SUSTAVI: KLASIFIKACIJA I SVOJSTVA

Signali i sustavi

prof. dr. sc. Viktor Sučić

V. Sučić Signali i sustavi 1 / 39

Definicija sustava

Sustav: kombinacija fizikalnih komponenata (hardwareska realizacija)

i/ili algoritama (softwareska realizacija).
Proučavamo ih:
Mikroskopski: kompletan sustav sa svim komponentama i njihovom
interakcijom.
Makroskopski: promatran kroz podsustave i komponente opisane s
onoliko detalja koliko je nužno (odziv na klasične pobude i prijenosna
funkcija).
Analiziramo slučajeve:
ulaz i sustav poznati, izlaz nepoznat
ulaz i izlaz poznati, sustav nepoznat
sustav i izlaz poznati, ulaz nepoznat.

V. Sučić Signali i sustavi 2 / 39

Sustav: proces koji rezultira transformacijom signala odnosno
ekstrakcijom željenih informacija iz signala.
Ulaznom signalu (pobudi) pridružuje odgovarajući izlazni signal
(odziv).
Sustave predstavljamo blok-dijagramom:

x ✲ T ✲ y = T {x}

Sustav s jednim ulazom i jednim izlazom; moguće više ulaza i više

izlaza.
Primjer ulazno-izlazne veze sustava:
Z ∞
y(t) = T {x(t)} = x(λ) h(t − λ) dλ,
−∞

h(t) impulsni odziv sustava: h(t) = T {δ(t)}.

V. Sučić Signali i sustavi 3 / 39

Klasifikacija sustava

Sustave dijellimo na:

Kontinuirane / diskretne / analogne / digitalne / hibridne
Linearne / nelinearne
Vremenski nepromjenjive / promjenjive
Stabilne / nestabilne
Kauzalne / nekauzalne
Trenutne / dinamičke
Invertibilne / neinvertibilne
...

V. Sučić Signali i sustavi 4 / 39

Linearan sustav

Vrijedi princip superpozicije.

Ako su x1 (t) i x2 (t) ulazi u sustav T , tada vrijedi:

T {α1 x1 (t) + α2 x2 (t)} = α1 T {x1 (t)} + α2 T {x2 (t)}

= α1 y1 (t) + α2 y2 (t), α1 , α2 − const.

Homogenost:

T {α1 x1 (t)} = α1 T {x1 (t)} = α1 y1 (t) (1)

Aditivnost:

T {x1 (t) + x2 (t)} = T {x1 (t)} + T {x2 (t)} = y1 (t) + y2 (t) (2)

V. Sučić Signali i sustavi 5 / 39

Definicija
Sustav je linearan ako vrijedi:

N
X N
X
x(t) = αk xk (t) −→ y(t) = αk yk (t) (3)
k=1 k=1

gdje je yk (t) = T {xk (t)}.

Mnogi sustavi od interesa u tehnici mogu se modelirati kao linearni.

Postojeće matematičke metode omogućuju njihovu efikasnu analizu.

V. Sučić Signali i sustavi 6 / 39

Zadatak
Za ulazni signal x(t) i izlazni signal y(t), pokazati da je sustav

x(t)
y(t) =
1 + x(t)

nelinearan.

V. Sučić Signali i sustavi 7 / 39

Rješenje
x(t)
y(t) =
1 + x(t)

α1 x1 (t) + α2 x2 (t)
T {α1 x1 (t) + α2 x2 (t)} =
1 + (α1 x1 (t) + α2 x2 (t))
x1 (t) x2 (t)
6= α1 + α2
1 + x1 (t) 1 + x2 (t)
6 = α1 y1 (t) + α2 y2 (t)

∴ Nelinearan sustav.

V. Sučić Signali i sustavi 8 / 39

Zadatak
Ispitati linearnost diskretnog sustava na slici.

T
x[n] ✲×
❧ ✲ y[n]
✻

g[n]

Pretpostaviti da je g[n] 6= x[n].

