AU Predavanje10 Bez Animacija

Automatsko upravljanje 2016/2017
Prof.dr.sc. Nedjeljko Perić, Prof.dr.sc. Zoran Vukić

Prof.dr.sc. Mato Baotić, Izv.prof.dr.sc. Nikola Mišković
Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo

Fakultet elektrotehnike i računarstva
Predavanje 10 - Polovi, nule i vremenski odzivi
Automatsko upravljanje :: Predavanje 10 - Polovi, nule i vremenski odzivi

c 2016 Perić,Vukić,Baotić,Vašak&Mišković 1 / 61
Uvod
Sažetak Predavanja 09
• Frekvencijske karakteristike mogu se prikazati na više načina; za

praksu su najvažniji Nyquistov i Bodeov dijagram
• Nyquistov dijagram predstavlja grafički prikaz G(jω) = A(ω)ejϕ(ω) u
kompleksnoj G-ravnini, gdje je ω parametar
• Nyquistov i Bodeov dijagram daju brzi uvid u vladanje sustava; iz
njih se jednostavno
_ očita pojačanje i fazno kašnjenje
(prethodenje) za različite frekvencije
• U frekvencijskim područjima u kojima asimptote dobro prate
amplitudno-frevencijsku karakteristiku Bodeova dijagrama (s
pozitivnim ili negativnim nagibom) sustav se može aproksimirati
derivatorom odnosno integratorom
• Neminimalnost faze odnosi se na sustave koji imaju nule i polove u
desnoj poluravnini kompleksne s-ravnine
• Stvorena je osnova za analizu stabilnosti linearnih vremenski
nepromjenljivih sustava zasnovanu na frekvencijskim
karakteristikama
Uvod
Cilj
• Razumjeti vezu izmedu položaja polova i nula u kompleksnoj

s-ravnini i vremenskih odziva sustava
• Pokazati kako se vremenski pokazatelji kvalitete preslikavaju u
s-područje
• Pokazati kakav je utjecaj nula u desnoj poluravnini kompleksne
s-ravnine na odziv sustava

Polovi i nule prijenosne funkcije
Polovi i nule prijenosne funkcije
• Prijenosna funkcija, definirana kao odnos Laplaceove

transformacije izlaza sustava i Laplaceove transformacije njegova
ulaza uz početne uvjete jednake nuli, u općem se slučaju može
izraziti odnosom dvaju polinoma:
def Y (s) B(s)

G(s) = = (10-1)
U(s) N(s)
• Uz pretpostavku da polinomi B i N nemaju zajedničkih nul-točaka

• Iz N(s) = 0 slijede konačni polovi sustava
• Iz B(s) = 0 slijede konačne nule sustava
• Napomena: U daljnjem tekstu se pod pojmovima polovi i nule
sustava podrazumijevaju konačni polovi i nule sustava

Sustavi prvog reda Sustav prvog reda bez nule
Sustav prvog reda bez nule
• Prijenosna funkcija PT1 -sustava:

K g(t) = Ke−at , ∀t ≥ 0
G(s) = → (10-2)
s+a h(t) = Ka − aK e−at , ∀t ≥ 0
gdje je sp1 = −a pol sustava, a s T = a1 označava se vremenska
konstanta sustava
• Ako je a > 0, sustav je stabilan (Re(spi ) < 0)
g(at) 1 a h(at) 1
K 0.9 K 0.9
0.8 0.8
0.7 0.7
0.6 0.6
0.5 0.5
0.4 0.4
0.3 0.3
0.2 0.2
0.1 0.1
0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
at at
Slika 10.1: Težinska funkcija PT1 -sustava Slika 10.2: Prijelazna funkcija PT1 -sustava
Sustavi prvog reda Sustavi prvog reda s nulom u lijevoj poluravnin
Prijenosna funkcija sustava prvog reda s nulom u lijevoj

poluravnini s-ravnine (1)
• Opći oblik prijenosne funkcije sustava prvog reda s nulom u lijevoj

poluravnini s-ravnine:
s+b
G(s) = K (10-3)
s+a
• Primjer 10.1: Realizacija G(s) iz (10-3). Jednostavna realizacija

prijenosne funkcije (10-3) sklopom s operacijskim pojačalom
(shvaćenim kao idealno pojačalo), Slika 10.3, glasi:
U2 (s) 1 + Ts as+b
G(s) = = K1 = K1 , (10-4)
U1 (s) 1 + αTs bs+a
pri čemu je K1 statičko C2

pojačanje sustava, a T i αT su
R
odgovarajuće vremenske C1
konstante, te je prema (10-3) u1 R u2

