ELEKTROTEHNIKI FAKULTET OSIJEK

SKRIPTA ZA USMENI
SIGNALI I SUSTAVI

Signali i Sustavi - 1 -
Pitanja vezana uz predavanje 1
1. Definicija i klasifikacija signala.
Signal je fenomen koji nosi neku informaciju. Signal oznaavamo malim slovima
u,v,x,y, a sa u(t) oznaavamo trenutnu vrijednost u trenutku t.
Razlikujemo signale kojima je kodomena skup brojeva u(t) i kojima je kodomena
skup funkcija u.

Grafika predodba signala.

2. Klasifikacija signala na vremenski kontinuirane i vremenski diskretne.

Ako je domena neprebrojiv i neprekinut skup tada se radi o vremenski
kontinuiranom signalu, a ako je domena prebrojiv skup trenutaka tada se naziva
vremenski diskretni signal.

Primjer vremenski diskretnog signala.

3. Kvantizacija vremenskih signala po vremenu i amplitudi.

Kvantizacija je proces pretvaranja kontinuiranih vrijednosti u diskontinuirane na
nain da se vrijednost signala zaokruuje na najblii cijelobrojni iznos. Na taj nain
smo izgubili meuvrijednosti koje su tu bile prije kvantizacije.
Signal s diskretim amplitudama (pitanje 2.) ili trenutnim vrijednostima nazivamo
kvantiziranim.
Signal s kontinuiranim amplitudama (pitanje 2) nazivamo nekvantiziranim.

Primjer kvantiziranog diskretnog signala. (Aritmetiki niz)

Signali i Sustavi - 2 -
 4. Transformacija domene i kodomene signala.

Transformacija vremenske osi signala:

Funkcija preslikava staru os u novu , : . Nova funkcija je kompozicija
funkcija
Kod transformacija moe doi do linearne kompresije ili stezanja, ekspanzije ili
rastezanja i invezije.

Poetni signal Linearna kompresija ili stezanje

Ekspanzija ili rastezanje

Transformacija podruja signala:

Funkcija preslikava staro podruje u novo , : . Nova funkcija je
kompozicija funkcija

Prijmer transformacije podruja signala

Signali i Sustavi - 3 -
 5. Memorijsko i prediktivno preslikavanje signala.
Preslikavanje signala moemo podjeliti na vise skupina:

1) v(t) ovisi o cijeloj prolosti signala u(t). Memorijsko preslikavanje.

2) v(t) ovisi o budunosti signala u(t). Predikcijsko preslikavanje.

3) v(t) ovisi o u(t). Ovisnots trenutnih vrijednosti.

4) v(t) ovisi i o proslosti i budunosti u(t). Memorijsko-predikitvno ili

nekazualno preslikavanje.

Signali i Sustavi - 4 -
 6. Elementarne operacije meu signalima kod vremenski kontinuiranih sustava.
Elementarne operacije su one koje se nemogu dalje razlagati. Vane elementarne
operacije su zbrajanje i mnoenje. Razlaganje funkcije na elementarne operacije se
postie sa Taylorovim redom sa konanim brojem lanova.

7. Realni i apstraktni objekti.

Realni objekt: objekt iz stvarnog svijeta sa pridruenim atributima.
Apstraktni objekt: Skup veliina i relacija meu njima.
Apstraktni objekt koji ima iste varijable i iste ulazno izlazne relacije kao neki
realni objekt je model realnog objekta. Realni objekt je tada (jedna) realizacija
apstraktnog objekta.

8. Definicija apstraktnog objekta.

Neka je (u, y) ureeni par funkcija na intervalu [ ,t]. Skup ureenih parova je
apstraktni objekt S. S je tada relacija koja povezuje slobodnu varijablu u i zavisnu
varijablu y.

Signali i Sustavi - 5 -
Pitanja vezana uz predavanje 2
9. Klasifikacija kontinuiranih sustava.
1. Bezmemorijski y(t)=f(t, (t))
2. Memorijski y(t)=f(t, )
3. Prediktivni y(t)=f(t, )
4. Memorijsko prediktivni y(t)=f(t, )

Spajanje apstraktnih sustava.

Orijentirani apstraktni objekt ili sustav predstavlja se grafiki u obliku pravokutnika s
oznaenim ulazima i izlazima:

Spajanjem tih sustava dobijemo vei sustav, kojem su sustavi od kojih je spojen sada
posustavi.
Spajanje se jo radi preko pravila koja vrijede za blokovske dijagrame:
1. Izlazi iz blokva se nespajaju meusobno.
2. Svaki ulaz bloka spaja se na izlaz nekog bloka ili je ulaz u spojeni sloeni sustav. Svi
ulazi pod sustava su angairani.
3. Izlaz bloka moe biti izlaz sloenog sustava. Najmanje jedan izlaz podsustava je izlaz
is spojenog sustava.

10. Eksplicitni i implicitni sustavi, spojna lista.

Sustavi bez memorije mogu se podjeliti na dvije grupe, implicitne i eksplicitne
sustave. Za klasu sustava koju razmatramo moemo izvriti podjelu prema tome da
li signal na svom putu kroz sustav ini petlju. Eksplicitni sustav nema petlju dok
implicitni sustav ima jednu ili vie. Spajanje sustava moemo prikazati spojnom
listom. Svaki funkcijski blok ima jedan redak u listi gdje su navedeni ulazi i
funkcijski blokovi.
Eksplicitni sustav:

g: f, x
f: x

Implicitni sustav:

:
: ,x

Signali i Sustavi - 6 -
 11. Formulacije i rjeenje jednadbi sustava za eksplicitne i implicitne sustave.
Formulacija jednadbi jednog eksplicitnog sustava je direktna i provodi se na nain
da se napiu ulazno-izlazne jednadbe za svaki funkcijski blok.

Kod implicitnog sustava moemo provesti privremeni prekid povratne petlje i

napisati jednadbe eksplicitnog sustava i zatim samo dodati jednadbe povratne
petlje.

