Vremenski kontinuirani sustavi

Sustav je vremenski kontinuiran ako su u, x, y su funkcije kontinuirane nezavisne varijable tT gdje je T neprebrojiv skup. Integrator je memorijski element.

Vremenski kontinuirani sustav 1. reda

Sustav 1. reda se sastoji od jednog elementa memorije (integratora) i jednog ili vie funkcijskih blokova. Dijeli se na - eksplicitne (integrator nije u povratnoj vezi) - implicitne (integrator je u povratnoj vezi)

Jednadba stanja Ulaz u integrator je predstavljen izlazom iz int. I ulazom u sustav Izlazna jednadba Daje veliinu izlaza za bilo koje vrijeme uz dan ulaz i poetni uvijet KLASIFIKACIJE: Implicitni pobueni vremenski promjenjivi nepobueni vremenski nepromjenjivi Eksplicitni vremenski promjenjivi vremenski nepromjenjivi

Vremenski kontinuirani sustav 2. reda

Sustav 2. reda se sastoji od 2 elementa memorije (integratora) i jednog ili vie fun. blokova. Opisuje se sa 2 dif. Jedn. 1. reda ili jednom dif. jedn. 2. reda Ima dvije varijable stanja x1, x2 KLASIFIKACIJE: Linearan vremenski promjenjivi vremenski nepromjenjivi Nelinearan

V. K. S. Model s varijablama stanja

Sustav je ntog reda ako treba n varijabli stanja za potpun opis njegovog vladanja Pretpostavimo sustav s vie varijabli ulaza, izlaza i stanja:

Stanje u trenutku t se moe izraziti s: Izlaz ovisi o stanju i pobudi:

Vremenski kontinuiran sustav s varijablama stanja moemo rastaviti na dva podsustava:

V. K. S. Model s U-I varijablama

Upotrebljava se za sintezu i analizu Model je skup dif jedn u kojima su samo ul i izl varijable i njihove derivacije Linearan sustav ntog reda s jednim ulazom i jednim izlazom Koeficijenti{ai} i {bi}: konstantni -- vremenski stalan linearni sustav funkcija vremena -- vremenski promjenjiv linearni sustav zavise od ulaznih ili izlaznih varijabli i njihovih derivacija -- nelinearni sustav

Vremenski diskretni sustavi

Sustav je vremenski diskretan ako su u, x, y funkcije diskretne nezavisne varijable tkT gdje je T prebrojiv skup. Diskretni sustavi proizlaze iz numerikog rjeavanje dif. jedn. Element kanjenja je npr ele. vod konane duljine

V.D.S. 1. reda
Jedan element za kanjenje + jedan ili vie funkcijskih blokova. Podaci o stanju x(k) i ulazu u(k) dovoljni su da se odredi stanje u sljedecem koraku x(k + 1) x(k + 1) = f (x(k), u(k), k), y(k) = g (x(k), u(k), k). Kad je f linearna funkcija

Sustav 1. reda: - Vremenski invarijantan - Nelinearan

V.D.S. 2. reda
Opis sustava sa 2 jednadbe diferencija 1. reda:

Sustav se moe opisati s jednom jednadbom diferencija drugog reda u obliku

Sustavi drugog reda vremenski invarijantni sustavi vremenski promjenjivi sustavi nelinearni sustavi

V. D. S. Model s U-I varijablama

Opis linearnog sustava jednadbom diferencija

a i b konstante Vremenski stalan sustav a i b funkcije koraka Sustav promjenjiv po koraku

V. D. S. Model s varijablama stanja

Vremenski dis sustav je linearan i vremenski invarijantan ako se moe opisati jednadbama A, B, C, D matrice s realnim elementima Vektorska jednadba stanja je identina skupu n linearnih jednadbi diferencija

Izlazna jednadba identina je skupu r linearnih algebarskih jednadbi:

Superpozicijski integral i sumacija

Da bi sustav s jednim ulazom i jednim izlazom bio linearan treba zadovoljiti Uvjet homogenosti: Uvjet aditivnosti: F(ax)=aF(x) F(x1+ x2) = F(x1) + F(x2) Oba uvjeta napisana zajedno daju princip superpozicije F(ax1+ bx2) = aF(x1) + bF(x2) On je nuan i dovoljan uvjet, da je sustav linearan Superpozicijski integral i sumaciju dobivamo iz principa superpozicije Za trenutne vrijednosti signala integral. naziva se superpozicijski

Za uzorke naziva se superpozicijska sumacija. Superpozicijski integral i sumacija pogodni su za analizu vremenski promjenjivih sustava.

