Kontinuirani sustavi s i bez

memorije; diskretni sustavi

s memorijom
Emil Dumi

SIS_02 Emil Dumi UNIN

 2

Sadraj
Sadraj:
1. kontinuirani sustavi bez memorije
2. kontinuirani sustavi s memorijom
3. diskretni sustavi s memorijom

SIS_02 Emil Dumi UNIN

 3

kontinuirani bezmemorijski sustavi

Sustav bez memorije - izlazni signal sustava u trenutku t ovisi
samo o vrijednosti ulaznog signala tog sustava u trenutku t
Funkcijski blok:
- element sustava
- opisan sa po odsjecima neprekinutom funkcijom f(.) ili
f(.,.,.), koja ima konani iznos za konane argumente
- ima jedan ili vie ulaza xi i jedan izlaz y :
y(t ) f ( x (t ), x (t ),...), y(t ), x (t ) R
1 2 i

x1
x2 y
f(x1,x2,)

SIS_02 Emil Dumi UNIN

 4

kontinuirani bezmemorijski sustavi

Funkcijska veza izmeu ulaza i izlaza, za funkcijski blok s
jednim ulazom i jednim izlazom:
y (t ) f ( x(t )), y (t ), x(t ) R

gdje funkcija f opisuje bezmemorijski element.

-ulazna varijabla x(t) slobodna varijabla
-izlazna varijabla y(t) zavisna varijabla

Veza izmeu ulaza i izlaza moe se prikazati:

a) analitikim izrazom pomou funkcije f(x(t)),
b) krivuljom u x-y ravnini,
c) tablicom diskretnih vrijednosti.

SIS_02 Emil Dumi UNIN

 5

kontinuirani bezmemorijski sustavi

Prikaz veze ulaza i izlaza bezmemorijskog sustava s jednim
ulazom i jednim izlazom koritenjem krivulje u x-y ravnini:

- Monotono rastua krivulja vrijedi dx 0, pa njezina strmina

dy

ne mijenja predznak
- Monotone funkcije imaju inverznu funkciju x = f -1(y)

SIS_02 Emil Dumi UNIN

 6

kontinuirani bezmemorijski sustavi

Krivulje koje nisu monotone - imaju strminu koja mijenja
predznak,
inverzna krivulja, krivulje koja nije monotona, za jedan y ima
nekoliko iznosa x dakle to nije inverzna funkcija ve je to
relacija
-relacija nije jednoznano preslikavanje x u y (nekoliko x se
preslikava u isti y)
-Primjeri funkcijskih blokova s jednim ulazom i jednim
izlazom: pojaalo, limiter, mrtva zona, komparator, apsolutna
vrijednost,

SIS_02 Emil Dumi UNIN

 7

kontinuirani bezmemorijski sustavi

Funkcijski blok s n ulaza i jednim izlazomprikazuje se
krivuljom u n+1 dimenzionalnom prostoru ili sa vie krivulja u
ravnini
y = f(x1, x2, ..., xn ) uz tretiranje svih ostalih ulaza osim
promatranog kao da su konstantni parametri
npr. funkcijski blok sa dvije ulazne varijable y = f(x1,x2)
prikazan u prostoru
ako bi se i boja uzela u obzir, tad bi to bilo (y1,y2)= f(x1,x2) tj. imali bi 2
ulaza i 2 izlaza
50

40

30
f(x1,x2)

20

10

-10

-20
1

0.5 1
0.5
0
0
-0.5
-0.5
-1 -1
x2 x1
SIS_02 Emil Dumi UNIN
 8

kontinuirani bezmemorijski sustavi

Modeliranja karakteristika elemenata bez memorije:
a) analitiki postupak koritenjem elementarnih funkcija
b) grube aproksimacije realnih karakteristika linearnim i
parabolinim funkcijama na pojedinim dijelovima
c) prikaz jednostavnim elementima koji vre odreene
operacije (npr. sumatorima i mnoilima)

SIS_02 Emil Dumi UNIN

 9

kontinuirani bezmemorijski sustavi

Primjeri nekih bezmemorijskih blokova:

SIS_02 Emil Dumi UNIN

 10

kontinuirani bezmemorijski sustavi

Funkcijski blok koji ima oblik polinoma:
y (t ) a0 a1 x(t ) a2 x 2 (t ) ... an x n (t )

moe se prikazati konanim brojem sumatora i multiplikatora.