12. Ekvivalencija i aproksimacija sustava.

Dva sustava su ekvivalentna ako su za sve mogue ulazne vrijednosti njihovi
ulazno-izlazni odnosi identini.
Dva sustava su aproksimativno ekvivalentna ako za sve mogue identine ulaze
imaju aproksimativno jednake izlaze.

13. Linearnost bezmemorijskih sustava, aproksimacija nelinearnog sustava

linearnim.
Sustav s jednim ulazom x i jednim izlazom y je linearan ako vrijedi uvjet:

f (a +b ) = a f ( ) + b f ( )

za sve realne vrijednosti a, b, , . Taj uvjet je dovoljan i nuan. Sloeni sustav

koji zadovoljava uvjet linearnosti ne mora nuno biti sastavljen od elemenata ili
podsustava koji su linearni.

U analizi sustava vrlo je vaan sluaj aproksimacije nelinearnog sustava linearnim.

Nelinearna funkcija bloka razvija se u Taylorov red u okoliu jedne toke. Ostatak
Taylorovog reda predstavlja odstupanje od linearnosti, a iz njega e se odrediti
dozvoljeni prirast xd ili yd pri kojem sustav smatramo linearnim.

14. Utjecaj povratne veze na linearnost.

Povratna veza popravlja linearnost unutar raspoloivih granica izlaza. to se moe
vidjeti iz izraza:

15. Vremenski kontinuirani sustavi, klasifikacija, model s varijablama stanja.

Sustav spada u klasu sustava s kontinuiranim vremenom ako je vremenska skala
kontinuirana. Vremenski kontinuirane sustave moemo podjeliti na vremenski
varijantne i vremenski invarijantne.
Za sustav n-tog reda potrebno nam je n-varijabli stanja da u potpunosti opiemo
njegovo vladanje.Ulazni i izlazni vektori u i y su funkcije vremena. Izlazni vektor
u svakom trenutku ovisi o poetnom stanju sustava i pobudi. Za zadano poetno stanje x0
i pobudu u(t) moemo odrediti stanje sustava x(t) i izlaz sustava y(t). Model s varijablama
stanja je u stvari skup dif. jednadbi prvog reda unutarnjih varijabli.

Signali i Sustavi - 7 -
 16. Vremenski kontinuirani sustavi, klasifikacija model s ulazno-izlaznim
varijablama.
Sustav spada u klasu sustava s kontinuiranim vremenom ako je vremenska skala
kontinuirana. Vremenski kontinuirane sustave moemo podjeliti na vremenski
varijantne i vremenski invarijantne.
Model s ulazno-izlaznim varijablama upotrebljava se u analaizi i sintezi
sustava.Taj model je skup dif. jednadbi vieg reda u kojima postoje samo ulazne i
izlazne varijable te njihove derivacije.

Pitanja vezana uz predavanje 3

17. Sustav prvog reda, blok dijagram, formulacija jednadbi, klasifikacija.

Sustav prvog reda sastoji se od jednog integratora i jednog ili vie meusobno
povezanih funkcijskih blokova. Dijeli se na eksplicitne, integrator nije u povratnoj
vezi
t
y (t ) y (t 0 ) f (u ( x))dt
t0

i na implicitne kod kojih je integrator u povratnoj vezi

t
y (t ) y (t 0 ) f (u ( x), y ( x))dt
t0

Formulacija jednadbi sustava prvog reda sastoji se od:

1) Pisanja dif. jednadbi tako da je ulazni signal integratora izraen
vrijednou izlaza integratora i ulaza u sustav.
2) Pisanja izlazne jednadbe koja za bilo koje vrijeme t daje veliinu izlaza
za dane vrijednosti x(t) i u(t).
Klasifikacija: -implicitno pobueni vremenski promjenjiv.
-implicitno pobueni vremenski nepromjenjiv.
-implicitno nepobueni vremenski promjenjiv.
-implicitno nepobueni vremenski nepromjenjiv.
-eksplicitni vremenski stalan.
-eksplicitni vremenski promjenjiv.
Blok shema:

Blok shema s inegratorom u povratnoj petlji:

Signali i Sustavi - 8 -
 18. Sustav prvog reda, linearnost, stanje ravnotee, stabilnost.
Sustav prvog reda sastoji se od jednog integratora i jednog ili vie medusobno
povezanih funkcijskih blokova. Dijeli se na eksplicitne, integrator nije u povratnoj
vezi
t
y (t ) y (t 0 ) f (u ( x))dt
t0

i na implicitne kod kojih je integrator u povratnoj vezi

t
y (t ) y (t 0 ) f (u ( x), y ( x))dt
t0

Sustav je linearan ako je funkcija linearna u varijabli x i u tj.

f (x, u, t) = a(t) x + b(t) u
Stanje ravnotee je stanje sustava u kojem sustav moe ostati neodreeno dugo ako
nema pobude. Stanje ravnotee moe biti stabilno (ako se vraa iz bilo kojeg stanja
u stanje ravnotee), nestabilno (ako se nevraa) i polustabilno (ako se iz nekih
stanja vraa a iz nekih ne).

19. Vladanje i svojstva sustava prvog reda.

Nepobueni linearni sustav ima homogenu jednadbu:

Nju integriramo i dobijemo rjeenje:

Odziv pobuenog sustava moe se dobiti metodom varijacije parametara

rjeenje nehomogene jednadbe pretpostavi se u obliku rjeenja homogene
diferencijalne jednadbe.
proizvoljan koeficijent u rjeenju pretpostavi se u obliku vremenske funkcije, tj.

Signali i Sustavi - 9 -
 20. Sustav drugog reda, blok dijagram, formulacija jednadbi, klasifikacija
Sustav drugog reda sastoji se od dva elementa memorije (integratora) i jednog ili
vie funkcijskih blokova. Moe biti opisan sa dvije diferencijalne jednadbe prvog
reda, ili jednom dif. jednadbom drugog reda.
U sustavu drugog reda trebamo identificirati dvije varijable stanja i dva poetna
uvjeta:

Sustav drugog reda moemo podjeliti na linearni vremenski stalan sustav, linearan
vremenski promjenjiv i na nelinearan sustav drugog reda.

