum, koja
ima vrijednost -1 za varijable manje od nule, a vrijednost 1 za varijable vee od nule. Znai
da e odziv na sinusnu pobudu odgovarati odzivu idealnog releja koji za ulazne vrijednosti
manje od nule na izlazu daje -1, a za ulazne vrijednosti vee od nule na izlazu daje 1.
Na slici 1.4. prikazan je odziv dvopoloajnog (idealnog) releja na sinusoidnu pobudu
Slika 1.4. Dvopoloajni relej u simulinku
Dvopoloajni idealni relej moe se modelirati i na drugi nain:
dvopoloajni (idealni) relej 2
Na slici 1.5. prikazan je odziv dvopoloajnog (idealnog) releja na sinusoidnu pobudu
Slika 1.5. Dvopoloajni relej u simulinku
8
Tablicom na slici 1.6. prikazana su svojstva koritene nelinearnosti (idealnog releja)
Toka ukljuivanja releja
Toka iskljuivanja releja
Vrijednost (upravljakog ) signala na izlazu
iz releja u sluaju kad je relej ukljuen
Vrijednost (upravljakog ) signala na izlazu
iz releja u sluaju kad je relej iskljuen
Slika 1.6. Tablica parametara dvopoloajnog releja
Tablica parametara prikae se tako da se kursor pozicionira na blok koji predstavlja
dotinu nelinearnost te pritisne na desnu tipku mia. Ispunjavanjem ove tablice mogue je
kreirati razliite nelinearne modele releja, pa je tako oito da e u sluaju potrebe
koritenja nelinearnosti tipa histereze biti koriten isti blok u programskom paketu
Simulink, ali e parametri tog releja biti drugaije podeeni. Pri tom se prvenstveno misli
na Toke ukljuenja i iskljuenja releja (Switch on point & Switch off point).
dvopoloajni relej s histerezom
Na slici 1.7. prikazan je odziv dvopoloajnog releja s histerezom na sinusoidnu pobudu
Slika 1.7. Dvopoloajni relej s histerezom u simulinku
9
Tablicom na slici 1.8. prikazana su svojstva koritene nelinearnosti (dvopoloajnog releja s
histerezom)
Toka ukljuivanja releja
Toka iskljuivanja releja
Vrijednost (upravljakog ) signala na izlazu
iz releja u sluaju kad je relej ukljuen
Vrijednost (upravljakog ) signala na izlazu
iz releja u sluaju kad je relej iskljuen
Slika 1.8. Tablica parametara dvopoloajnog releja s histerezom
pojaanje s mrtvom zonom
Na slici 1.9. prikazan je odziv nelinearnosti tipa pojaanje s mrtvom na sinusoidnu pobudu
Slika 1.9. Pojaanje s mrtvom zonom u simulinku
Tablicom na slici 1.10. prikazana su svojstva koritene nelinearnosti (pojaanje s mrtvom
zonom)
10
Toka poetka mrtve zone
Toka zavretka mrtve zone
Slika 1.10. Tablica parametara pojaanja s mrtvom zonom
Za vrijeme dok je signal na ulazu u nelinearnost unutar granica poetka i zavretka mrtve
zone (u ovom sluaju od -0.5 do +0.5) na izlazu iz nelinearnosti nema signala (tj.
vrijednost signala na izlazu je 0V). Kada signal na ulazu ''izae iz mrtve zone'' , tj. prijee
vrijednosti 0.5, na izlazu nelinearnost daje pojaan signal s ulaza.
zasienje
Na slici 1.11. prikazan je odziv zasienja na sinusoidnu pobudu
Slika 1.11. Zasienje u simulinku
Tablicom na slici 1.12. prikazana su svojstva koritene nelinearnosti (zasienja)
11
Gornja toka iskljuivanja
Donja toka iskljuivanja
Slika 1.12. Tablica parametara zasienja
Nelinearnost signal sa svogu ulaza prenosi na izlaz uz odreeno pojaanje sve dok signal
na ulazu ne dosegne vrijednost gornje ili donje toke iskljuivanja. Nakon toga signal na
izlazu poprima karaktar konstante po iznosu jednake toki u kojoj je dolo do preklapanja
(u ovom sluaju radi se o toki 0.5 ).
1.5. Jednadbe relejnih sustava
Jednostavna blok shema relejnog sistema dana je na slici 1.13.
N W(s)
+
-
f(t)
x(t) y(t)
z(t)
Slika 1.13. Relejni sustav upravljanja
Jednadba linearnog dijela glasi:
) s ( Y ) s ( W = ) s ( Z
Jednadba relejnog elementa glasi:
( ) { }
x L = ) s ( Y
12
Jednadba signala upravljanja glasi:
) t ( z ) t ( f ) t ( x
ili u Laplaceovom podruju
) s ( Z ) s ( F ) s ( X
Iz gore navedene tri jednadbe slijedi da je pogreka:
) s ( Y ) s ( W - ) s ( F ) s ( X