V. Sučić Signali i sustavi 9 / 39

Rješenje
Ulazno-izlazna relacija sustava:
T
x[n] ✲×
❧ ✲ y[n]
✻

g[n]

y[n] = T {x[n]} = x[n]g[n]

T {α1 x1 [n] + α2 x2 [n]} = {α1 x1 [n] + α2 x2 [n]} g[n]

= α1 x1 [n]g[n] + α2 x2 [n]g[n]
= α1 T {x1 [n]} + α2 T {x2 [n]}
= α1 y1 [n] + α2 y2 [n]

∴ Linearan sustav.

V. Sučić Signali i sustavi 10 / 39

Zadatak
Sustav je definiran diferencijalnom jednadžbom:

dy(t)
+ 2y(t) = 5x(t).
dt
Pokazati da je sustav linearan.

V. Sučić Signali i sustavi 11 / 39

Rješenje
dy(t)
+ 2y(t) = 5x(t)
dt
dy1 (t) dy2 (t)
+ 2y1 (t) = 5x1 (t) i + 2y2 (t) = 5x2 (t)
dt dt

Pomnožimo prvu jednadžbu sa a1 , drugu sa a2 i zbrojimo ih:

dy1 (t) dy2 (t)

a1 + 2a1 y1 (t) + a2 + 2a2 y2 (t) = 5a1 x1 (t) + 5a2 x2 (t)
dt dt
d
(a1 y1 (t) + a2 y2 (t)) + 2 (a1 y1 (t) + a2 y2 (t)) = 5 (a1 x1 (t) + a2 x2 (t))
dt

Kada sustav pobudimo sa a1 x1 (t) + a2 x2 (t), odziv je a1 y1 (t) + a2 y2 (t).

∴ Linearan sustav.

V. Sučić Signali i sustavi 12 / 39

Općenito, sustav definiran diferencijalnom jednadžbom:

dN y(t) dN −1 y(t)
a0 + a 1 + ... + aN y(t) =
dtN dtN −1
dM x(t) dx(t)
= bN −M M
+ ... + bN −1 + bN x(t),
dt dt
gdje su ai , i ∈ {0, 1, ..., N } i bj , j ∈ {N − M, ..., N − 1, N }
konstante, linearan je sustav.

V. Sučić Signali i sustavi 13 / 39

Vremenski nepromjenjiv sustav
Definicija
Vremenski nepromjenjiv (fiksan ili sustav s konstantnim parametrima):
ulazno-izlazna relacija ne mijenja se s vremenom, tj.

∀x(t) , ∀ τ : T {x(t − τ )} = y(t − τ ) (4)

x(t) y(t)

x(t) y(t)
System

t0 t1 t t0 t1 t

Slika 1: Vremenski nepromjenjiv sustav.

V. Sučić Signali i sustavi 14 / 39

Vremenski pomak i sustav komutativne su operacije kada je sustav
vremenski nepromjenjiv.

Sustav koji je linearan i vremenski nepromjenjiv zovemo linearan,

vremenski nepromjenjiv (LVN) sustav.

V. Sučić Signali i sustavi 15 / 39

Zadatak
Termistor ima otpor R(t). Struja kroz termistor je y(t) = x(t)/R(t), gdje
je x(t) napon na termistoru.
Pokazati da je termistor vremenski promjenjiv sustav.

V. Sučić Signali i sustavi 16 / 39

Rješenje
x(t)
y(t) =
R(t)
x1 (t)
Neka je y1 (t) =
R(t)
x2 (t) x1 (t − τ )
Za x2 (t) = x1 (t − τ ), y2 (t) = =
R(t) R(t)
x1 (t − τ )
y2 (t) 6= y1 (t − τ ) =
R(t − τ )

∴ Vremenski promjenjiv sustav.

V. Sučić Signali i sustavi 17 / 39

Zadatak
Pokazati da je diskretan sustav

y[n] = e−n x[n]

vremenski promjenjiv sustav.

V. Sučić Signali i sustavi 18 / 39

Rješenje
y[n] = T {x[n]} = e−n x[n]

T {x[n − n0 ]} = e−n x[n − n0 ]

6= y[n − n0 ] = e−(n−n0 ) x[n − n0 ]

∴ Vremenski promjenjiv sustav.