21. Vladanje i svojstva sustava drugog reda.

esto se jednadba drugog reda nepobuenog sustava pise u obliku

gdje je faktor priguenja.

Ovisno o velicinama i 0 postoje:
- nadkritino priguenje > 0
- kritino priguenje =0
- podkritino priguenje <0
- nepriguen sluaj =0

Signali i Sustavi - 10 -
Pitanja vezana uz predavanje 4

22. Osnovni nizovi.

- Jedinini niz.

- Jedinina stepenica (mnoenje nekauzalnog niza sa jedininom stepenicom niz postaje

kauzalan).

- Jedinina kosina.

- Jedinina parabola n-tog stupnja.

- Sinusni niz.

- Eksponencijalni niz.

Signali i Sustavi - 11 -
 23. Kompleksni eksponencijalni niz, svojstva sinusnog niza.
Eksponencijalni niz ovisno od kompleksnog parametra q ili moe poprimiti
razliite oblike.

24. Osnovne operacije na nizovima.

- Zbrajanje nizova (zbroj dva niza y = u + v je niz s opim lanom y(k) = u(k) + v(k) za
svaki k iz skupa brojeva Z)

- Produkt dva niza u i v je niz s opim lanom y(k) = u(k) v(k) za svaki k iz Z

- Mnoenje s konstantom. y(k) = a u(k)

- Funkcijski blok. y = f [u(k)]

25. Osnovne memorijske i predikcijske operacije.

- Pomak niza- jedinini pomak niza iz osnovnog niza daje niz pomaknut za jedan korak.
(unaprijed = predikcija, unazad = pamenje).
- Diferencija niza (ulazna ili izlazna).
- Diferencija vieg reda.
- Akumulacija niza.
- Uzlazni i silazni akumulator.

26. Model vremenski diskretnog sustava.

Bezmemorijski sustav i memorijski sustav. Posebno vaan memorijski element je
element jedininog kanjenja.

Signali i Sustavi - 12 -
Pitanja vezana uz predavanje 5

27. Model sustava s ulazno-izlaznim varijablama

Kod vremenski stalnog sustava koeficijanti a i b su konstante, a kod vremenski

promjenjivih sustava koeficijenti su funkcije koraka.

28. Rjeavanje jednadbe diferencija

Mogue je rijeiti jednadbu diferencija na nain korak po korak (analitiki) uz
poznavanje poetnih uvjeta na nain da se rijeenje dobiva kao rijeenje homogene
jednadbe j(k) i partikularnog rijeenja koje ovisi o funkciji pobude.

29. Rjeavanje homogene jednadbe diferencija.

Najopenitije rjeenje homogene jednadbe je linearna kombinacija od n posebnih
linearno nezavisnih rjeenja:

s proizvoljnim konstantama:

Rjeenje se moe zapisati u obliku:

30. Rjeavanje nehomogene jednadbe diferencija.

Odreivanje partikularnog rjeenja:
Lagrangeova metoda varijacije parametara:
rjeenje se dobiva u eksplicitnom obliku.
primjena rezultira sloenim sumacijama.
Metoda neodreenog koeficijenta:
ograniena na pobude oblika polinoma i eksponencijalnih sekvenca.
veliki broj pobuda moe se aproksimirati gore navedenim sekvencijama ili nizovima.
ee se upotrebljava u analizi sustava.

Signali i Sustavi - 13 -
Pitanja vezana uz predavanje 6

31. Frekvencijske karakteristike vremenski diskretnog sustava prvog reda.

Frekvencijska karakteristika daje stacionarno stanje sustava u ovisnosti o frekvenciji
pobudnog signala.

32. Frekvencijske karakteristike vremenski diskretnog sustava drugog reda.

Frekvencijska karakteristika H( ) daje stacionarno stanje sustava = H(( )U u
ovisnosti o frekvenciji pobudnog sinusnog signala.

33. Transfer funkcija i frekvencijska karakteristika linearnih vremenski stalnih

sustava.

Frekvencijska karakteristika se moe odrediti grafiki iz:

praenjem apsolutne vrijednosti | H(( )| i argumenta H(( ) transfer funkcije na

jedininoj krunici z = ravnine z.

34. Jedinini odziv diferencijskog sustava.

Specijalni tipovi pobuda poput jedinine stepenice i jedininog impulsa daje posebne
odzive na takve pobude. Poznavanje tih odziva omoguava nam odreivanje odziva na
bilo koju pobudu.

35. Konvolucija.
Operacija izmeu funkcija h i u naziva se konvolucija i oznaava se sa:

Konvolucjsko preslikavanje vrijedi za sve linearne vremenski stalne sustave. Za

odreivanje konvolucije dovoljno je znati impulsni odziv tj. vrijednosti funkcije h za
svaki trenutak t na pobudu impulsom.
Konvolucija preslikava funkciju u u funkciju y tako da trenutna vrijednost rezultirajue
funkcije y je odredena cijelim vremenskim intervalom. To je preslikavanje funkcije u
funkciju

izraz za konvoluciju.
Svojstva konvolucije:
-komutativnost, asocijativnost,distributivnost,diferenciranje.

Signali i Sustavi - 14 -
 36. Dekonvolucija.
Postupak dobivanja nepoznate pobude ako nam je poznat odziv sustava.

Pitanja vezana uz predavanje 7

37. Vremenski diskretni sustav prvog reda.

Sustav prvog reda sastoji se od jednog elementa za kanjenje i jednog ili vie funkcijskih
blokova.
Memorijski element kanjenje, daje stanje u korak k ako je poznat ulaz, pa prema tome
podatak o stanju x(k) i ulaz u(k) dovoljni su da se odredi stanje u sljedeem koraku.

38. Linearni vremenski invarijantan sustav.

Takav sustav moemo prikazati na primjeru tednje na bankovnoj knjiici, tada moemo odrediti
za svaki dan prije k-tog dana i za svaki dan poslije k-tog dana koliko e biti stanje rauna.

39. Antidiferencijski operator.

Antidiferencijski operator daje niz {y(k)} = -1 {u(k)}.