Vremenski promjenjivi funkcijski blok moe se modelirati
pomou vremenski stalnog elementa i promjenjivog
pomonog signala.
Npr. funkcija: y(t ) a (t ) a (t ) x(t ) a (t ) x (t )
0 1 2
2

SIS_02 Emil Dumi UNIN

 11

kontinuirani bezmemorijski sustavi

Pravila za spajanje elemenata:
a) izlazi dva bloka se meusobno ne spajaju
b) ulazi bloka se spajaju na izlaz nekog bloka ili ulaz cijelog sustava
c) postoji samo jedan izlaz cijelog sustava
Navedena pravila daju sustav sa jednim ili vie ulaza i jednim
izlazom.
Dobivanje sustava sa vie ulaza i vie izlaza spajanjem
elemenata sa jednim ulazom i izlazom; opis sustava
vektorskom relacijom f, ulaznim vektorom x i izlaznim
vektorom y. y=f(x)
x x1 ,..., xm
T

y y1 ,..., yn
T

SIS_02 Emil Dumi UNIN

 12

kontinuirani bezmemorijski sustavi

Sustavi bez memorije mogu se podijeliti u dvije grupe:
a) eksplicitni - signal na putu kroz sustav ne zatvara petlju
b) implicitni - signal na putu kroz sustav zatvara jednu ili vie petlji

da li je sustav eksplicitan ili implicitan vidi se iz tzv. liste

spajanja

Lista spajanjalista gdje je svakom funkcijskom bloku

dodijeljen jedan redak u kojem su navedeni ulazi i funkcijski
blokovi iji izlazi su ulazi u promatrani funkcijski blok

SIS_02 Emil Dumi UNIN

 13

kontinuirani bezmemorijski sustavi

Primjeri eksplicitnog i implicitnog sustava:
a) eksplicitni sustav
sortirana lista spajanja:
f1: x1
g1: f1, x1

b) implicitni sustav
lista spajanja se
ne moe sortirati!
f2: x2, g2
g2: f2
implicitni sustav sustav s jednom ili vie povratnih veza

SIS_02 Emil Dumi UNIN

 14

kontinuirani sustavi s memorijom

moe se zapisati jednadbom oblika y(t)=F(x(-,t])
zanima nas promjena funkcije y(t) u intervalu promatranja
[t0,t], pa se za linearni vremenski nepromjenjivi sustav gornja
formula moe zapisati:
y (t ) F ( x( ,t ] ) F ( x( ,t0 ] , x( t0 ,t ] )
t0 t
y (t ) x( )h(t )d x( )h(t )d
t0
t
y (t ) y (t0 ) x( )h(t )d
t0

gdje je y(t0) poetna vrijednost sustava u trenutku t0, a h(t)

je impulsni odziv

SIS_02 Emil Dumi UNIN

 15

kontinuirani sustavi s memorijom

Kod kauzalnih sustavima sa koncentriranim parametrima
izlazna vrijednost u trenutku t ovisi o poetnom stanju
sustava u trenutku t0 i pobude u intervalu (t0,t].
Model s varijablama stanja koristi se za opis memorijskih
sustava:

v(t ) f v(t0 ), x(t0 ,t ] , t t0

y(t ) g v(t ), x(t ) , t t0
gdje su
f funkcija koja ovisi o poetnom stanju v(t0 ) i pobudi x(t0 ,t ]
g funkcija koja ovisi o trenutnom stanju v(t ) i trenutnoj pobudi x(t )

SIS_02 Emil Dumi UNIN

 16

kontinuirani sustavi s memorijom

Vremenski kontinuirani sustavi - kontinuirano vrijeme t
ako uz kontinuirano vrijeme t i funkcija f neprekinuta kae se
da je sustav gladak, pa se moe opisati diferencijalnom
jednadbom:

dv(t )
f (t , v(t ), x(t )), v(t0 ) v 0 - jednadba stanja
dt
y(t ) g (t , v(t ), x(t )) - izlazna jednadba