1
a = αT , b = T1 , K = K1 ab
Primjer 10.1: Realizacija G(s) iz (10-3) (2)

_
• Parametri prijenosne funkcije (10-4) odredeni su pasivnim
komponentama sklopa:
C2
K1 = 1, T = RC1 , α =
C1
• Ovisno o vrijednosti parametra α dobiju se različiti odzivi sklopa

(shvaćenog kao sustav)
• (a) 0 < α < 1
1 + Ts 1 + αTs 1

(1 − α)Ts αTs
G(s) = = + = 1+ −1 (10-5)
1 + αTs 1 + αTs 1 + αTs α 1 + αTs
• Fazna karakteristika sklopa (prijenosne funkcije) ima fazno

_ _
prethodenje (o primjeni elementa s faznim prethodenjem bit će riječi
u narednim predavanjima)
• Iz (10-5) vidljivo je da se ovaj član može promatrati kao paralelni spoj
P-člana jediničnog pojačanja i DT1 -člana (u cjelini: PDT1 -član)
• (a) 0 < α < 1

• Iz (10-5) dobiju se g(t) i h(t) prikazani Slikom 10.4 i Slikom 10.5
1 − t
g(t) = α1 δ(t) + 1 − α1 αT e αT , t ≥ 0
t (10-6)
h(t) = 1 + α1 − 1 e− αT , t ≥ 0

t t
g 1 h T
T
α 1
α
α 1
0 t
T
α−1
α2 T 0 α t
T
Slika 10.4: Težinska funkcija sustava Slika 10.5: Prijelazna funkcija sustava
1+Ts
G(s) = 1+αTs uz 0 < α < 1 1+Ts
G(s) = 1+αTs uz 0 < α < 1

• (b) α > 1
• Prijenosna funkcija ima oblik (10-4), ali ju zapisujemo na način
1 1 − α1
G(s) = + (10-7)
α 1 + αTs
• Fazna karakteristika sklopa (prijenosne funkcije) ima fazno kašnjenje (o
_
primjeni elementa s faznim kašnjenjem bit će takoder riječi u
narednim predavanjima)
• Prema (10-7) ovaj se sustav sastoji od paralelnog spoja P-člana
pojačanja α1 < 1 i PT1 -člana (u cjelini: PPT1 -član)

• (b) α > 1
• Analitički izrazi za težinsku i prijelaznu funkciju isti su kao i za slučaj s
_
faznim prethodenjem, razlika u odzivima prikazanim na Slici 10.6 i
Slici 10.7 proizlazi iz razlike u iznosu parametra α:
1 − t
g(t) = α1 δ(t) + 1 − α1 αT e αT , t ≥ 0
1
t (10-8)
h(t) = 1 + α − 1 e − αT
, t ≥0

t t
g h T
T
1
1
α
α−1 1
α2 T α
α t 0 α t
0
T T
1+Ts
1+Ts
G(s) = 1+αTs uz α > 1 G(s) = 1+αTs uz α > 1

Osvrt na Primjer 10.1. (1)
• Usporedbom odziva PT1 -sustava i onih dobivenih u Primjeru 10.1.

stječe se uvid u bitan utjecaj nula prijenosne funkcije sustava na
vremenski odziv
• Pri tome je, nadalje, važno u kakvom su odnosu vrijednosti nula i
polova (odnosno pripadajućih vremenskih konstanata) prijenosne
funkcije
• Nule iz lijeve poluravnine kompleksne s-ravnine koje su bliže
imaginarnoj jω-osi nego polovi dominantnije utječu na vremenski
odziv sustava
• Ta se dominantnost ogleda u izraženom nadvišenju (“špici”)
prijelazne funkcije h(t) (Slika 10.5): za vrijednosti α bliske nuli "špica"
poprima enormno visoke vrijednosti (za promatrani sklop
neizvedive!)