40. Rjeavanje jednadbe diferencija analitiki za vremenski diskretni sustav prvog

reda.
Pretpostavimo rjeenje homogene jednadbe oblika x(k) = C , gdje je C proizvoljna
konstanta:

Pretpostavimo rjeenje nehomogene jednadbe u obliku:

Dobivamo rjeenje u obliku:

a izlaz:

41. Jedinini odziv.

42. Nelinearni sustav

Algoritam za raunanje drugog korjena iz pozitivnog broja je nelinearan sustav.
Za x(k) = y(k-1) dobivamo oblik x(k+1) = f(x(k),u).

Signali i Sustavi - 15 -
 43. Bistabil kao primjer nelinearnog sustava prvog reda.

Bistabil je jednostavni model s dva ravnotena stanja koja su stabilna. Za obavljanje logikih
operacija bistabil mora prebacivati iz jednog stanja u drugo. To se radi dovoenjem okidnog
signala.

44. Vremenski diskretni sustav drugog reda.

Ako se sustav moe opisati sa 2 jed. diferencija prvog reda ili jednom jed. drugog reda
kaemo da je sustav drugog reda. Ako je opisan jednom jed. drugog reda:

onda ona predstavlja model s ulazno-izlaznim varijablama. On se sastoji od dva

elemenata za kanjenje i funkcijskih blokova.

45. Linearni vremenski diskretni sustav drugog reda.

Ako su i linearne funkcije:

Sustav se moe transformirati u:

gdje je:

46. Rjeavanje jednadbe diferencija za vremenski diskretni sustav drugog reda.

Za rjeavanje jednadbi treba poznavati poetne uvjete i parametre sustava. Postoje tri
sluaja rjeenja:
- oscilatorski sluaj
- kritiki aperiodian sluaj
- aperiodian sluaj

Signali i Sustavi - 16 -
Pitanja vezana uz predavanje 8

47. Opi linearni sustavi.

Analiza sustava: odziv poznatog sustava na traenu pobudu
Sinteza sustava: sustav eljenog odziva na traenu pobudu
Za odziv sustava poevi od nekog trenutka t0 treba poetno stanje x0 i pobuda u(t0 t]
Sustav moe biti vremenski kontinuiran ili diskretan zavisno od toga da li su varijable sustava
funkcije od neprebrojivog ili prebrojivog skupa trenutaka Sustav je vremenski stalan ako
vremenski pomak pobude za konstantno vrijeme u(t t0 ) uzrokuje samo isti vremenski pomak
odziva y(tt0)

48. Princip superpozicije.

Da bi sustav bio linearan mora zadovoljiti uvjet homogenosti i aditivnosti, a oba ta uvjeta
napisana zajedno daju princip superpozicije. On je nuan i dovoljan uvjet da je sustav linearan
F (ax1 bx2 ) aF ( x1 ) bF ( x2 )

49. Superpozicijski integral i sumacija.

Za trenutne vrijednosti signala:

naziva se superpozicijski integral. Pogodan je za analizu vremenski promjenjivih

sustava.
Za uzorke izlazi:

to nazivamo superpozicijska sumacija pogodna za analizu vremenski promjenjivih

sustava.
Superpozicijski integral i sumaciju dobijemo iz principa superpozicije. Dovodimo
ih u vezu s odzivom sustava na jedinini uzorak [k] i jedinini impuls (t).
Pretpostavimo neki signal u[k] nizom uzoraka:

Budui da je:

Proizlazi za k = i da je a(i)= u(i)

Svaki niz se moe rastaviti na jedinine uzorke:

Signali i Sustavi - 17 -
 50. Konvolucijski integral i sumacija.
U sluaju vremenski stalnih sustava h(t, ) je uvijek isti samo kasni za koliko kasni i
pobudna funkcija tj.

Superpozicijski integral dobiva oblik koji se naziva konvolucijski integral:

Operacija izmeu h i u naziva se konvolucijom.

Za vremenski diskretne sustave dobiva se oblik:

koji se naziva konvolucijskom sumacijom.

51. Odziv diskretnog sustava na pobudu stepenicom.

Odziv diskretnog sustava s h(k) =h(k) na pobudu stepenicom:

Za kauzalan h[k] = 0, i kauzalnu pobudu u[k] =0 za k< 0. Odziv na stepenicu dobiva se

akumulacijom uzoraka odziva na uzorak:

Konvolucijski integral preslikava funkciju pobude u u funkciju odziva y, tako da je

trenutna vrijednost odgovarajue y(t) odreena integralom odnosno cijelim tijekom
odziva h i pobude u. Vidimo da je to zaista preslikavanje funkcije u u funkciju y.

52. Odziv diskretnog sustava na eksponencijalnu pobudu.

Eksponencijalna funkcija je karakteristina funkcija linearnog stacionarnog sustava to se
moe pokazati konvolucijom. Odredimo odziv na eksponencijalu:

Signali i Sustavi - 18 -
Integral u zagradi je konstanta ili je funkcija od s. Naziva se vlastitom vrijednou ili
funkcijom operatora F. y=H(s)u.
Funkcije u i y su jednake, razlikuju se samo za skalni faktor.
Za eksponencijalu kao elementarnu funkciju izlazi:

odnosno:

53. Stabilnost sustava.

Linearni vremenski promjenjivi sustav je stabilan ako ima omeen odziv
| y(t) | My<, na bilo koju omeenu pobudu | u(t) | Mu <.
Nuan i dovoljan uvjet je apsolutno integrabilan impulsni odziv sustava. Neka je:

54. Harmonijska pobuda sustava.

Harmonijska pobuda sustava je korisna za analizu linearnog nepromjenjivog sustava u
frekvencijskoj domeni:

Nakon supstitucije t = i sreivanja izlazi:

Harmonijska pobuda daje harmonijski odziv nema izoblienja ni viih harmonika.