V. Sučić Signali i sustavi 19 / 39

Stabilan sustav

Ako ograničen ulazni signal rezultira u ograničen izlazni signal, sustav

je BIBO (engl. Bounded Input – Bounded Output) stabilan, tj.

|x(t)| ≤ Kx < ∞ −→ |y(t)| ≤ Ky < ∞ , (5)

gdje su Kx i Ky realne konstante.

V. Sučić Signali i sustavi 20 / 39

Zadatak
Pokazati da je sustav
y(t) = x2 (t)
BIBO stabilan.

V. Sučić Signali i sustavi 21 / 39

Rješenje
y(t) = x2 (t)
|x(t)| ≤ Kx < ∞, |y(t)| = |x2 (t)| ≤ Kx2 < ∞

∴ BIBO stabilan sustav.

V. Sučić Signali i sustavi 22 / 39

Zadatak
Pokazati da je diskretan sustav

y[n] = r n x[n], r>1

BIBO nestabilan.

V. Sučić Signali i sustavi 23 / 39

Rješenje
y[n] = r n x[n], r>1
|x[n]| ≤ Kx < ∞, |y[n]| = |r n x[n]| ≤ |r n ||x[n]| ≤ Kx |r n | −→ ∞,
jer za r > 1 član |r n | divergira kada n −→ ∞.
∴ BIBO nestabilan sustav.

V. Sučić Signali i sustavi 24 / 39

Zadatak
Pokazati da je MA (engl. Moving Average) filtar
N −1
1 X
y[n] = x[n − k]
N
k=0

BIBO stabilan diskretan sustav.

Filtar uklanja kratkotrajne varijacije u podacima i naglašava dugotrajni
trend. Parameter N kontrolira stupanj izglađenosti ulaznih podataka.

(a) (b) (c)

Slika 2: Cijena dionica INTEL-a: (a) originalni podaci, (b) MA filtar, N = 4, (c) MA filtar,
N = 8.

V. Sučić Signali i sustavi 25 / 39

Rješenje
N −1
1 X
y[n] = x[n − k]
N
k=0

 
−1
NX
1 
|x[n]| ≤ Kx < ∞, |y[n]| = x[n − k]
 
N

 
k=0
N −1
1 X
≤ |x[n − k]|
N
k=0
N Kx
≤
N
≤ Kx < ∞

∴ BIBO stabilan sustav.

V. Sučić Signali i sustavi 26 / 39

Kauzalan sustav

Kauzalan (fizikalan) sustav: trenutni izlaz ovisi samo o sadašnjim i/ili

prošlim vrijednostima ulaza, a ne o budućim vrijednostima ulaza.
Nema odziva prije nego se sustav pobudi.
Svi sustavi u praksi koji rade u realnom vremenu su kauzalni.
Sustavi čija nezavisna varijabla nije vrijeme mogu biti i nekauzalni.
Signali koji su prije obrade u potpunosti dostupni (snimak govora,
meteorološki signali, geofizikalni signali, i sl.) mogu se obrađivati u
nekauzalnim sustavima.

V. Sučić Signali i sustavi 27 / 39

Zadatak
Je li sustav na slici kauzalan?

V. Sučić Signali i sustavi 28 / 39

Rješenje
Sa slike,

 
t−2
x(t) = rect
4
y(t) = x(t + 6) + x(t − 3)

Izlaz y(t) javlja se prije pobude x(t).

∴ Nekauzalan sustav.

V. Sučić Signali i sustavi 29 / 39

U praksi, nekauzalni se sustavi mogu realizirati dodavanjem
odgovarajućeg vremenskog pomaka.
Za sustav na slici,

kauzalni ekvivalent je yk (t) = y(t − 6) = x(t) + x(t − 9).

V. Sučić Signali i sustavi 30 / 39

Memorija sustava

Trenutan (bez memorije) sustav: izlazni signal funkcija je ulaznog

signala samo u sadašnjim trenucima vremena; npr. v(t) = R i(t) ili
y[n] = sin(x[n]).
i(t) R

v(t)

Slika 3: Trenutni sustav.

