Professional Documents
Culture Documents
SKRIPTA ZA USMENI
SIGNALI I SUSTAVI
Signali i Sustavi - 1 -
Pitanja vezana uz predavanje 1
Signali i Sustavi - 2 -
4. Transformacija domene i kodomene signala.
Transformacija vremenske osi signala:
Signali i Sustavi - 3 -
5. Memorijsko i prediktivno preslikavanje signala.Preslikavanje signala
možemo podjeliti na vise skupina:
1) v(t) ovisi o cijeloj prošlosti signala u(t). Memorijsko
preslikavanje.
Signali i Sustavi - 4 -
6. Elementarne operacije među signalima kod vremenski kontinuiranih
sustava.
Elementarne operacije su one koje se nemogu dalje razlagati. Važne
elementarne operacije su zbrajanje i množenje. Razlaganje funkcije na
elementarne operacije se postiže sa Taylorovim redom sa konačnim
brojem članova.
Signali i Sustavi - 5 -
Pitanja vezana uz predavanje 2
Signali i Sustavi - 6 -
11.Eksplicitni i implicitni sustavi, spojna lista.
Sustavi bez memorije mogu se podjeliti na dvije grupe, implicitne i
eksplicitne sustave. Za klasu sustava koju razmatramo možemo izvršiti
podjelu prema tome da li signal na svom putu kroz sustav čini petlju.
Eksplicitni sustav nema petlju dok implicitni sustav ima jednu ili više.
Spajanje sustava možemo prikazati spojnom listom. Svaki funkcijski
blok ima jedan redak u listi gdje su navedeni ulazi i funkcijski blokovi.
Eksplicitni sustav:
g: f, x
f: x
Implicitni sustav:
:
: ,x
Signali i Sustavi - 7 -
14.Linearnost bezmemorijskih sustava, aproksimacija nelinearnog
sustava linearnim.
Sustav s jednim ulazom x i jednim izlazom y je linearan ako vrijedi
uvjet:
f (a · +b· ) = a · f ( ) + b· f ( )
Signali i Sustavi - 8 -
17.Vremenski kontinuirani sustavi, klasifikacija model s ulazno-izlaznim
varijablama.
Sustav spada u klasu sustava s kontinuiranim vremenom ako je
vremenska skala kontinuirana. Vremenski kontinuirane sustave
možemo podjeliti na vremenski varijantne i vremenski invarijantne.
Model s ulazno-izlaznim varijablama upotrebljava se u analaizi i sintezi
sustava.Taj model je skup dif. jednadžbi višeg reda u kojima postoje
samo ulazne i izlazne varijable te njihove derivacije.
Signali i Sustavi - 9 -
Pitanja vezana uz predavanje 3
Signali i Sustavi - 10 -
19.Sustav prvog reda, linearnost, stanje ravnoteže, stabilnost.
Sustav prvog reda sastoji se od jednog integratora i jednog ili više
medusobno povezanih funkcijskih blokova. Dijeli se na eksplicitne,
integrator nije u povratnoj vezi
t
y (t ) y (t 0 ) f (u ( x ))dt
t0
Signali i Sustavi - 11 -
20.Vladanje i svojstva sustava prvog reda.
Nepobuđeni linearni sustav ima homogenu jednadžbu:
Signali i Sustavi - 12 -
Sustav drugog reda možemo podjeliti na linearni vremenski stalan sustav,
linearan vremenski promjenjiv i na nelinearan sustav drugog reda.
Signali i Sustavi - 13 -
Pitanja vezana uz predavanje 4
23.Osnovni nizovi.- Jedinični niz.
- Jedinična kosina.
- Sinusni niz.
- Eksponencijalni niz.
Signali i Sustavi - 14 -
24.Kompleksni eksponencijalni niz, svojstva sinusnog niza.
Eksponencijalni niz ovisno od kompleksnog parametra q ili može
poprimiti različite oblike.
- Produkt dva niza u i v je niz s općim članom y(k) = u(k) v(k) za svaki
k iz Z
Signali i Sustavi - 15 -
Pitanja vezana uz predavanje 5
s proizvoljnim konstantama:
Signali i Sustavi - 16 -
Pitanja vezana uz predavanje 6
Signali i Sustavi - 17 -
36.Konvolucija.
Operacija između funkcija h i u naziva se konvolucija i označava se sa:
izraz za konvoluciju.
Svojstva konvolucije:
-komutativnost, asocijativnost,distributivnost,diferenciranje.
37.Dekonvolucija.
Postupak dobivanja nepoznate pobude ako nam je poznat odziv sustava.