Veliina H() je kompleksan broj koji nam pokazuje za svaku frekvenciju :
koliko se promijenila amplituda harmonijskog odziva.
kakav je fazni pomak u odnosu na harmonijsku pobudu u(t).
A() = |H()| je frekv. karakteristika amplitude, () = arg H() je frekv.
karakteristika faze. Izraz za H() predstavlja Fourierov integral ili Fourierov spektar
impulsnog odziva sustava h(t).

55. Pobuda sustava kompleksnom eksponencijalom.

Openito, pobuda kompleksnom eksponencijalom opet daje kompleksnu eksponencijalu:

To nam govori da je kompleksna eksponencijala svojstvena funkcija konvolucije.

Izraz za H(s) je ujedno izraz za dvostranu Laplaceovu transformaciju impulsnog
odziva h.

Signali i Sustavi - 19 -
Izraz za jednostranu Laplaceovu transformaciju dobivamo uz kauzalnu pobudu
u(t) = U (t)

Pitanja vezana uz predavanje 9

56. Linearni diferencijalni sustavi model s ulazno izlaznim varijablama.
Diferencijalni sustavi su oni koji se daju opisati jednom ili vie diferencijalnih jednadbi.
Linearni sustav s jednim ulazom i jednim izlazom moemo opisati sa diferencijalnom
jednadbom vieg reda:

Desna strana od f(t) funkcija smetnje ili funkcija pobude, openito p , p funkcija
ulaznog signala u(t) i njegovih derivacija do mtog reda, m n.
Ako su koeficijenti{ } i { }:
konstantni imamo vremenski stalan linearni sustav.
funkcija vremena imamo vremenski promjenjiv linearni sustav.
zavisni od ulaznim ili izlaznim varijablama i njihovim derivacijama imamo nelinearni
sustav.
Sustav je openito opisan s vie simultanih diferencijalnih jednadbi. esto se vie
simultanih diferencijalnih jednadbi svodi na jednu jednadbu vieg reda koja vee
jednu izlaznu i jednu ulaznu varijablu.
Svojstva operatora deriviranja:

Diferencijalna jednadba napisana pomou operatora D:

Linearni sustav moemo prikazati i pomou prijenosne jednadbe H(D) na slijedei

nain:
H(D) = B(D) / A(D) oblik prijenosne jednadbe.

57. Vremenski stalni sustavi.

Ope rjeenje uz k jednakih od ukupno n korjena izgleda ovako:

Ope rjeenje uz korjene viestrukosti m1, m2,...,mn izgleda ovako:

Rjeenje nehomogene jednadbe dobiva se dodavanjem tzv. partikularnog rjeenja

na rjeenje homogene y = + .

Signali i Sustavi - 20 -
Rjeenje homogene jednadbe obino se naziva komplementarno rjeenje ili slobodni
odziv sustava. Moe postojati i kada nema pobude za 0, tad se naziva vlastito
gibanje ili titranje sustava jer opisuje titranje energije u sustavu bez vanjskog poticaja.
Vlastito dolazi od injenice da pojedine komponente slobodnog odziva titraju iskljuivo
karakteristinim frekvencijama sustava , koje zavise od strukture parametara sustava, a
ne od pobude. Komplementarno rjeenje prisutno je u opem rjeenju nehomogene
jednadbe.

58. Amplitude vlastitog titranja sustava.

Ope rjeenje diferencijalne jednadbe za sluaj nejednakih korjena je:

Konstante odreuju se iz poetnih uvjeta danih preko vrijednosti funkcije i njenih

derivacija u t = 0. Uzastopnom derivacijom izraza za y(t) u t = 0 dobiva se sustav
linearnih algebarskih jednadbi.

Partikularno rjeenje oznaimo s (t).Uz konstantnu ili periodiku pobudu nazovimo ga

stacionarno stanje. Komplementarno rjeenje iezava s vremenom pa se naziva
prijelazno ili prolazno stanje. Prijelazno stanje sastoji se od titranja vlastitim
frekvencijama sustava. Amplitude titranja u prijelaznom stanju odreene su razlikom
poetnog stanja { 0)} i iznosa partikularnog rjeenja { (0)} u trenutku t = 0.
Postoje tri specijalna sluaja:
1. poetni uvjeti su jednaki partikularnom rjeenju u t = 0:

Tada homogeni sustav uz Van der Mondeovu determinantu razliitu od nula ima samo
trivijalno rjeenje, = 0. Prijelaznog procesa nema, ve stacionarno stanje kree odmah
i ima frekvenciju pobude.
2. poetni uvjeti jednaki 0:

Sustav je bez poetne energijemiran sustav.

3. f(t) = 0 sustav je nepobuen.

59. Prisilni odziv sustava.

Prisilni odziv sustava predstavlja partikularno rjeenje nehomogene jednadbe. Openito
se moe dobiti Lagrangeovom metodom varijacije parametara.
Za pobudu eksponencijalnom funkcijom raunanje odziva je jednostavno jer se (t)
moe predstaviti eksponencijalom (deriviranjem se mijenja samo kompleksna amplituda
eksponencijale). Odreivanje kompleksne amplitude temelji se na metodi neodreenih
koeficijenata.

Signali i Sustavi - 21 -
 60. Transfer funkcija linearnog vremenski invarijantnog sustava.
Za odreivanje transfer funkcije poi emo od Laplaceovog transformata ulazno izlaznog
modela:

Transformacija derivacije ulaza i izlaza je:

Na temelju linearnosti Laplaceove transformacije moe se napisati:

I ako vrijedi:

dobijemo odziv mirnog sustava:

kojeg jo moemo zapisati:

Funkcija H(s) je transfer funkcija, odnosno prijenosna funkcija. Moemo ju prikazati na

slian nain kao i u pitanju 57.:

61. Transfer funkcija sloenih sustava.

Kod sloenih sustava moemo imati podsustave veeg sustava. Imamo tri vrste spoja
podsustava:
1. Paralelni spoj podsustava:

Dolazimo do transfer funkcije H(s) na slijedei nain:

Impulsni odziv paralelnog spoja je:

2. Kaskadni spoj podsustava:

Signali i Sustavi - 22 -
Jednadbe koje opisuju sustav:

Impulsni odziv kaskadnog spoja je:

3. Prstenasti spoj podsustava:

Dolazimo do transfer funkcije H(s) na slijedei nain:

Drukije zapisano transfer funkcija H(s) glasi:

Pitanja vezana uz predavanje 10

62. Model s varijablama stanja linearnog sustava, razlaganje sustava i prijelaz u
model s varijablama stanja direktnom metodom.
Model s varijablama stanja:
Vektorska jednadba:

opisuje vladanje vremenski stalnog linearnog sustava.