Sustav bez memorije, kauzalan je sustav. Obratno nije nužno točno.

V. Sučić Signali i sustavi 31 / 39

Dinamičan (s memorijom) sustav: osim trenutnih vrijednosti, izlaz
ovisi i o prošlim i/ili budućim vrijednostima ulaza; npr.
1 t
Z
i(t) = v(λ)dλ.
L −∞

i(t) L

v(t)

Slika 4: Dinamičan sustav.

N −1
1 X
Npr., MA filtar y[n] = x[n − k] kauzalan je ali i dinamičan
N
k=0
sustav (tj. ima memoriju).

V. Sučić Signali i sustavi 32 / 39

Inverzni sustav

Invertibilan sustav: određenim operacijama (inverznim sustavom) iz

izlaznog signala dobije se ulazni signal.

Slika 5: Serijska veza sustava T i njegovog inverza T −1 .

Npr. ekvalizatori eliminiraju neželjeni utjecaji komunikacijskog kanala

na odaslani signal. Dio su prijamnika i u serijskoj su vezi s kanalom.
Kada više različitih ulaza daje isti izlaz, sustav je neinvertibilan; npr.
y(t) = x2 (t) ili y[n] = x[M n].

V. Sučić Signali i sustavi 33 / 39

Zadatak
Ispitati sljedeća svojstva sustava:

y(t) = T {x(t)} = x(t) cos(2πfc t), fc − const.

a) linearnost
b) vremenska promjenjivost
c) stabilnost
d) kauzalnost
e) memorija

V. Sučić Signali i sustavi 34 / 39

Rješenje
Sustav
y(t) = x(t) cos(2πfc t)
je

a) Linearan:

T {α1 x1 (t) + α2 x2 (t)} = {α1 x1 (t) + α2 x2 (t)} cos(2πfc t)

= α1 x1 (t) cos(2πfc t) + α2 x2 (t) cos(2πfc t)
= α1 y1 (t) + α2 y2 (t)

b) Vremenski promjenjiv:

T {x(t − τ )} = x(t − τ ) cos(2πfc t)

6= x(t − τ ) cos(2πfc (t − τ )) = y(t − τ )

V. Sučić Signali i sustavi 35 / 39

Rješenje (nastavak)
c) BIBO stabilan:

| cos(2πfc t)| ≤ 1 ∴ |y(t)| = |x(t) cos(2πfc t)| ≤ |x(t)|,

te za |x(t)| ≤ Kx < ∞, |y(t)| ≤ Kx < ∞

d) Kauzalan: y(t) ne ovisi o budućim vrijednostima x(t)

e) Bez memorije: y(t) ovisi samo o trenutnim vrijednostima x(t)

V. Sučić Signali i sustavi 36 / 39

Zadatak
Ispitati sljedeća svojstva diskretnog sustava:

y[n] = T {x[n]} = x[n − 1]

a) linearnost
b) vremenska promjenjivost
c) stabilnost
d) kauzalnost
e) memorija

V. Sučić Signali i sustavi 37 / 39

Rješenje
Sustav za jedinično kašnjenje (engl. unit delay)

y[n] = T {x[n]} = x[n − 1]

je

a) Linearan:

T {α1 x1 [n] + α2 x2 [n]} = α1 x1 [n − 1] + α2 x2 [n − 1]

= α1 y1 [n] + α2 y2 [n]

b) Vremenski nepromjenjiv:

T {x[n − n0 ]} = x[n − 1 − n0 ]
= x[n − n0 − 1] = y[n − n0 ]

V. Sučić Signali i sustavi 38 / 39

Rješenje (nastavak)
c) BIBO stabilan:

|x[n]| ≤ Kx < ∞, |y[n]| = |x[n − 1]| ≤ Kx < ∞

d) Kauzalan: y[n] ne ovisi o budućim vrijednostima x[n]

e) Dinamičan (s memorijom): y[n] ovisi o prošlim vrijednostima x[n]

V. Sučić Signali i sustavi 39 / 39