Signali i Sustavi - 18 -
Pitanja vezana uz predavanje 7
a izlaz:
42.Jedinični odziv.
Signali i Sustavi - 19 -
43.Nelinearni sustav
Algoritam za računanje drugog korjena iz pozitivnog broja je
nelinearan sustav. Za x(k) = y(k-1) dobivamo oblik x(k+1) = f(x(k),u).
gdje je:
Signali i Sustavi - 20 -
- kritički aperiodičan slučaj
- aperiodičan slučaj
49.Princip superpozicije.
Da bi sustav bio linearan mora zadovoljiti uvjet homogenosti i
aditivnosti, a oba ta uvjeta napisana zajedno daju princip superpozicije.
On je nužan i dovoljan uvjet da je sustav linearan
F (ax1 bx 2 ) aF ( x1 ) bF ( x 2 )
Budući da je:
Signali i Sustavi - 21 -
Proizlazi za k = i da je a(i)= u(i) Svaki niz se može rastaviti na jedinične
uzorke:
Signali i Sustavi - 22 -
integralom odnosno cijelim tijekom odziva h i pobude u. Vidimo da je
to zaista preslikavanje funkcije u u funkciju y.
odnosno:
54.Stabilnost sustava.
Linearni vremenski promjenjivi sustav je stabilan ako ima omeđen
odziv
| y(t) | ≤ My<∞, na bilo koju omeđenu pobudu | u(t) | ≤ Mu <∞.
Nužan i dovoljan uvjet je apsolutno integrabilan impulsni odziv sustava.
Neka je:
Signali i Sustavi - 23 -
55.Harmonijska pobuda sustava.
Harmonijska pobuda sustava je korisna za analizu linearnog
nepromjenjivog sustava u frekvencijskoj domeni:
Signali i Sustavi - 24 -
u(t) = U ∙μ(t)
Signali i Sustavi - 25 -
58.Vremenski stalni sustavi.
Opće rješenje uz k jednakih od ukupno n korjena izgleda ovako:
Signali i Sustavi - 26 -
59.Amplitude vlastitog titranja sustava.
Opće rješenje diferencijalne jednadžbe za slučaj nejednakih korjena je:
Signali i Sustavi - 27 -
Prisilni odziv sustava predstavlja partikularno rješenje nehomogene
jednadžbe. Općenito se može dobiti Lagrange−ovom metodom
varijacije parametara.
Za pobudu eksponencijalnom funkcijom računanje odziva je
jednostavno jer se (t) može predstaviti eksponencijalom
(deriviranjem se mijenja samo kompleksna amplituda eksponencijale).
Određivanje kompleksne amplitude temelji se na metodi neodređenih
koeficijenata.
I ako vrijedi:
Signali i Sustavi - 28 -
62.Transfer funkcija složenih sustava.
Kod složenih sustava možemo imati podsustave večeg sustava. Imamo
tri vrste spoja podsustava:1. Paralelni spoj podsustava:
Signali i Sustavi - 29 -
Dolazimo do transfer funkcije H(s) na slijedeći način:
odnosno:
Signali i Sustavi - 30 -
Prvi korak je da izrazimo član najviše derivacije s ostalim
derivacijama:
odnosno:
Signali i Sustavi - 31 -
Opći model sustava s jednim izlazom i jednim ulazom prikazujemo s
faznim varijablama u standardnom obliku:
Realizacija:
Signali i Sustavi - 32 -
Prijelaz u model stanja: Za k−tu bilinernu sekciju u kaskadi, mogu se
napisati jednadžbe:
Signali i Sustavi - 33 -
65.Model s varijablama stanja linearnog sustava, razlaganje sustava i
prijelaz u model s varijablama stanja paralelnom metodom
Paralelnom metodom razlažemo cijeli sustav na paralelne podsustave.
Prijenosnu funkciju bez višestrukih polova, s istim redom brojnika i
nazivnika, možemo rastaviti:
gdje je:
Realizacija:
Signali i Sustavi - 34 -
Ako su polovi višestruki, dobivamo slijedeću jed. stanja:
Signali i Sustavi - 35 -
66.Transformacija varijabli stanja.
Pretpostavimo da je sustav opisan pomoću varijabli stanja :
Uvrstimo:
Signali i Sustavi - 36 -
Netrivijalno rješenje ≠ 0 dobiva se:
Uvrštavanjem A = λk dobivamo:
Izraz:
Signali i Sustavi - 37 -
Pitanja vezana uz predavanje 11
Svojstva Φ(t):
Signali i Sustavi - 38 -
68.Odziv nepobuđenog sustava i načini određivanja fundamentalne
matrice.