( ) { } x L * ) s ( W - ) s ( F
ili uvedemo li t varijablu:
{ } { } { } )) t ( x ( L * ) s ( W - ) t ( f L ) t ( x L
Ako nas interesira izlazni signal, a ne signal upravljanja, na analogni nain slijedi:
{ } [ ]

'

) t ( x
) t ( z - ) t ( f L * ) s ( W ) t ( z L
Prema tome, da bi odredili izlaz iz nelinearnog sustava potrebno je poznavati ulaznu
pobudu f(t), karakteristiku nelinearnog elementa
) x (
i prijenosnu funkciju linearnog
lana W(s).
1.6. Prijelazne pojave u relejnim sustavima
Iz specifinosti karakteristika relejnih elemenata proizlazi da na njihovom izlazu
gotovo u pravilu imamo K
P
ili 0. Impulsi konstantne amplitude dolaze na linearni dio i
odziv se trai poznatim metodama za linearne sustave.
1.6.1. Prijelazne pojave u sustavima s idealnim relejem
Iz dosad izloenog znamo da za sustav na Slici 1.14. vrijedi:
[ ] { }
) t ( z - ) t ( f L * ) s ( W = ) s ( Z
13
N W(s)
+
-
f(t)
x(t) y(t)
z(t)
Slika 1.14. Nelinearan sustav
Za idealni relejni element, relejna funkcija glasi:

'

<
>

0 x K -
0 x K
) x ( y
P
P
Damo li funkciji x(t) neki proizvoljni oblik, lako se moe odrediti oblik izlaznog signala
y(t) iz relejnog elementa. Toke u kojima y(t) mijenja predznak nazivaju se tokama
preklapanja i nastupaju u trenutcima x(t
k
) = 0, odnosno f(t
k
) = z(t
k
). Dobiveni izlazni
signal y(t), pravokutni je valni oblik koji se moe rastaviti na zbroj meusobno pomaknutih
odskonih funkcija amplitude K
P
, odnosno 2K
P
. Ovaj postupak prikazan je na slici 1.15.
14
x(t)
t
t1 t2 t3 t4 t5 t6
t
y(t)
Kp
-Kp
t1 t2
t3
t4 t5
t
y(t)
Kp
-Kp
t1 t2 t3 t4 t5
2Kp
-2Kp
Slika 1.15. Signali na ulazu x(t) i izlazu y(t) iz dvopoloajnog (idealnog) releja
15
U skladu sa Slikom 1.15., izlaz iz nelinearnog elementa y(t), odziv na proizvoljni signal
x(t), moe se napisati kao suma odskonih pobuda amplitude K
P
na nain:
. . . + ) t - t ( u K 2 - ) t - t ( u K 2 + ) t - t ( u K 2 - ) t ( u K = ) t ( y
3 P 2 P 1 P P
ili openito
1
1
]
1

n
1 k
k
k
P
) t - t ( u ) 1 - ( 2 ) t ( u K ) t ( y
Laplace-ova transformacija tog izraza daje:
1
1
]
1

n
1 k
s t -
k
P
s
e
) 1 - ( 2
s
1
K ) s ( Y
k
Primjenimo li ve prije smo napisan izraz da je jednadba linearnog dijela
) s ( Y ) s ( W = ) s ( Z
odnosno
1
1
]
1

s t -
n
1 k
k
P
k
e
s
) s ( W
) 1 - ( 2
s
) s ( W
K ) s ( Z

uz
s
) s ( W
= ) s ( H
moemo pisati
1
1
]
1

s t -
n
1 k
k
P
k
e ) s ( H ) 1 - ( 2 ) s ( H K ) s ( Z

izvrimo li inverznu Laplaceovu transformaciju gornjeg izraza dobijemo:

1
1
]
1

n
1 k
k k
k
P
) t - t ( u ) t - t ( h ) 1 - ( 2 ) t ( h K ) t ( z
to predstavlja openiti oblik odziva iz nelinearnog sustava za sluaj kada je u direktnoj
grani u seriju sa objektom vezan idealni preklopni element.
U razvijenoj formi moemo pisati:
16

'

< < +
+
< <
< <

:
t t t ) t - t ( u ) t - t ( h K 2
) t - t ( u ) t - t ( h K 2 - ) t ( h K
t t t ) t - t ( u ) t - t ( h K 2 - ) t ( h K
t t 0 ) t ( h K
) t ( z
3 2 2 2 P
1 1 P P
2 1 1 1 P P
1 P
Iz napisanog, lako je zakljuiti da bi utvrdili tok prijelaznog procesa u relejnim sustavima
sa idealnim relejem potrebno je poznavati:
Odziv linearnog dijela sustava na jedininu odskonu funkciju
Toke preklapanja
Budui da odreivanje toaka preklapanja slijedi iz uvjeta:
f(t) = z(t)
gornjim uvjetima je potrebno dodati i poznavanje pobudne funkcije f(t)!
Toke preklapanja moemo odrediti ili pomou grafikog konstruiranja ili numeriki
pomou izraza za z(t). I jedan i drugi nain bit e ilustrirani na primjeru koji slijedi.
1.6.1.1. Grafika metoda odreivanja toaka preklapanja
Sustav je zadan blok-dijagramom prema slici 1.16.:
+
-
f(t) x(t) y(t)
z(t)
Kp
-Kp
x(t)
y(t)
) 1 s 7 . 0 )( 1 s 3 . 0 (
1
) s ( G
+ +

Slika 1.16. Blok dijagram zadanog sustava

Pobudna funkcija oblika je jedinine odskone pobude, nelinearni element je idealni relej
koji preklapa na K
P
= 3, a odziv linearnog dijela sustava na jedininu odskonu pobudu
lako izraunamo na nain:
17
s
) s ( W
= ) s ( H
uz:
) 1 + s 7 . 0 )( 1 + s 3 . 0 (
1
= ) s ( W
slijedi:
)
3 . 0
1
+ s )(
7 . 0
1
+ s ( s
76 . 4
=
) 1 + s 7 . 0 )( 1 + s 3 . 0 ( s
1
= ) s ( H
to rastavljeno na parcijalne razlomke daje:
3 . 0
1
s
1
75 . 0
7 . 0
1
s
1
75 . 1 -
s
1
) s ( H
+
+
+

Inverznom Laplaceovom transformacijom, dobijemo:

3 . 0
t
-
7 . 0
t
-
e 75 . 0 e 75 . 1 - 1 ) t ( h +
Izraunajmo i K
P
h(t):
1
]
1

+ t

3 . 0
t
7 . 0
t
P
e 75 . 0 e 75 . 1 - 1 3 ) t ( h K
Poznavajui ulaznu pobudu, karakteristiku nelinearnog lana i K
P
h(t), grafiki
konstruiramo oblik izlaznog signala z(t) i odreujemo toke preklapanja iz uvjeta f(t)=z(t)
na nain:
1. u poetnom trenutku na ulazu u nelinearni element dolazi signal x(t)=f(t)=1, a na
izlazu iz nelinearnog elementa imamo odskonu pobudu amplitude K
P
=+3
2. odskona pobuda amplitude K
P
= +3 dolazi na ulaz linearnog dijela sustava i na
njegovom izlazu imamo odziv K
P
h(t)
3. odziv iz linearnog dijela sustava, u tom poetnom trenutku, je ujedno i odziv iz
itavog sustava tj. vrijedi: z(t)=K
P
h(t)
18
4. gornji izraz vrijedi sve do trenutka kada relej preklopi, a preklapanje nastupa u
trenutku t
1
, kada izlazna funkcija z(t) postane jednaka ulaznoj funkciji f(t) tj.
z(t)=f(t)
5. u trenutku t
1
, nelinearni element preklopi sa vrijednosti +3 na vrijednost -3 to se na
ulazu linearnog lana manifestira kao odskona pobuda kanjenja t
1
i amplitude -6,
odnosno -2K
P