Gdje je A matrica s realnim i konstantim elementima

a B je pobudna ili kontrolna matrica s konstantim elementima

Gornja vektorska jednadba je identina skupu linearnih diferencijalnih jednadbi prvog

reda. Ako je pobuda u = 0 rezultirajua jednadba je nehomogena.
Izlazna vektorska jednadba:

Signali i Sustavi - 23 -
identina je skupu od r linearnih algebarskih jednadbi. Razlaganje sustava i prijelaz u
model s varijabalama stanja direktnom metodom: Za primjer metode uzmemo sustav:

odnosno:

Prvi korak je da izrazimo lan najvie derivacije s ostalim derivacijama:

odnosno:

Prijelaz u model stanja: Oznaimo na dijagramu izlaze integratora kao varijable stanja.
Jednadbe stanja glase:

U opem sluaju piemo:

Sada prvo realiziramo:

Nakon toga napravimo linearnu kombinaciju svih izlaza integratora, prema izrazu:

Realiziramo cijeli sustav:

Signali i Sustavi - 24 -
Opi model sustava s jednim izlazom i jednim ulazom prikazujemo s faznim varijablama
u standardnom obliku:

63. Model s varijablama stanja linearnog sustava, razlaganje sustava i prijelaz u

model s varijablama stanja iterativnom metodom, bilinearna i bikvadratna
sekcija.
Iterativna metoda vodi na razlaganje sustava na kaskadu podsustava. Brojnik i nazivnik
prijenosne funkcije moemo prikazati kao produkt korjenih faktora:

Realizacija:

Signali i Sustavi - 25 -
Sekcija s nulom i jednim polom zove se bilinearna sekcija. Bilinearna sekcija moe se
realizirati jednim integratorom:

Prijelaz u model stanja: Za ktu bilinernu sekciju u kaskadi, mogu se napisati jednadbe:

Uz = u, eliminacijom derivacije iz jed. za :

Dobivene jednadbe moemo prikazati matrino:

Signali i Sustavi - 26 -
 64. Model s varijablama stanja linearnog sustava, razlaganje sustava i prijelaz u
model s varijablama stanja paralelnom metodom
Paralelnom metodom razlaemo cijeli sustav na paralelne podsustave.
Prijenosnu funkciju bez viestrukih polova, s istim redom brojnika i nazivnika,
moemo rastaviti:

gdje je:

Realizacija:

Svaki sustav prvog reda sa prethodne slike daje jednadbu:

Izlaz je dan jednadbom:

Matrini opis modela stanja glasi:

Ako su polovi viestruki, dobivamo slijedeu jed. stanja:

Signali i Sustavi - 27 -
Izlazna jednadba ima oblik:

65. Transformacija varijabli stanja.

Pretpostavimo da je sustav opisan pomou varijabli stanja :

Isti sustav moemo prikazati i pomou drugih varijabli stanja . Varijable z su linearna
kombinacija varijabli x:

Matrica P ne smije biti singularna:

Uvrstimo:

Nove matrice sustava imaju oblik:

Matricu P odabiremo tako da matrica A* bude dijagonalna (kanonski oblik). U tom

sluaju P se zove modalna matrica.
Modalnu matricu emo nai:
Promatrajmo transformaciju vektora x u y:
Za koji x e y imati isti smjer u vektorskom prostoru ? ( je skalar)
Jednakost:

predstavlja homogen sustav jednadbi:

Matrica I je jedinina matrica:

Netrivijalno rjeenje 0 dobiva se:

Ako je matrica A dimenzija n n, dobiva se karakteristini polinom ntog stupnja.

Signali i Sustavi - 28 -
Korjeni karakteristinog polinoma su vlastite vrijednosti matrice A. Rjeenjem
jednadbe:

dobivaju se vlastiti vektori.

Modalnu matricu M Formiramo od vlastitih vektora matrice A:

Odredimo produkt AM:

Uvrtavanjem A = k dobivamo:

Izraz:

Moemo zapisati u obliku:

Pitanja vezana uz predavanje 11

66. Odziv nepobuenog diskretnog sustava.

Dinamiko vladanje i svojstva linearnog sustava odreujemo rjeavanjem jednadbi
stanja sustava:

Rjeenje matrine jednadbe uz pobudu u i poetno stanje = x(0) dati e nam

stanje sustava od trenutka = 0 do bilo kojeg trenutka t.
Rjeenje je homogenog dijela (bez pobude) je vektor zavisan od vremena (t), koja
zadovoljava jednadbu:

uz rubni uvjet, odnosno uz poetno stanje

x0 = x(0).
Nakon razvoja dobijemo:

Svojstva (t):

Poznavanje (t) i x0 omoguuje odreivanje stanja sustava za bilo koji t >

(t) prijelazna ili fundamentalna matrica, transformira poetno stanje u stanje x(t).

67. Odziv nepobuenog sustava i naini odreivanja fundamentalne matrice.

Signali i Sustavi - 29 -
Fundementalnu matricu moemo odrediti razvojem u red ili klasinom metodom.
Odreivanje razvojem u red:
Matrica se aproksimira s N lanova reda

Potrebni N je teko odrediti pa najbolje pustiti raunalu da uzme lanova dok norma
zadnjeg napade ispod doputene greke:

Odreivanje klasinom metodom:

(t) sadri vremenske funkcije svih varijabli stanja. Svaku varijablu stanja moemo
pretpostaviti u obliku:

dobijemo sustav homogenih jednadbi stanja:

daje rjeenje 0 samo ako je determinanta sustava jednaka 0.