Fundementalnu matricu možemo odrediti razvojem u red ili klasičnom
metodom.
Određivanje razvojem u red:
Matrica se aproksimira s N članova reda
Signali i Sustavi - 39 -
Opće rješenje za svaku varijablu stanja sadrži titranja svim
karakterističnim frekvencijama sustava:
Signali i Sustavi - 40 -
70.Odziv pobuđenog sustava opisanog s modelom s varijablama stanja.
Isto kao u prošlom pitanju.
Signali i Sustavi - 41 -
Pitanja vezana uz predavanje 12
Signali i Sustavi - 42 -
75.Odziv sustava na jedinični uzorak.
Signali i Sustavi - 43 -
Za najmanji broj koraka =n
Signali i Sustavi - 44 -
Pitanja vezana uz predavanje 13
Za kauzalne signale:
- jednostrana Z transformacija
Ako niz {x(k)} zadovoljava slijedeće uvjete:
1. | x(k) | < ∞, za sve k
2. postoje pozitivni brojevi A, r i K takvi da vrijedi |x(k)|≤ Ark, za sve k >
K tada jednostrana Z transformacija konvergira apsolutno za svaki z sa
svojstvom:
79.Inverzna Z-transformacija.
Radimo u tri koraka:
1. Razvijamo u McLaurentov red oko točke
Signali i Sustavi - 45 -
2. rastavljamo racionalane funkcije na parcijalne razlomke:
Signali i Sustavi - 46 -
82.Svojstva Z-transformacije, posebno izvod za konvolucijsku sumaciju
kauzalnih nizova.
Signali i Sustavi - 47 -
84.Svojstva Z-transformacije, posebno izvod Z{nx[n]}.
Odnosno multiplikacija s k.
Signali i Sustavi - 48 -
dobivamo:
86.Fourierov red.
Furierovim redom rastavljamo periodične funkcije u sumu sinusa i
kosinusa.
Fourierov koeficijent an:
dobijemo tako da
Signali i Sustavi - 49 -
ortogonalnosti.
Koeficijenti mogu se odrediti na temelju minimalne greške
aproksimacije.
Pogodna karakterizacija greške je integral ili suma kvadrata greške u
danom intervalu.
Signali i Sustavi - 51 -
91.Svojstva Fourierove transformacije diskretnih signala
Signali i Sustavi - 52 -
tj. konačan broj diskontinuiteta u konačnom intervalu. Transformacija
postoji za praktički upotrebljive signale. Ima međutim signala kao što
su stepenica i sinusoida koje nisu apsolutno integrabilne, ali se mogu
predstaviti transformacijom, ako dozvolimo upotrebu impulsa u
vremenskom i frekvencijskom domenu.
Signali i Sustavi - 53 -
Uvjete ekvivalencije kontinuiranog i diskretnog signala dobivenog
postupkom otipkavanja najlakše je pratiti preko njihovih spektara.
95.Antialiasing filtri.
Signali i Sustavi - 54 -
96.Diskretizacija kontinuiranog spektra.
Diskretizacija kontinuranog spektra nekog signala:
Signali i Sustavi - 55 -
97.Dimenzionalnost signala.
Dimenzionalnost signala je važna u teoriji, a ima direktnu primjenu u
diskretnoj Fourierovoj transformaciji. Ona pokazuje koliko podataka,
dali uzoraka signala ili uzoraka spektra, treba biti da bi ga se
predstavilo sa specifičnom greškom. Bit će potrebno više podataka ako
je tražena greška manja ili kad signal bilo u vremenskoj
ilifrekvencijsokj domeni sporije teži nuli.
Otipkavanje signala → ponavljanje spektra s = . (aliasing u FD)
Otipkavanje spektra → ponavljanje signala s = . (aliasing u VD)
Signali i Sustavi - 56 -
99.Brza Fourierova transformacija FFT.
Brzom Fourierovom transformacijom (FFT) naziva se skupina
efikasnih postupaka za računanje DFT−a. Direktno računanje jednog
uzorka traži N kompleksnih množenja s i N kompleksih
zbrajanja. Buduće da treba izračunati N uzoraka odnosnopri
inverznoj transformaciji (IDFT) trebat će množenja. FFT postupci
omogućuju računanje DFT−a uz znantno manji broj množenja
proporcionalan s N N. FFT postupci se općenito temelje na
razlaganju n uzoraka niza u nekoliko grupa uzoraka. Pri tom se koristi
periodičnost i simetrija eksponencijale.
Signali i Sustavi - 57 -
Signali i Sustavi - 58 -