6. na izlazu iz linearnog dijela sustava sada je signal -2K
P
h(t-t
1
)u(t-t
1
), a na izlazu iz
itavog regulacijskog sustava je z(t)=K
P
h(t)-2K
P
h(t-t
1
)u(t-t
1
)
7. novo preklapanje nastupi u trenutku t
2
, kada ponovno izlazni signal postane jednak
ulaznom signalu
8. u trenutku t
2
, nelinearni element preklopi sa vrijednosti -3 na vrijednost +3 to se na
ulazu linearnog lana manifestira kao odskona pobuda kanjenja t
2
i amplitude +6,
odnosno +2K
P
9. na izlazu iz linearnog dijela sustava sada je signal +2K
P
h(t-t
2
)u(t-t
2
), a na izlazu iz
itavog regulacijskog sustava je z(t)=K
P
h(t)-2K
P
h(t-t
1
)u(t-t
1
)+ 2K
P
h(t-t
2
)u(t-t
2
)
10. postupak ponavljamo sve dok ne dobijemo onoliko preklopnih toaka koliko ih
elimo
Ilustracija gore navedenog, dana je na slici 1.17.:
19
Slika 1.17. Grafiki postupak odreivanja vremena preklapanja
za sustav sa idealnim relejem u direktnoj grani
Poznavajui odziv sustava z(t), lako je rekonstruirati oblik signala na izlazu iz nelinearnog
elementa y(t), a poznavajui oblik signala y(t), lako je doi i do oblika signala pogreke
x(t), to je prikazano na slici 1.18.
20
Slika 1.18. Signal na izlazu iz relejnog elementa y(t) i signal pogreke x(t)
1.6.1.2. Numerika metoda odreivanja toaka preklapanja
Da bi numerikim putem odredili toke preklapanja potrebno je poznavati:
a) odziv linearnog dijela sustava na jedininu odskonu pobudu, tj. funkciju h(t):
3 . 0
t
-
7 . 0
t
-
e 75 . 0 e 75 . 1 - 1 ) t ( h +
b) openiti oblik izraza za funkciju na izlazu iz sustava z(t), ovisno o zadanoj nelinearnosti
u direktnoj grani:
1
1
]
1

n
1 k
k k
k
P
) t t ( u ) t t ( h ) 1 ( 2 ) t ( h K ) t ( z
za promatrani sluaj vrijedi (za prva etiri vremena preklapanja):
21
0 < t < t
1

0 P
H = ) t ( h K = ) t ( z
t
1
< t < t
2
1 0 1 1 P P
H H ) t t ( u ) t t ( h K 2 ) t ( h K ) t ( z +
t
2
< t < t
3
2 1 0
2 2 P 1 1 P P
H H H
) t - t ( u ) t - t ( h K 2 ) t - t ( u ) t - t ( h K 2 - ) t ( h K ) t ( z
+ +
+
t
3
< t < t
4
3 2 1 0 3 3 P
2 2 P 1 1 P P
H H H H ) t - t ( u ) t - t ( h K 2 -
- ) t - t ( u ) t - t ( h K 2 ) t - t ( u ) t - t ( h K 2 - ) t ( h K ) t ( z
+ + +
+
gdje su:

1
]
1

+
3 . 0
t
-
7 . 0
t
-
0
e 75 . 0 e 75 . 1 - 1 3 H
) t t ( u e 75 . 0 e 75 . 1 1 6 H
1
3 . 0
) t t (
7 . 0
) t t (
1
1 1

1
1
]
1

) t t ( u e 75 . 0 e 75 . 1 1 6 H
2
3 . 0
) t t (
7 . 0
) t t (
2
2 2

1
1
]
1

) t - t ( u e 75 . 0 e 75 . 1 - 1 6 - H
3
3 . 0
) t - t (
7 . 0
) t - t (
3
3 3
1
1
]
1