Slijedi karakteristini polinom u varijabli p, koji daje karakteristine korijene ili vlastite
frekvencije sustava.
Ope rjeenje za svaku varijablu stanja sadri titranja svim karakteristinim
frekvencijama sustava:

Amplitude eksp. odreuju se iz poetnih uvjeta (0). (t) na osnovu matrice svih
rjeenja (t).
Funkcije (t) su elementi fundamentalne matrice sustava.

68. Odziv pobuenog diskretnog sustava.

Signali i Sustavi - 30 -
 69. Odziv pobuenog sustava opisanog s modelom s varijablama stanja.
Isto kao u prolom pitanju.

70. Impulsni odziv, odziv sustava na kauzalnu eksponencijalnu pobudu transfer

matrica.

Pitanja vezana uz predavanje 12

71. Model s varijablama stanja diskretnih sustava.

Signali i Sustavi - 31 -
 72. Jednadbe stanja diskretnog sustava u Z-domeni, rezolventa sustava, transfer
matrica.

73. Odziv linearnih vremenski diskretnih sustava (model s varijablama stanja).

74. Odziv sustava na jedinini uzorak.

75. Upravljivost i osmotrivost diskretnih sustava.

Sustav je upravljiv ako se iz bilo kojeg poetnog stanja sustav moe prevesti u bilo koje
krajnje stanje diskretnim signalom u konanom broju koraka n. Jednadba stanja:

Radi jednostavnosti pretpostavimo:

u(k) je skalar,
konano stanje sustava je x( ) = 0.
Ako je sustav upravljiv moe se primjenom signala {u(0), u(1), ..., u( 1)} iz bilo
kojeg stanja x(0) prevesti u mirno stanje x( ) = 0.

Za najmanji broj koraka =n

Signali i Sustavi - 32 -
Sustav je upravljiv ako matrica G = nije singularna. Odosno nije
jednaka nuli.

76. Sustav s povratnom vezom.

Signali i Sustavi - 33 -
Pitanja vezana uz predavanje 13
77. Izvod Z- transformacije, podruje konvergencije
Z - transformacija je operatorski postupak pogodan za rjeavanje jednadbi diferencija,
slino kao to je Laplaceova transformacija operatorski postupak za rjeavanje
diferencijalnih jednadbi. Postupkom Z transformacije transformira se niz brojeva u
funkciju kompleksne varijable z.
Z transformacija niza:

Za kauzalne signale:

- jednostrana Z transformacija
Ako niz {x(k)} zadovoljava slijedee uvjete:
1. | x(k) | < , za sve k
2. postoje pozitivni brojevi A, r i K takvi da vrijedi |x(k)| Ark, za sve k > K tada
jednostrana Z transformacija konvergira apsolutno za svaki z sa svojstvom:

78. Inverzna Z-transformacija.

Radimo u tri koraka:
1. Razvijamo u McLaurentov red oko toke

2. rastavljamo racionalane funkcije na parcijalne razlomke:

3. Koristimo se integralom po zatvorenoj krivulji radiusa veeg od radiusa apsolutne

konvergencije:

Signali i Sustavi - 34 -
79. Svojstva Z-transformacije, posebno izvod za pomak unaprijed za n-koraka.

80. Svojstva Z-transformacije, posebno izvod za kanjenje n-koraka.

81. Svojstva Z-transformacije, posebno izvod za konvolucijsku sumaciju kauzalnih

nizova.

Signali i Sustavi - 35 -
 82. Svojstva Z-transformacije, posebno izvod za multiplikaciju s an

83. Svojstva Z-transformacije, posebno izvod Z{nx[n]}.

Odnosno multiplikacija s k.

84. Rjeavanje jednadbi diferencija uporabom Z-transformacije.

H(z) transfer funkcija vremenski diskretnog sustava. Za pobudu jedininim uzorkom:

dobivamo:

Transfer funkcija je Z transformat odziva na pobudu { (k)} uz poetne uvjete jednake

nuli.

Signali i Sustavi - 36 -
Pitanja vezana uz predavanje 14
85. Fourierov red.
Furierovim redom rastavljamo periodine funkcije u sumu sinusa i kosinusa.
Fourierov koeficijent an:

dobijemo tako da

koji smo dobili Furierovim redom pomnoimo s i integriramo po osnovnom

periodu T.

86. Poopenje Fourierovog reda.

Elementarni signali u Fourierovom redu su eksponencijale, koje zadovoljavaju uvjet
ortogonalnosti.
Koeficijenti mogu se odrediti na temelju minimalne greke aproksimacije.
Pogodna karakterizacija greke je integral ili suma kvadrata greke u danom intervalu.

Naimo optimalne koeficijente i traenjem minimuma greke:

87. Vremenski diskretni Fourierov red i svojstva.

DFT povezuje N uzoraka jednog perioda periodikog signala s N uzoraka periodikog
spektra.
Optimalni koeficijenti su:

ine par izraza koji se nazivaju diskretnom Fourierovom transformacijom (DFT).

Kako se vidi niz koeficijenata an je takoer periodian niz tj. s periodom
N:

Signali i Sustavi - 37 -
 88. Furierova transformacija vremenski diskretnih aperiodinih signala.

U sumaciji imamo vrijednosti mnoene sa irinom 0 =2/N. Sumacija je

pravokutna aproksimacija integrala. Kad N,K , = k0, d= 0, a suma prelazi u
integral:

Time smo dobili aperiodiki niz x[k] kao superpoziciju eksponencijala ili sinusoida.
Teinska funkcija je spektar:

pa zajedno sa integralom ini par koji se naziva vremenski diskretnom Fourierovom

transformacijom VDFT.

89. Furierova transformacija vremenski diskretnih periodinih signala.

Pretpostavimo da je aperiodiki signal x[k] dan jednim periodom signala , koji je
periodian s N.

Kad K raste, razmak izmeu sekcija signala se poveava, te za K replike se

udaljavaju u beskonanost.