_
• Za α ≈ 0 (izraženo fazno prethodenje) nazivnik prijenosne funkcije
1 + Ts
G(s) =
1 + αTs
može se zanemariti, pa ona poprima svojstva PD-člana (pol
1
sp1 = − αT puno je udaljen od ishodišta u odnosu na nulu sN1 = − 1T ):
α≈0
G(s) ≈ 1 + Ts
• Nasuprot tome, za velike iznose α (izraženo fazno kašnjenje), tj. za

1
dominantniji utjecaj pola u odnosu na nulu (pol − αT puno je bliži
1
ishodištu u odnosu na nulu − T ), prijenosna se funkcija može
aproksimirati PT1 -članom vremenske konstante αT , a u daljnjoj
aproksimaciji i I-članom integracijske konstante αT :
α≫1 1 α≫1 1
G(s) ≈ ≈
1 + αTs αTs
• Provedena razmatranja vezana za utjecaj polova i nula na

vremenski odziv sustava mogla bi se osvijetliti i analizom
pripadajuće frekvencijske karakteristike promatranog primjera
1 + jωT
G(jω) =
1 + αjωT
pomoću Nyquistova i Bodeova dijagrama

• Napomena: Analiza prethodne frekvencijske karakteristike
pomoću Nyquistova i Bodeova dijagrama – samostalni rad
studenata

Sustavi drugog reda Sustav drugog reda bez nula
Sustav drugog reda bez nula (PT2 -član) (1)
• Primjer 10.2.: Sustav drugog reda bez nula dan je prijenosnom

funkcijom:
1 2
G(s) = 1 2 3
=
2s + 2s +1 (s + 1)(s + 2)
te težinska i prijelazna funkcija proizlaze primjenom inverzne
Laplaceove transformacije:
2 2 −2
G(s) = (s+1)(s+2) = s+1 + s+2 •−−◦ g(t) = 2e−t − 2e−2t , t ≥ 0
H(s) = s(s+1)(s+2) = 1s +
2 −2
s+1 + 1
s+2 •−−◦ h(t) = 1 − 2e−t + e−2t , t ≥ 0

Sustavi drugog reda Sustav drugog reda bez nula
Primjer 10.2: Sustav drugog reda bez nula (PT2 -član) (2)
g(t) h(t)
0.5 1
0.9
0.4 0.8
0.7
0.3 0.6
0.5
0.2 0.4
0.3
0.1 0.2
0.1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t [s] t [s]
2
2
prijenosne funkcije G(s) = (s+1)(s+2) prijenosne funkcije G(s) = (s+1)(s+2)
• Prijelazna i težinska funkcija karakterizirane su modovima e−1·t i

e−2·t koji su posljedica polova sustava sp1 = −1 i sp2 = −2
• Pol sp1 = −1 bliže je jω-osi i više utječe na vrijeme potrebno za
dostizanje ustaljenog stanja; ukoliko bi se pol sp2 = −2 dodatno
udaljio od ishodišta, njegov utjecaj na to vrijeme bio bi oslabljen

Sustavi drugog reda Sustav drugog reda s nulom u lijevoj poluravn
Sustav drugog reda s jednom nulom u lijevoj poluravnini

s-ravnine
• Primjer 10.3: Prijenosna funkcija, te težinska i prijelazna funkcija

sustava drugog reda s nulom u lijevoj poluravnini s-ravnine

4s+2 s+ 12 g(t) = 6e−2t − 2e−t , t ≥ 0
G(s) = s2 +3s+2 = 4 (s+1)(s+2) →
h(t) = 1 − 3e−2t + 2e−t , t ≥ 0
g(t) h(t)
5
1.2
4 1
0.8
3
0.6
2
0.4
1
0.2
2 3 4 5
0 1 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t [s] t [s]
s+ 1 s+ 1
prijenosne funkcije G(s) = 4 (s+1)(s+2)
2 prijenosne funkcije G(s) = 4 (s+1)(s+2)
2