+

c) uvjet preklapanja koji ovisi o zadanom relejnom elementu:
x(t) = f(t) z(t)
z(t) = f(t) x(t)
za zadani idealni relejni element, preklapanje nastupi u trenutku kada je x(t)=0, pa vrijedi:
z(t) = f(t) = 1
to znai da svaki put kada vrijednost izlazne funkcija z(t) bude jednaka ulaznoj funkciji
f(t) zadani relejni element preklopi sa +K
P
vrijednosti na K
P
ili obratno!
T z(t)=H
0
22
[sek]
0.1 0.061
0.2 0.209
0.3 0.410
0.4 0.630
t
1
0.5 0.855 H
1
z(t)=H
0
+H
1
0.6 1.076 -0.033 1.043
t
2
0.7 1.286 -0.255 1.031 H
2
z(t)=H
0
+H
1
+H
2
0.8 1.480 -0.610 0.870 0.033 0.903
0.9 1.660 -1.033 0.627 0.255 0.882
t
3
1.0 1.820 -1.480 0.340 0.610 0.950 H
3
1.1 1.970 -1.930 0.040 1.033 1.073
1.2 2.096 -2.370 -0.280 1.480 1.200
1.3 2.210 -2.770 -0.560 1.930 1.370
1.4 2.310 -3.150 -0.840 2.370 1.530 ...
1.5 2.399 -3.487 -1.088 2.770 1.682 ...
Prvi prijelaz funkcije z(t) sa vrijednosti koja je manja od jedan na vrijednost veu od jedan
desi se negdje izmeu 0.5 i 0.6 [sek]. Proizvoljno odaberemo da je z(t) = 1 na polovini tog
intervala tj. t
1
= 0.55. Isto vrijedi i za intervale od 0.6 do 0.7 [sek] i od 1.0 do 1.1 [sek].
Slijede, numerikim putem, dobivene pribline vrijednosti za prva tri vremena preklapanja:
t
1

0.55 [sek]
t
2

0.75 [sek]
t
3

1.05 [sek]
23
1.7. Primjeri odreivanja prijelaznih pojava relejnih sustava
Primjer 1:
Blok shemom na slici 1.19. zadan je nelinearan sustav
N G(s)
+
-
f(t)
x(t) y(t)
z(t)
Slika1.19. Nelinearni regulacijski sustav
Pri emu je nelinearnost idealni reley :
Kp
-Kp
x(t)
y(t)
1 s
1
) s ( G
+

f(t)=3
Kp=1 _
z(t)=?
Odziv linearnog dijela sustava na jedininu odskonu funkciju:
e
1
) 1 s ( s
1
L
s
) s ( G
L ) t ( h
t 1 1

1
]
1

1
]
1

24
i prikazan je na slici 1.20.
Slika1.20. Odziv na jedininu odskonu pobudu - h(t)
toke preklapanja:

za idealan reley vrijedi:
) t ( z ) t ( f
) t ( z ) t ( f ) t ( x

0 ) t ( x

za 0 < t < t1
t
p
e 1 ) t ( h ) t ( h K ) t ( z



t t
e 2 e 1 3 ) t ( z ) t ( f ) t ( x

+ +

Slikom 1.21. prikazan je izraunati signal pogreke
25
Slika 1.21. Signal pogreke x(t)
Da bi dolo do preklapanja x(t) mora poprimiti vrijednost 0 ( x(t)=0 ). Sa slike 1.21. se vidi da
uvjet preklapanja nikad nee biti zadovoljen pa je odziv sustava jednak odzivu linearnog
dijela sustava na jedininu odskonu funkciju, tj. vrijedi :
z(t) = h(t)
Openito, za idealan reley, do preklapanja do preklapanja dolazi kad je ispunjen uvjet :
) t ( f ) t ( h K H
P 0

budui da preklapanje nastupa kad je : x(t) = 0, tj. f(t) = z(t)
Primjer 2:
Za sustav sa slike 1.22. graviki i numeriki odrediti prve 3 toke preklapanja
N G(s)
+
-
f(t)
x(t) y(t)
z(t)
Slika 1.22. Nelinearni regulacijski sustav
26
nelinearnost je histereza:
Kp
-Kp
x(t)
y(t)
-x0 x0
) 1 s 7 . 0 )( 1 s 3 . 0 (
1
) s ( G
+ +

f(t)=1
Kp=3
x = 0.1 _
z(t)=?
Odziv linearnog dijela sustava na jedininu odskonu funkciju:

3 . 0
t
7 . 0
t
1 1
e 75 . 0 e 75 . 1 1
) 1 s 7 . 0 )( 1 s 3 . 0 ( s
1
L
s
) s ( G
L ) t ( h


+
1
]
1

+ +

1
]
1

Slika1.23. Odziv na jedininu odskonu pobudu - h(t)

toke preklapanja:
Dvopoloalni reley s histerezom ima dvije toke preklapanja, i to za:
1.) sluaj rastueg signala pogreke x(t)
27
Preklapanje nastupa kada pogreka poprimi vrijednost 0.1

x(t) = 0.1
tj. kad izlazni signal z(t) padne na vrijednost 0.9 x(t) = f(t) z(t) _
z(t) = 0.9
2.) sluaj opadajueg sugnala pogreke x(t)
Preklapanje nastupa kada pogreka poprimi vrijednost -0.1

x(t) = - 0.1
tj. kad izlazni signal z(t) naraste na vrijednost 1.1 x(t) = f(t) z(t) _
z(t) = 1.1
grafika metoda odreivanja toaka preklapanja:
28
29
numerika metoda odreivanja toaka preklapanja
Za zadanu nelinearnost, histerezu, opi oblik izraza za funkciju na izlazu je:
1
]
1

m
1 k
k k
k
) t t ( u ) t t ( h ) 1 ( 2 ) t ( h Kp ) t ( z
za 0 < t < t1 : z(t) = Kp*h(t) = H0
za t1 < t < t2 : z(t) = Kp*h(t) 2Kp*h(t-t1)u(t-t1) = H0 + H1
za t2 < t < t3 : z(t) = Kp*h(t) 2Kp*h(t-t1)u(t-t1) + 2Kp*h(t-t2)u(t-t2) = H0 + H1 + H2
gdje su :

1
]
1

+

3 . 0
t
7 . 0
t
0
e 75 . 0 e 75 . 1 - 1 * 3 H

) t t ( u e 75 . 0 e 75 . 1 1 * 6 H
1
3 . 0
) t t (
7 . 0
) t t (
1
1 1

1
]
1

) t t ( u e 75 . 0 e 75 . 1 1 * 6 H
2
3 . 0
) t t (
7 . 0
) t t (
2
2 2

1
]
1

Raunaju se vrijednosti izlazne funkcije z(t). Preklapanje nastupa kad, pri svom porastu,
funkcija z(t) dosegne vrijednost 1.1, te kad pri opadanju dosegne vrijednost 0.9. Rezultati se
upisuju u tablicu.
t [sek] z(t)=H
0
0.1 0.061
0.2 0.209
0.3 0.410
0.4 0.630
0.5 0.855
t
1
0.6 1.076 H
1
z(t)=H
0
+H
1
0.7 1.286 -0.010 1.186
t
2
0.8 1.480 -0.385 1.095 H
2
z(t)=H
0
+H
1
+H
2
0.9 1.660 -0.779 0.887
1.0 1.820 -1.210 0.610 0.122 0.732
1.1 1.970 -1.660 0.310 0.419 0.729
1.2 2.096 -2.110 -0.170 0.815 0.798
1.3 2.210 -2.530 -0.320 1.257 0.937
t
3
1.4 2.310 -2.930 -0.616 1.709 1.093 H
3
30
1.5 2.399 ...
Prvi prijelaz funkcije z(t) sa vrijednosti koja je manja od 1.1 na vrijednost veu od 1.1 dogodi
se negdje izmeu 0.6 i 0.7 [sek]. Proizvoljno odaberemo da je z(t) = 1.1 u trenutku 0.61s tj. t
1