- prikaz diferencijalnih jednadbi blokovskim dijagramima vri

se koritenjem integratora
- integrator memorijski element koji pamti prola stanja

SIS_02 Emil Dumi UNIN

 17

kontinuirani sustavi s memorijom

Model sustava koji ima vie ulaza i vie izlaza prikazan
varijablama stanja:
v (t ) f (t , v(t ), x(t )), v(t0 ) v 0 - jednadba stanja
y (t ) g (t , v(t ), x(t )) - izlazna jednadba
gdje su
x x1 ,..., xm - ulazni vektor
T

T
y y1 ,..., y p - izlazni vektor

v v1 ,..., vn - vektor stanja

T

nuan uvjet dobrog modeliranja realnog sustava je da

jednadbe kojima je sustav opisan prikazuju jedinstveno
rjeenje sustava

SIS_02 Emil Dumi UNIN

 18

kontinuirani sustavi s memorijom

Klasifikacija kontinuiranih sustava:
a) Vremenski nepromjenjiv sustav (TI),
b) Vremenski promjeniv sustav (TV),
c) Nepobuen sustav,
d) Pobuen sustav,
e) Linearan,
f) Nelinearan,
g) Otvoren, eksplicitan (nema povratnih veza),
h) Zatvoren, implicitan.

SIS_02 Emil Dumi UNIN

 19

diskretni sustavi s memorijom

vrijeme nije kontinuirano nego je diskretno, pa se vrijeme
promatra u koraku k, k+1, ...
Model vremenski diskretnih sustava zapisuje se jednadbom
diferencija:
v (k 1) f (t , v(k ), x(k )), v(k0 ) v 0 - jednadba stanja
y (k ) g (k , v(k ), x( k )) - izlazna jednadba
gdje su
x x1 ,..., xm - ulazni vektor
T

T
y y1 ,..., y p - izlazni vektor

v v1 ,..., vn - vektor stanja

T

element koji slui kao memorija kasni ulazni signal za jedan

korak
jednadbe diferencija mogu se realizirati u digitalnom
raunalu
SIS_02 Emil Dumi UNIN
 20

diskretni sustavi s memorijom

vie o blokovskim dijagramima stanja za LTI (linearne,
vremenski nepromjenjive) sustave bilo kojeg reda u
predavanju Varijable stanja

SIS_02 Emil Dumi UNIN

 21

Primjer 2.1
Koritenjem osnovnih funkcijskih blokova (zbrajanje, funkcija
praga, mnoenje s konstantom) projektirati nelinearni sustav
koji ima ulazno-izlaznu karakteristiku prikazanu slikom.
Izvesti jednadbe pojedinih dijelova karakteristike i nacrtati
dobivenu blokovsku strukturu.

SIS_02 Emil Dumi UNIN

 22

Primjer 2.1
Rjeenje:
moemo uoiti da ulazno-izlazna karakteristika ima 3 toke loma, -1, 0 i 1:
Do -1 je izlaz 1 i neovisan o ulazu (koeficijent pravca k=0)
toka loma -1: od -1 do 0 je koeficijent pravca k=-1
-> pojaanje=-1-0=-1
toka loma 0: od 0 do 1 je koeficijent pravca k=1
->pojaanje=1-(-1)=2
toka loma 1: od 1 nadalje je koeficijent pravca k=0
->pojaanje=0-1=-1
pojaanje je razlika trenutnog i prethodnog koeficijenta pravca

SIS_02 Emil Dumi UNIN

 23

Primjer 2.1
Provjera rjeenja:
po segmentima vrijedi:
v1 1, uvijek
v2 1 ( x 1), x 1
v3 2 x, x 0
v4 1( x 1), x 1

a ukupno je izlaz y

y v1 1, x 1
y v1 v2 1 ( x 1) x, x [1, 0
y v1 v2 v3 x 2 x x, x [0,1
y v1 v2 v3 v4 x ( x 1) 1, x 1

SIS_02 Emil Dumi UNIN

 24

Primjer 2.2
Primjer 2.2 Odredi ulazno-izlaznu karakteristiku sustava
prikazanog na slici.