Sustavi drugog reda Sustav drugog reda s nulom u lijevoj poluravn
Osvrt na Primjer 10.2. i Primjer 10.3.
• Usporedbom prijelaznih funkcija u Primjeru 10.2. (Slika 10.9) i u

Primjeru 10.3. (Slika 10.11) očito je da sustavi drugog reda s istim
rasporedom polova i istim statičkim pojačanjem mogu imati bitno
različita ponašanja ovisno o postojanju nula
_
• Nula u lijevoj poluravnini s-ravnine u odredenom rasponu svojih
vrijednosti ubrzava prijelaznu pojavu u sustavu
• Može se uočiti da je odziv h(t) u Primjeru 10.3. dobiven na sljedeći
način:
4s 2
H(s) = s(s+2)(s+1) + s(s+2)(s+1) → h(t) = 2g(t)Primjer 10.2. + h(t)Primjer 10.2.
• Ustvari, uz isto statičko pojačanje sustava, ukoliko bi nula bila bliže

ishodištu, koeficijent uz g(t)Primjer 10.2. bio bi veći pa bi prijelazna
funkcija h(t) imala veće nadvišenje
_
• Obrnuti efekt dogadao bi se udaljavanjem nule od ishodišta u
smjeru negativne realne osi; koeficijent uz g(t)Primjer 10.2. približava
se nuli, nadvišenje nestaje te konačno h(t) → hPrimjer 10.2. (t)
Sustavi drugog reda Analiza sustava drugog reda bez nula
Sustav drugog reda s konjugirano-kompleksnim parom

polova i bez nula (PT2 S-član)
• Opći oblik prijenosne funkcije sustava drugog reda bez nula ima
oblik (ponavljanje s Predavanja 09):
K
G(s) = 1 2 2ζ
(10-9)
ωn2
s + ωn s +1
gdje je:
ωn – prirodna frekvencija neprigušenih oscilacija [s−1 ]
ζ – relativni koeficijent prigušenja
K – statičko pojačanje sustava
• Kada je |ζ| < 1, polovi sustava predstavljaju konjugirano-kompleksni
par, a odziv sustava posjeduje harmoničke komponente
• Oscilatoran PT2 -sustav nosi oznaku PT2 S (dodatno slovo “S” u oznaci
potječe od njem. Schwingungen – oscilacije)

Konjugirano-kompleksni par polova PT2 S-sustava
• Polovi PT2 S-sustava, tj. nul-točke jIm(s)

sp,1
polinoma nazivnika u (10-9) za s-ravnina
slučaj |ζ| < 1 (relacije vrijede i
za |ζ| = 1): ωd
ωn α
sp1,2 = −σ ± jωd , (10-10)
0 Re(s)
gdje je:
σ = ζωn p– prigušenje
ωd = ωn 1 − ζ 2 – prirodna σ
frekvencija prigušenih sp,2
oscilacija [s−1 ]
• Kut α = arccosζ je kut kojeg
Slika 10.12: Karakteristične veličine
radij-vektor pola zatvara s vezane uz konjugirano-kompleksni par
negativnom realnom osi (vidi polova PT2 S-sustava
Sliku 10.12)

Primjeri sustava koje se može modelirati PT2 -sustavom
• Neki primjeri sustava koje se može prikazati prijenosnom

funkcijom (10-9):
• RLC krug
• Mehanički oscilatorni sustav (masa, opruga, prigušivač)
• Istosmjerni motor s nezavisnom i konstantnom uzbudom
• Segment cijevi za transport fluida

_
Odnos izmedu položaja polova i vremenskog odziva
PT2 -sustava (1)
• U ovisnosti o položaju polova PT2 -sustava u kompleksnoj ravnini (tj.

