MODELIRANJE PROCESA

Modeliranje procesa i sustava upravljanja jest postupak matematičkog opisa procesa

primjenom jednadžbi bilance energije i tvari (materijala)

Postupak modeliranja:
Postupak modeliranja (stvaranja matematičkog modela za iznalaženje rješenja) može se
podijeliti u slijedeće korake:
1. korak: Prikaz procesa: definiranje izlaznih i ulaznih veličina, kao i parametara
procesa

a) DEFINIRANJEULAZNIH / IZLAZNIH VELIČINA

X1 y1

{x}
{ Xm
PROCES
βi
yn } {y}

Viševeličinski proces (procesi s više izlaznih veličina)

X1
y
PROCES
Xm
βi

Jednoveličinski procesi (procesi s jednom izlaznom veličinom)

X y
PROCES
βi

Poseban slučaj (proces s jednom izlaznom i jednom ulaznom

veličinom)

b) PARAMETRI - karakteriziraju procesni prostor kao na primjer :

specifični toplinski kapacitet, toplinska vodljivost, koeficijent prijenosa
topline, gustoća, viskozitet, dimenzije procesnog prostora, itd.
Parametri procesa mogu biti: konstantni βi=konst.
- promjenjivi: -> na predvidljiv (poznat) način βi=f(t)
-> na nepredvidljiv način
ili
- usredotočeni (koncentrirani): βi ≠f(x)
- raspodijeljeni (distribuirani): βi=f(x)

VRSTE PROCESA (s obzirom na ulazno/izlazne veličine i parametre) moguće je još

podijeliti na:

a) Deterministički - poznate promjene ulaznih veličina

Stohastički – nepredvidljive promjene ulaznih veličina
b) S usredotočenim (koncentriranim) parametrima
S raspodijeljenim (distribuiranim) parametrima

2. korak: Postavljanje jednadžbi materijalne i energetske bilance za svako mjesto

akumulacije (tvari i energije)

dm  
 mdov  mod v (1) dov... dovedena
dt
dE  
 E dov  E od v (2) odv... odvedena
dt
Čitati: Promjena akumulacije (tvari/energije) jednaka je razlici promjene dovedene
(tvari/energije) i promjene odvedene (tvari/energije).
Broj mjesta akumulacije određuje red procesa odnosno red diferencijalne jednadžbe ili
broj diferencijalnih jednadžbi prvog reda.

3. korak: Određivanje dinamičke i statičke jednadžbe (dinamičkog i statičkog modela)

procesa
X1

xi
{ Xm
βi
y

a) DINAMIČKA JEDNADŽBA (MODEL) PROCESA (slijedi iz jednadžbi

materijalne i energetske bilance)

  dy 
y  f ( y, xi , i , t ) y 
 dt 
b) STATIČKA JEDNADŽBA (MODEL) PROCESA (slijedi iz statičke
jednadžbe procesa)
 
y  0  y  f ( xi , i )

S obzirom na zavisnost izlaznih i ulaznih veličina procesi se dijele na: LINEARNE I

NELINEARNE.
Proces je linearan ako su pripadajuća dinamička i statička jednadžba linearne.
 4. korak: Određivanje statičke karakteristike procesa

- grafički prikaz statičke jednadžbe

- prikaz izlazne veličine kao funkcije jedne ili više ulaznih veličina
X1
y
X2
βi

y
y y x23
x22
x21

x2

x1
x1 x1

Uobičajen je prikaz izlazne veličine kao funkcije jedne ulazne veličine, pri čemu se druga
(druge) tretiraju kao matematički parametri.

5. korak: Određivanje radne točke i radnog područja

Radna točka određena je željenom vrijednošću izlazne veličine (željenim stanjem

akumulacije).
Radno područje određeno je dopuštenim odstupanjem od željene vrijednosti (dopuštenom
promjenom stanja akumulacije)

Radno
Δy područje
y0
Δy T0

x0 x
T0 (x0, y0)... radna točka
6. korak: Strukturni prikaz procesa (shema međudjelovanja)

Za svako mjesto akumulacije crta se zasebni blok s naznačenim izlaznim i ulaznim

veličinama.
Blokovi se međusobno povezuju preko ulaznih i izlaznih veličina što definiraju
međudjelovanja.
X1
y
PROCES
X2
ßi

... 2 mjesta akumulacije

x1 v1 ... 2 veličine stanja
(1)

v2
(2)
x2

Opisani postupak modeliranja moguće je provesti uz uvjet da postoji dostatno a priori

znanje o procesu.
Izvedeni matematički model moguće je tada prevesti u druge oblike pogodne za daljnju
analizu, primjerice: - prostor stanja
- prijenosnu funkciju
 Ako ne postoje dostatna znanja postupak modeliranja je sljedeći:

1. unaprijed se pretpostavi stanoviti model procesa (opća jednadžba)

2. izazove se poznata ulazna pobuda (promjena ulazne veličine procesa)

X y

i promatra se odziv kao odnos između uzroka i posljedice

Odziv – tijek promjene izlazne veličine uzrokovane promjenom ulazne veličine

odziv

x t

t
t0

Primjenom nekog od matematičkih postupaka odrede (identificiraju) se vrijednosti parametara

pretpostavljenog modela procesa, a cjelokupni postupak naziva se: IDENTIFIKACIJA
parametara procesa.