Vremenski Diskretni Fourierov red periodikog niza je:

Signali i Sustavi - 38 -
 90. Svojstva Fourierove transformacije diskretnih signala

91. Furierov spektar signala.

Spektar signala napisan u pravokutnom obliku sa svojim realnim i imaginarnim
dijelom:

napisan u polarnom obliku sa svojim amplitudnimi faznim spektrom:

Da bi signal imao Fourierovu transformaciju Funkcija mora biti apsolutno integrabilna te

imati konaan broj maksimuma i minimuma, tj. konaan broj diskontinuiteta u konanom
intervalu. Transformacija postoji za praktiki upotrebljive signale. Ima meutim signala
kao to su stepenica i sinusoida koje nisu apsolutno integrabilne, ali se mogu predstaviti
transformacijom, ako dozvolimo upotrebu impulsa u vremenskom i frekvencijskom
domenu.

Signali i Sustavi - 39 -
Pitanja vezana uz predavanje 15
92. Otipkavanje kontinuiranog signala, aliasing.
Postupak uzimanja uzoraka ili tipkanja kontinuiranog signala f moemo matematiki
modelirati kao pridruivanje funkciji f niza impulsa f*, iji intenzitet je proporcionalan
trenutnim vrijednostima kontinuiranog signala.

Uvjete ekvivalencije kontinuiranog i diskretnog signala dobivenog postupkom

otipkavanja najlake je pratiti preko njihovih spektara.

93. Obnavljanje ili rekonstrukcija kontinuiranog signala iz diskretnog.

Diskretni se signal moe smatrati ekvivalentnim kontinuiranom samo ako je mogue
rekonstruirati izvorni signal f iz otipkanog f*, odnosno ako se iz spektra F* moe dobiti
originalni F. Postupak rekonstrukcije pretpostavlja izdvajanje osnovne sekcije spektra
filtriranjem. To e biti mogue nainiti bez pogreke samo ako je spektar F ogranien na
, te ako je frekvencija otipkavanja 0 > 2 , . Periodini spektar F* moe se dobiti i
iz:

Signali i Sustavi - 40 -
 94. Antialiasing filtri.

95. Diskretizacija kontinuiranog spektra.

Diskretizacija kontinuranog spektra nekog signala:

Signal u vremenu , koji odgovara otipkanom spektru, dan je s

Otipkavanje spektra daje periodino ponavljanu funkciju f . Ako je funkcija f takva da

je njeno trajanje 2 < nee nastupiti preklapanje (aliasing) u vremenu.
- Izvorni signal moi e se dobiti pomou vremenskog otvora mnoenjem s idealnim
vremenskim otvorom f(t) = (t) w(t)

F() se moe jednoznano dobiti iz svojih uzoraka F(n), interpolacijom

Kontinuirani spektar signala konanog trajanja (f(t) = 0 za |t| > t0/2) jednoznano je
odreen svojim uzorcima na frekvencijama = n.

Signali i Sustavi - 41 -
 96. Dimenzionalnost signala.
Dimenzionalnost signala je vana u teoriji, a ima direktnu primjenu u diskretnoj
Fourierovoj transformaciji. Ona pokazuje koliko podataka, dali uzoraka signala ili
uzoraka spektra, treba biti da bi ga se predstavilo sa specifinom grekom. Bit e
potrebno vie podataka ako je traena greka manja ili kad signal bilo u vremenskoj
ili frekvencijsokj domeni sporije tei nuli.
Otipkavanje signala ponavljanje spektra s = . (aliasing u FD)
Otipkavanje spektra ponavljanje signala s = . (aliasing u VD)

Greke se mogu ocijeniti poznavanjem brzine opadanja signala i spektra za t > /

2 odnosno > / 2.
Uz specificiranu dozvoljenu greku aliasinga u FD i VD dobivamo i trajanje i
irinu pojasa signala.

97. Diskretna Fourierova transformacija DFT.

DTF se koristi za numeriko odreivanje spektra signala. Signal i njegov spektar treba
predstaviti uzorcima odnosno otipkati. Koliko tono postupak predstavlja Fourierovu
transformaciju izvornog kontinuiranog signala f u spektar F, zavisi kako je pokazano
ranije od izabranog i , te brzine opadanja signala i spektra za t > / 2 i > /
2.
98. Brza Fourierova transformacija FFT.
Brzom Fourierovom transformacijom (FFT) naziva se skupina efikasnih postupaka za
raunanje DFTa. Direktno raunanje jednog uzorka trai N kompleksnih mnoenja s
i N kompleksih zbrajanja. Budue da treba izraunati N uzoraka
odnosnopri inverznoj transformaciji (IDFT) trebat e mnoenja. FFT
postupci omoguuju raunanje DFTa uz znantno manji broj mnoenja proporcionalan s
N N. FFT postupci se openito temelje na razlaganju n uzoraka niza u nekoliko
grupa uzoraka. Pri tom se koristi periodinost i simetrija eksponencijale.

99. Ekvivalencija vremenski kontinuiranih i diskretnih signala.

Kao i u sluaju signala vremenski kontinuirani i diskretni sustavi se smatraju
ekvivalentnim ako se iz frekvencijske karakteristike diskretnog sustava Hd()
moe dobiti originalni spektar kontinuiranog sustava H(). Pod uvjetom da je pri
preslikavanju iz kontinuirane u diskretnu vremensku domenu pravilnim izborom
frekvencije otipkavanja izbjegnuto preklapanje spektra greka u aproksimaciji

Signali i Sustavi - 42 -
frekvencijske karakteristike dominantno zavisi od odabrane metode diskretizaciju
vremenski kontinuiranog sustava.
Vremenski invarijantan kontinuirani sustav opisan jednadbama u prostoru stanja:

ima prijenosnu funkciju koja se rauna prema:

Frekvencijska karakteristika se dobije uz supstituciju s=j. Kontinuirani sustav

se preslikava u diskretni sustav opisan u prostoru stanja sa:

pri emu iznos matrica i zavisi od odabrane metode diskretizacije. Prijenosna

funkcija vremenski diskretnog sustava dobije se prema:

Frekvencijska karakteristika se dobije uz supstituciju z=exp(j).

Signali i Sustavi - 43 -