o iznosima ζ i ωn ) dobiju se slučajevi prikazani sljedećom tablicom
(odzivi su prikazani za K = 1)
Relativni koeficijent Položaj polova Prijelazna funkcija h(t)
prigušenja
Im( s )
ζ = 0.1 1 ωn
h (ω n t )
ζ = 0.5 ζ = 0.1
0.5 Re( s )
ζ = 0.5
0<ζ<1 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
ωn
1.5
-0.5
-1
ω nt
Im( s )
1
1 ωn h (ω n t )
0.8
ζ=1 0.5
1 Re( s )
ωn 0.6
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5

0.4
-0.5
0.2
-1 ω nt
0 5 10

_
Odnos izmedu položaja polova i vremenskog odziva
PT2 -sustava (2)
Relativni koeficijent Položaj polova Prijelazna funkcija h(t)

prigušenja
h (ω n t )
Im( s )
ωn 3
ζ =2
ζ =5 2
ζ>1 1
1
ζ =5
-10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 Re( s )
-1
ωn
ζ =2 -2
-3
ω nt
Im( s )
h (ω n t )
2
1 ωn 1.8
1.6
ζ=0 0.5 1 Re( s )

ωn
1.4
1.2
1
-1 -0.5 0 0.5 1
0.8
-0.5 0.6
0.4
-1 0.2 ω nt
0 5 10
Im( s )
ωn h (ω n t )
1
−1 < ζ < 0 1
0.5 Re( s )
ωn
-1 -0.5 0 0.5 1
-0.5 ωnt
-1
ζ = −0.1

Odzivi PT2 -sustava za razne vrijednosti ζ (1)
• 0 < ζ < 1 (PT2 S vladanje)

p
sp1,2 = −ζωn ± jωn 1 − ζ2
• U ovom je slučaju prijelazna funkcija:

( )
p ih ζ h p i
−ζωn t 2 2
h(t) = 1 − e cos ωn 1 − ζ t + p sin ωn 1 − ζ t
1 − ζ2
(10-11)
• Jednadžba (10-11) može se zapisati i na sljedeći način:
σ  
z}|{
− ζωn t
e  p 
h(t) = 1 − p sin 
 ωn 1 − ζ 2 t + arccosζ   (10-12)
1−ζ 2 | {z }
| {z } α
ωd
• Odavde slijedi
dh(t) ωn
g(t) = = p e−σt sin(ωd t) (10-13)
dt 1 − ζ2

• Granični slučaj ζ = 0:
h(t) = 1 − cos(ωn t),

(10-14)
g(t) = ωn sin(ωn t),
(sp1,2 = ±jωn , trajni oscilatorni odziv)
• Granični slučaj ζ = 1:
h(t) = 1 − (1 + ωn t)e−ωn t ,
(10-15)
g(t) = ωn2 te−ωn t ,
(sp1,2 = −ωn , granični aperiodski odziv)


• Na temelju provedenih razmatranja slijedi da je relativni koeficijent
_
prigušenja ζ glavni čimbenik koji odreduje oscilatornost _ sustava, dok
prirodna frekvencija neprigušenih oscilacija ωn odreduje brzinu odziva
sustava
• To je ilustrirano grafovima g(t) i h(t) na Slici 10.13 i Slici 10.14, uz
parametar ζ
g (ω n t ) / ω n h (ω n t )
ζ =0 ζ =0
ζ = 0.1 ζ = 0.1
ζ = 0.2 ζ = 0.2
ζ = 0.3 ζ = 0.3
ζ = 0.4 ζ = 0.4
ζ = 0.7 ζ = 0.5 ζ = 0.5
ζ =1
ω nt
ζ = 0.7
ζ =1
ω nt
Slika 10.13: Težinska funkcija Slika 10.14: Prijelazna funkcija

PT2 S-sustava za razne rijednosti ζ PT2 S-sustava za razne rijednosti ζ


• Prigušivanje oscilatornog tijeka opisuje se pomoću
1
Td = (10-16)
ζωn
te se stoga Td naziva vremenskom konstantom prigušivanja

• Iz položaja polova sp1 i sp2 od G(s) dade se Td neposredno odrediti
(Td = σ1 ), ili ga se pak može odrediti pomoću tangente anvelope
oscilatorne prijelazne funkcije