0.61.
Drugi prijelaz funkcije z(t) sa vrijednosti vee od 0.9 na vrijednost manju od 0.9 dogodi se u
intervalu od 0.8 do 0.9 [sek] i to dosta blizu vrijednosti 0.9, pa proizvoljno biramo t
2

0.9
kao drugo vrijeme preklapanja.
Slijede, numerikim putem, dobivene pribline vrijednosti za prva tri vremena preklapanja:
t
1

0.61 [sek]
t
2

0.9 [sek]
t
3

1.4 [sek]
Primjer 3
Za sustav sa slike 1.24. grafiki i numeriki odrediti prve etri toke preklapanja
N G(s)
+
-
f(t)
x(t) y(t)
z(t)
Slika 1.24. Nelinearni regulacijski sustav
nelinearnost je histereza s mrtvom zonom:
Kp
-Kp
x(t)
y(t)
-x0
x0 ax0
-ax0
1 s
1
) s ( G
+

f(t)=1
31
Kp=2
[ ] 1 , 0 a
x = 0.1 _
z(t)=?
Odziv linearnog dijela sustava na jedininu odskonu funkciju:
t 1 1
e 1
) 1 s ( s
1
L
s
) s ( G
L ) t ( h


1
]
1

1
]
1

Slika1.25. Odziv na jedininu odskonu pobudu - h(t)

toke preklapanja:
Dvopoloalni reley s histerezom ima etri toke preklapanja, po dvije za:
a) sluaj rastueg signala pogreke x(t), tj. sluaj opadajueg izlaznog signala z(t)
1.) Preklapanje nastupa kada pogreka poprimi vrijednost 0.1

x(t) = x0
tj. kad izlazni signal z(t) padne na vrijednost 0.9 x(t) = f(t) z(t) _
z(t) = 0.9
2.) Preklapanje nastupa kada pogreka poprimi vrijednost ax0

x(t) = - a x0
tj. kad izlazni signal z(t) padne na vrijednost 1 + a x0 x(t) = f(t) z(t) _
z(t) = 1 + a x0
b) sluaj opadajueg sugnala pogreke x(t), tj. sluaj rastueg izlaznog signala z(t)
1.) Preklapanje nastupa kada pogreka poprimi vrijednost - 0.1

x(t) = - x0
tj. kad izlazni signal z(t) poraste na vrijednost 1.1 x(t) = f(t) z(t) _
32
z(t) = 1.1
2.) Preklapanje nastupa kada pogreka poprimi vrijednost ax0

x(t) = a x0
tj. kad izlazni signal z(t) poraste na vrijednost z(t) = 1 - a x0 x(t) = f(t) z(t) _
z(t) = 1 - a x0
Ako pretpostavimo da je u poetnom trenutku (t = 0) izlazni signal z(t) = 0

x(t) = 1,
oito je da e za t>0, do prvog preklapanja, izlazni signal z(t) rasti, a signal pogreke x(t)
opadati. S obzirom na ovo, te injenicu da je nelinearnost histereza s mrtvom zonom, vrijedi:
prvo preklapanje nastupa u trenutku t1 za x(t) = a x0 , tj. z(t) = 1 - a x0
signal pogreke nakon prvog preklapanja nastavlja padati, tj. izlazni signal nastavlja rasti.
drugo preklapanje nastupa u trenutku t2 za x(t) = - x0 , tj. z(t) = 1 + x0 = 1.1
nakon drugog preklapanja signal pogreke poinje rasti, tj. izlazni signal pone opadati
tree preklapanje nastupa u trenutku t3 za x(t) = - ax0 , tj. z(t) = 1 + ax0
signal pogreke nakon treeg preklapanja nastavlja rasti, tj. izlazni signal nastavlja padati
etvrto preklapanje nastupa u trenutku t4 za x(t) = x0 , tj. z(t) = 1 - x0 = 0.9
nakon etvrtog preklapanja signal pogreke ponovno poinje padati, tj. izlazni signal
poinje rasti
numerika metoda odreivanja toaka preklapanja
Za zadanu nelinearnost, histerezu s mrtvom zonom, opi oblik izraza za funkciju na izlazu je:
1
]
1