Konvolucijski integral i sumacija

U sluaju vremenski stalnih sustava h(t, ) jeuvijek isti samo kasni za koliko kasni i pobudna funkcija tj. h(t, )= h(t -) Superpozicijski integral dobiva oblik koji se naziva konvolucijski integral

Operacija izmeu h i u naziva se konvolucijom Za vremenski diskretne sustave dobiva se oblik koji se naziva konvolucijskom sumacijom

Konvolucijski integral preslikava funkciju pobude u u funkciju odziva y Moe se pokazati da za operaciju konvolucije vrijedi komutativnost asocijativnost distributivnost multiplikacija s konstantom diferenciranje

Fourierov red.
Sloeni periodiki signal moe se aproksimirati trigonometrijskim polinomom: Furierovim redom rastavljamo periodine funkcije u sumu sinusa i kosinusa. Fourierov koeficijent

dobijemo tako da xn(t) koji smo dobili Furierovim redom pomnoimo s po osnovnom periodu T.

i integriramo

Fourierova transformacija
Upotrebljava se za predstavljanje aperiodskih signala superpozicijom eksponencijala ili sinusoida. Moe se izvesti iz Fourierovog reda, tako da se aperiodski signal dobije kao granini sluaj periodinog signala, iji period ide u beskonanost.

Fourierov spektar signala

Spektar signala moe biti u pravokutnom obliku sa svojim realnim i imaginarnim dijelom napisan u polarnom obliku sa svojim amplitudnimi faznim spektrom.

Da bi signal imao Fourierovu transformaciju mora zadovoljavati neke uvjete: Funkcija mora biti apsolutno integrabilna te imati konaan broj maksimuma i minimuma. Iznimka su stepenica i sinus ako se dozvoli uporaba impulsa.

Stanje ravnotee sustava i njegova stabilnost

Stanje ravnotee je stanje u kojem sustav moe ostati neodreeno dugo ako nema pobude odnosno za omeenu pobudu ima omeen odziv Nelinearni sustav moe imati nijedno, jedno ili vie stanja ravnotee. Stanje ravnotee xe je: stabilno, ako se sustav iz bilo kojeg stanja x0 vrada u stanje ravnotee xe, nestabilno, ako se sustav udaljuje iz stanja ravnotee x e na najmanji mogudi poremedaj, polustabilno, ako se sustav iz nekih stanja x0 vrada, a iz nekih ne u ravnoteno stanje xe.

Preslikavanje signala
Jednostavno preslikavanje kompozicija funkcija: Trenutna vrijednost - preslikava se u trenutnu. Sloenije preslikavanje operator pridruuje signalu drugi signal Podjela: Memorijsko preslikavanje (ovisi o itavoj proslosti signala) Predikcijsko preslikavanje (ovisi o itavoj budunosti signala ) Ovisnost trenutnih vrijednosti (ovisi o trenutnoj vrijednosti signala) Memorijsko-predikcijski (ovisi o prolosti i budunosti signala )

Z-transformacija
Z - transformacija je operatorski postupak pogodan za rjeavanje jednadbi diferencija . Postupkom Z transformacije transformira se niz brojeva u funkciju kompleksne varijable z. Z transformacija niza:

Inverzna Z-transformacija
prelazimo (vradamo se) iz z u t domenu 1. Razvijamo u McLaurentov red oko toke

2. rastavljamo racionalane funkcije na parcijalne razlomke

3. Koristimo se integralom po zatvorenoj krivulji radiusa ved eg od radiusa apsolutne konvergencije

Frekvencijska karakteristika sustava

Odziv na sinusnu pobudu dan je izrazom i naziva se frekvencijska karakteristika sustava Veliina H() je kompleksan broj koji nam pokazuje za svaku frekvenciju : koliko se promijenila amplituda odziva kakav je fazni pomak u odnosu na pobudu Imamo: Amplitudnu karakteristiku A( ) Faznu karakteristiku ().

Diskretna Fourierova transformacija DFT.

DTF se koristi za numeriko odreivanje spektra signala. Signal i njegov spektar treba predstaviti uzorcima odnosno otipkati. Koliko tono postupak predstavlja Fourierovu transformaciju izvornog kontinuiranog signala f u spektar F, zavisi kako je pokazano ranije od izabranog Tp i p , te brzine opadanja signala i spektra za t > Tp/2 i > p/2. (NADAM SE DA JE OVO ZA DFT DOVOLJNO)

Filip Juki