• ζ > 1 (aperiodsko PT2 vladanje)

• U ovom slučaju prijenosna funkcija (10-9) ima dva negativna pola
p
sp1,2 = −ζωn ± ωn ζ 2 − 1
• Ako se definiraju vremenske konstante T1 = − s 1 i T2 = − s 1 slijedi

p,1 p,2
(serijski spoj dvaju PT1 članova, tj. PT2 član):
1
G(s) =
(1 + T1 s)(1 + T2 s)
• Prijelazna funkcija za ζ > 1 ima oblik:
p √ p √
ζ + ζ 2 − 1 −ωn ζ+ ζ 2 −1 t ζ − ζ 2 − 1 −ωn ζ− ζ 2 −1 t

h(t) = 1 − p e + p e
2 ζ2 − 1 2 ζ2 − 1
(10-17)
• ζ < 0 – polovi se nalaze u desnoj poluravnini pa je sustav nestabilan

_
Važnost odnosa izmedu odziva i položaja polova kod
PT2 -sustava
• U prijenosnoj funkciji G(s) = K

1 2 2ζ ωn i ζ u cijelosti karakteriziraju
2
s +ω n
s+1
ωn
vladanje sustava
• Ova prijenosna funkcija zadovoljavajuće dobro nadomješta i
prijenosne funkcije viših redova kod kojih je:
• jedan par polova dominantan
• ostali polovi relativno daleko od jω-osi (nedominantni polovi)
• U praksi je ovo čest slučaj!

Dominantna dinamika sustava

dominantni
nedominantni par polova jIm(s)
sp,1
polovi s-ravnina
ωd ωn
α
0 Re(s)
σ
sp,2
Slika 10.15: Raspored polova sustava s istaknutim dominantnim parom polova
• Dominatni par polova koji leži u s-ravnini najbliže jω-osi, opisuje

najsporije vlastito gibanje sustava
p i najjače utječe na njegovo
dinamičko vladanje; ωd = ωn 1 − ζ 2 , σ = ζωn , α = arccosζ
• Na temelju dosadašnjih razmatranja zaključuje se da se pri sintezi
_
sustava upravljanja
_ izborom mjesta polova u s-ravnini (odredenih
sa ζ i ωn ) odreduju dinamički pokazatelji kvalitete sustava u
vremenskom području (neposredni pokazatelji kvalitete)
Neposredni pokazatelji kvalitete sustava upravljanja
• Pri analizi kvalitete upravljanja (regulacije) promatra se vremenski

odziv upravljane (regulirane) veličine y(t) odnosno regulacijsko
odstupanje e(t) uz djelovanje odabranog ispitnog signala
(pobude); u ovom razmatranju pod pobudom će se
podrazumijevati signal referentne veličine r ili signal poremećajne
veličine z
• Uobičajeno se kao
Vladanje s
z'
obzirom na
z
ispitni signal koristi
smetnju
odskočna funkcija S(t)
te se promatra
r + e Regulacijski u
Vladanje s
obzirom na + + y
prijelazna funkcija s
_ uređaj vodeću + obzirom na referentnu
vrijednost
veličinu y(t) = hr (t)
proces odnosno na
poremećajnu veličinu
Slika 10.16: Pojednostavljena struktura sustava y(t) = hz (t)
upravljanja
Pokazatelji kvalitete prijelazne funkcije s obziro
Pokazatelji kvalitete hr (t)
• Za opis prijelazne funkcije hr (t) koriste se sljedeći pojmovi

(neposredni pokazatelji kvalitete):
• maksimalno nadvišenje σm (engl. peak, overshoot)
• vrijeme prvog maksimuma tm (engl. time to maximum overshoot)
• vrijeme porasta tr (engl. rise time)
• vrijeme ustaljivanja tε (engl. settling time)
tangenta u
točki infleksije
y(t)=h r(t)
σm
100% 2ε
90%
W
50%
10%
0%
t50 tu tm tε t
tz ta
tr
Slika 10.17: Neposredni pokazatelji kvalitete odziva sustava upravljanja na

odskočnu funkciju referentne veličine
Maksimalno nadvišenje (1)