SVRHA MODELIRANJA:
projektiranje procesa i proizvodnje
analiza i predviđanje vladanja
odlučivanje
stjecanje spoznaja
projektiranje vođenja (upravljanja)
djelovanje na javno mijenje

PODRUČJA ZNANOSTI GDJE SE KORISTI MODELIRANJE jesu: elektrotehnika, mehanika, aero i

hidrodinamika, procesna tehnika, hidrologija, fiziologija, ekologija,
ekonomija, sociologija, politika.
Primjeri postupka modeliranja procesa

Koraci:

1. Prikaz procesa
X1 y1

Xm yn
βi

2. Postavljanje jednadžbi materijalne i energetske bilance za svako usredotočeno mjesto

akumulacije

dm  
 mdov  mod v
dt
dE  
 E dov  E od v
dt
3. Određivanje matematičkog modela procesa (dinamičke i statičke jednadžbe)

y k  f ( y k , x1 ,..., xm , i , t ) 1 k  n
 
yk  0  y k  f ( x1 ,..., xm , i )
4. Određivanje statičke karakteristike
5. Određivanje radne točke i radnog područja
6. Strukturni prikaz procesa (shema međudjelovanja)
7. Izrada simulacijskog modela u programskom okruženju (Simulink,…)
8. Analiza ponašanja sustava
9. Sinteza sustava upravljanja.
Primjer 1: Proces akumulacije vode u spremniku

Q1

Q2
pT

Q1... dotok vode u spremnik, m3/s (volumni protok)

Q2... odtok vode iz spremnika, m3/s
pT... tlak tereta (potrošača), Pa
h... razina vode u spremniku
A... površina poprečnog presjeka spremnika, m2
ρ... gustoća (vode), kg/ m3
Ci... koeficijent istjecanja
g... konstanta gravitacije, m/s2

1) prikaz procesa
Q1
h
Q2 (pT)

- razina vode u spremniku h je izlazna veličina, jer najbolje oslikava stanje akumulacije
- promjene protoka Q1 i Q2 utječu na stanje akumulacije, pa su to i ulazne veličine
procesa
-promjena protoka Q2 uzrokovana je promjenom tlaka tereta pT, pa njega možemo
promatrati kao ulaznu veličinu umjesto protoka Q2

2) postavljanje jednadžbi materijalne i energetske bilance

! Nema izmjene energije između procesnog prostora i okoline, nego samo izmjene materijala,
pa se analizira samo materijalna bilanca
! Postoji samo jedno mjesto akumulacije ( proces I. reda, PT1 )
dm  
 mdov  mod v
dt
d dm d (  Ah) dh
m   V   Ah /   A
dt dt dt dt
  V V
mdov   V dov   dov   Q1 ; Q
t t
  V
modv   V odv   odv   Q2
t
Q2  Ci  g hi , Ci je koeficijent istjecanja
3) dinamička i statička jednadžba

dh
A   Q1   Q2
dt
dh
A  Q1  Ci  g hi  pT
dt
dh
A  Ci  g hi  pT  Q1 dinamička jednadžba (model) procesa
dt

dh
 0  Ci  g hi  pT  Q1 / 2
dt
Ci 2 (  g hi  pT )  Q12
1 1
h 2 Q12  p statička jednadžba (model) procesa
C1  g g T

proces je NELINEARAN

4. 5.)

h
pT2
pT1
hMAX pT0=0
h0 Δh T
STATIČKA hMIN Radno
KARAKTERISTIKA područje

Qmin Q0 Qmax Q1

pT2> pT1> pT0=0

0 ≤ pT2 ≤ pT1
Radna točka: h0 pri pT1
Radno područje: h0 ±Δh

6.) Strukturni prikaz procesa (shema međudjelovanja)

Q1
dh h
pT
A  Ci  g hi  pT
dt
Primjer 2.: Proces izmjene tvari u dva rezervoara

Q1

A1

h1
1
C1
Q2

A2

h2
2
C2 Q3

pT

1.)
Q1
h2
pT

Proces II reda (dva mjesta akumulacije materijala)

2. i 3.)
dm1  
1)  m1dov  m1od v
dt
d dm dh
m1   V1   A1 h1 /  1   A1 1
dt dt dt

m1dov   Q1

m1odv   Q2   C1  g h1
dh1
 A1   Q1   C1  g h1
dt

dh1
A1  C1  g h1  Q1 (D1)
dt
dh1 1
 0  h1  2 Q12 (S1)
dt C1  g
 dm2  
2)  m2 dov  m2od v
dt
d dm2 dh
m2   V2   A2 h2 /    A2 2
dt dt dt

m2 dov   Q2   C1  g h1

modv   Q3   C2  g h2  pT
dh2
 A2   C1  g h1   C2  g h2  pT
dt
dh
A2 2  C2  g h2  pT  C1  g h1 (D2)
dt
dh2 C2 1
 0  h2  1 2 h1  p (S2)
dt C2 g T

C12 1 1
4. i 5.) h2  Q12  p
C2 C1  g
2 2
g T
1 1
h2  2 Q12  p
C2  g g T
 h2
pT2
pT1
h2MAX pT0=0
h20 Δh T
h2MIN Radno
STATIČKA KARAKTERISTIKA
područje

Qmin Q0 Qmax Q1

pT2> pT1> pT0 , T(Q10, pT1,h20)

6.)

Q1 h1
(D1)

h2
(D2)
Q2

11