AUTOMATSKO UPRAVLJANJE Ak.g.

2019/2020

1. laboratorijska vježba
Linearizacija nelinearnih
dinamičkih sustava

Priprema za vježbu

Zadatak 1
Za sustav skladištenja fluida prikazan na slici 1) potrebno je:

x u (t )

q u (t )
p0 pu
Spremnik 2 Spremnik 1

H
h1 (t )
h2 (t )

q i 2 (t ) Ai A2 A12 A1 Ai q i 1 (t )

Slika 1: Sustav skladištenja fluida u dva spojena spremnika.

a) Odrediti nelinearni matematički model sustava.

b) Odrediti linearizirani matematički model sustav u radnoj točki određenoj s h10 = 2 m;
c) Odrediti matrice A, B, C i D iz zapisa sustava po varijablama stanja:
ẋ = Ax + Bu
(1)
y = Cx + Du
pri čemu su vektori stanja, ulaza i izlaza definirani kao x = [h1 , h2 ], u = [xu ] i y = [qi1 , qi2 ];
H1 (s)
d) Odrediti prijenosnu funkciju G(s) = ;
Xu (s)
e) Odrediti stacionarnu vrijednost te nagib odziva u trenutku t = 0 s;
f) Nacrtati simulacijsku shemu lineariziranog modela sustava skladištenja fluida.

Karakteristika ventila opisana je sljedećim izrazom:

s
p p(t)
qu (t) = kv xu (t) (2)
⇢
gdje je:

1. laboratorijska vježba, Linearizacija nelinearnih dinamičkih sustava 1

 AUTOMATSKO UPRAVLJANJE Ak.g. 2019/2020

xu (t) - otvorenost ventila [ ];

kv - konstrukcijska konstanta ventila [m2 ];
p - razlika između tlakova na ulazu i na izlazu iz ventila [Pa];
⇢ - gustoća fluida [kg/m3 ];
qu (t) - ulazni protok [m3 /s].

Zadano je: A1 = A2 = 5 m2 , A12 = Ai = 0.08 m2 , pu = 2p0 = 2 · 105 Pa, ⇢ = 1000 kg/m3 , g ⇡ 10 m/s2 ,
kv = 0.1 m2 i H = 5 m.

Rad na vježbi

ent damage to

NO SIGNAL
INPUT

Zadatak 1
Za diferencijalnu jednadžbu i pobudu zadane u prvom zadatku 1. pripreme potrebno je:

a) Simbolički riješiti lineariziranu diferencijalnu jednadžbu koristeći Matlabovu naredbu dsolve. Za sko-
kovitu funkciju S(t a) koristite Matlabovu funkciju heaviside. Napišite na linije dobiveno rješenje:

b) Iscrtati dobiveno rješenje za vremenski interval t 2 [0, 5]. Kolika je stvarna ustaljena vrijednost odziva
yss dobivena aproksimacijom nelinearnog modela lineariziranim? Koliko se ona razlikuje od ustaljene
vrijednosti odziva nelinearnog modela?

ent damage to

NO SIGNAL
INPUT

Zadatak 2
Koristeći rezultate iz drugog zadatka 1. pripreme potrebno je:

a) Složiti u Simulinku simulacijske sheme nelinearnog i lineariziranog modela sustava skladištenja fluida;

b) Simulacijom odrediti izlazni protok prvog spremnika qi1 na skokovitu promjenu otvorenosti ulaznog
ventila xu = 0.05. Na istom grafu usporedite odzive izlaznih protoka prvog spremnika linearizira-
nog i nelinearnog modela kojeg ste složili u a) dijelu zadatka. Nelinearni model dovedite u ustaljeno
stanje određeno s xu0 . Kada je sustav u ustaljenom stanju promijenite otvorenost ulaznog ventila s
xu0 na xu0 0.05. Odziv crtajte u obliku qi1 qi10 radi bolje usporedbe s lineariziranim modelom;

c) Ponovite zadatak pod b), ali s xu = 0.25. O čemu ovisi odstupanje odziva lineariziranog od
nelinearnog modela?

1. laboratorijska vježba, Linearizacija nelinearnih dinamičkih sustava 2