SIS_02 Emil Dumi UNIN

 25

Primjer 2.2
Rjeenje
po segmentima vrijedi:
v1 1, uvijek
v2 2 ( x 1), x 1
v3 2( x 1), x 1
v4 2( x 3), x 3
v5 2( x 3), x 3

odnosno po redu izvravanja

v1 1, uvijek
v4 2( x 3), x 3
v2 2 ( x 1), x 1
v3 2( x 1), x 1
v5 2( x 3), x 3

SIS_02 Emil Dumi UNIN

 26

Primjer 2.2
Rjeenje
iz ega slijedi da je izlaz y
y v1 1, x 3
y v1 v4 1 2( x 3) 2 x 7, x [3, 1
y v1 v4 v2 2 x 7 2( x 1) 5, x [1,1
y v1 v4 v2 v3 5 2( x 1) 2 x 7, x [1,3
y v1 v4 v2 v3 v5 2 x 7 2( x 3) 1, x 3

SIS_02 Emil Dumi UNIN

 27

Primjer 2.3
Primjer 2.3 Odredi ulazno-izlaznu karakteristiku sustava
prikazanog na slici.

SIS_02 Emil Dumi UNIN

 28

Primjer 2.3
Rjeenje
po segmentima vrijedi:
v1 2 x, uvijek
v2 3 ( x 3), x 3
v3 5( x 4), x 4
1 1
2 sign(x 5) 2 0 ,x<5
v4
1 sign(x 5) 1 =-1 ,x 5
2 2

iz ega slijedi da je izlaz y

y v1 2 x, x3
y v1 v2 2 x 3 ( x 3) 5 x 9, x [3, 4
y v1 v2 v3 5 x 9 5( x 4) 11, x [4,5
y v1 v2 v3 v4 11 1 10, x5

napomena. kad bi v4 bio razliit od 0 za x<5, dodavao bi se i

na sve ostale segmente od poetka
SIS_02 Emil Dumi UNIN
 29

Primjer 2.4
Koritenjem osnovnih funkcijskih blokova (zbrajanje, funkcija
praga, mnoenje s konstantom) projektirati nelinearni sustav
koji ima ulazno-izlaznu karakteristiku prikazanu slikom.
Izvesti jednadbe pojedinih dijelova karakteristike i nacrtati
dobivenu blokovsku strukturu.

SIS_02 Emil Dumi UNIN

 30

Primjer 2.4
Rjeenje:
moemo uoiti da ulazno-izlazna karakteristika ima 4 toke
loma, -3, -2, 1 i 2:
Do -3 je izlaz 0 i neovisan o ulazu (koeficijent pravca k=0)
toka loma -3: od -3 do -2 je koeficijent pravca k=2
-> pojaanje=2-0=2
toka loma -2: od -2 do 1 je koeficijent pravca k=-1
->pojaanje=-1-2=-3
toka loma 1: od 1 do 2 je koeficijent pravca k=2
->pojaanje=2-(-1)=3
toka loma 2: od 1 nadalje je koeficijent pravca k=0
->pojaanje=0-(2)=-2

SIS_02 Emil Dumi UNIN

 31

Primjer 2.4
Rjeenje:
blokovski prikaz

SIS_02 Emil Dumi UNIN

 32

Primjer 2.4
Provjera rjeenja:
po segmentima vrijedi:
v1 2 ( x 3), x 3
v2 3( x 2), x 2
v3 3( x 1), x 1
v4 2( x 2), x 2

a ukupno je izlaz y
y 0, x 3
y v1 2( x 3), x [3, 2
y v1 v2 2( x 3) 3( x 2) x, x [2,1
y v1 v2 v3 x 3( x 1) 2 x 3, x [1, 2
y v1 v2 v3 v4 2 x 3 2( x 2) 1, x2

SIS_02 Emil Dumi UNIN