+ +

m
1 k
'
k
'
k
k
m
1 k
k k
k
) t t ( u ) t t ( h ) 1 ( ) t t ( u ) t t ( h ) 1 ( ) t ( h Kp ) t ( z
za 0 < t < t1 : z(t) = Kp*h(t) = H0
za t1 < t < t2 : z(t) = Kp*h(t) - Kp*h(t-t1)u(t-t1) = H0 + H1
za t2 < t < t3 : z(t) = Kp*h(t) - Kp*h(t-t1)u(t-t1) - Kp*h(t-t2)u(t-t2) = H0 + H1 + H2
za t3 < t < t4 : z(t) = Kp*h(t) - Kp*h(t-t1)u(t-t1) - Kp*h(t-t2)u(t-t2) + Kp*h(t-t2)u(t-t2)
= H0 + H1 + H2 + H3
gdje su :
) e 1 ( * 2 H
t
0


) 1 t t ( u ) e 1 ( * 2 H
) 1 t t (
1


33
) 2 t t ( u ) e 1 ( * 2 H
) 2 t t (
2


) 3 t t ( u ) e 1 ( * 2 H
) 3 t t (
3


grafika metoda odreivanja toaka preklapanja:
Na slici 1.26. prikazana je grafika metoda odreivanja toaka preklapanja, kao i oblik signala
pogreke x(t), upravljakog signala y(t), te oblik izlaznog signala z(t).
34
Kp=2
1
o
ax 1+
o
x 1+
o
ax 1
o
x 1
Kp=-2
Z(t)
t
1
t
2
t
3
t
4
t
1
t
2
t
3
t
4
t
t
y(t)
Kp=2
Kp=-2
1
t
2
t
3
t
4
t
t
1
o
ax 1+
o
x 1+
o
ax 1
o
x 1
x(t)
Kph(t) Kph(t-t3)
Kph(t-t4)
-Kph(t-t1) -Kph(t-t2)
Slika 1.26. Signali x(t), y(t), z(t);
35
grafika metoda odreivanja toaka preklapanja
2. Reimi rada relejnih sustava
Da bi definirali mogue reime rada relejnih sustava pretpostaviti emo da
karakteristika relejnog elementa ima oblik:

Kp
-Kp
x(t)
y(t)
-x0
x0
Slika 2.1. tropoloajni relej (relej s zonom neosjetljivosti)
te, da narinuti vanjski signal f(t) djeluje kratkotrajno, pobudi sustav i prestane djelovati.
S obzirom na oblik odziva razlikujemo tri vrste relejnih sustava:
Prigueni procesi
Rastui procesi
Ogranieni procesi
36
Prigueni procesi
Prigueni procesi karakterizirani su:
- signalom x(t) koji s porastom vremena, tei ka nuli
- stabilnim reimom rada
- y(t) predstavljen je konanim brojem impulsa
x(t)
t
t1
t2 t3
t4 t5
t6 t7
N
t
y(t)
Kp
-Kp
x0
-x0
t1
t2 t3
t4 t5
t6 t7
Slika 2.2. grafiki prikaz ulaznog i izlaznog signala priguenog procesa
Rastui procesi
Karakteristike rastuih procesa su:
- signal x(t) s porastom vremena raste bez ogranienja
- nestabilan reim rada
- upravljaki signal y(t) predstavljen je beskonanim nizom impulsa
kojima raste duljina trajanja
t
x(t)
t1
t3
t4
t2
t5
t6 t7
t8
Kp
-Kp
t
y(t)
N
x0
-x0
t1
t3
t4
t2
t5
t6 t7
t8
Slika 2.3. grafiki prikaz ulaznog i izlaznog signala rastueg procesa
37
Ogranieni procesi
Kod ogranienih procesa dolazi do tzv. autooscilacija, odnosno ulazna funkcija x(t) se
periodiki mijenja prolazei kroz x0 u jednakim vremenskim intervalima . Izlazna funkcija
y(t) je takoer periodina impulsna funkcija s impulsima jednake duljine.
x(t)
t t1
t2 t3
t4 t5
t6 t7
x0
-x0
N
t
Kp
-Kp
t1
t2 t3
t4 t5
t6 t7
y(t)
Slika 2.3. grafiki prikaz ulaznog i izlaznog signala ogranienog procesa
38