_
• Maksimalno nadvišenje σm =e ˆ p odreduje iznos maksimalnog
ˆ max =M
regulacijskog odstupanja nakon prvog dostizanja stacionarnog
stanja
• Za sustav drugog reda (prema prijenosnooj funkciji (10-9))
maksimalno postotno nadvišenje odredeno je izrazom:
h(tm ) − K − √ ζπ
σm [%] = · 100% = 100 · e 1−ζ2 (10-18)
K
• Izraz (10-18) dobiven je sljedećim izvodom:
dh(t) kπ
=0 → t = p (10-19)
dt ωn 1 − ζ 2
• Za k = 1 dobije se
t = tm = √π
ωn 1−ζ 2
− √ζπ
(10-20)
h(tm ) = 1 + e 1−ζ 2

Maksimalno nadvišenje (2)
• Dakle, σm ovisi jedino o relativnom koeficijentu prigušenja kao

_
parametru koji odreduje položaj konjugirano kompleksnih polova u
s-ravnini:
σm = f (ζ), ζ = f −1 (σm ) (10-21)
100 σ m [ % ] = f1 (ζ )
80
60
40
20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0 ζ
Slika 10.18: Ovisnost σm o ζ

Vrijeme prvog maksimuma, vrijeme porasta
• Vrijeme prvog maksimuma tm (tm =t

ˆ p ) je vrijeme pri kojem se
pojavljuje maksimalno nadvišenje
π
tm = p (10-22)
ωn 1 − ζ 2
Napomena: prethodni izraz za tm točan je za promatrani sustav

drugog reda, a zadovoljavajuće prihvatljiv i za sustave višeg reda
• Vrijeme porasta tr definira se kao vrijeme za koje prijelazna funkcija
hr (t) poraste od vrijednosti 0 (ili 0.1hr (∞)) na vrijednost kr hr (∞),
gdje se u literaturi uobičajeno koristi kr = 0.9 ili kr = 1; za sustav
drugog reda (prema prijenosnoj funkciji (10-9)) i za ζ = 0.5 je:
1.8
tr ≈ (10-23)
ωn

Vremena porasta ta i ta,50 , vrijeme zadržavanja tz , ulazno

vrijeme tu
• U nastavku se obrazlažu i neke druge definicije vremena porasta

koja se koriste u praksi:
• Vrijeme porasta ta dobiveno iz točaka sjecišta tangente, povučene u
točki infleksije W prijelazne funkcije hr (t), s linijama_ hr (0) i hr (∞)
• Često se koristi tangenta povučena u točki odredenoj vremenom t50
kod koje hr (t) poprima iznos 0, 5hr (∞) – u tom se slučaju vrijeme
porasta označava s ta,50
_
• Takoder, praktično je definirati i pojmove vezane za neposredne
pokazatelje kvalitete sustava, a koji su bliski vremenu porasta:
• Vrijeme zadržavanja tz koje se dobije iz sjecišta prethodno definirane
tangente u točki infleksije s vremenskom
_ osi
• Ulazno vrijeme tu kojim je odreden trenutak prvog dostizanja hr (∞)
• Vrijedi približna relacija:
tu ≈ tz + ta (10-24)

Vrijeme ustaljivanja tε
_
• Vrijeme ustaljivanja (smirivanja) tε (tε =t ˆ s ) kojim je odredeno
ˆ s =T
trajanje prijelaznog procesa nakon kojega hr (t) odstupa manje od
zadanog iznosa ε (npr. ε = 1%, što odgovara vremenu ustaljenja
t1% )
• Za vrijeme ustaljivanja vrijedi izraz:
4.6
t1% ≈ (10-25)
ζωn

Pokazatelji kvalitete s obzirom na odziv sustava na

poremećajnu veličinu
• Na sličan se način može karakterizirati i vladanje sustava s obzirom

na poremećajnu veličinu
• I ovdje se na isti način definiraju pojmovi “maksimalno nadvišenje” i
“vrijeme ustaljenja”, Slika 10.19
y(t)=hz (t)
100%
bez
regulatora
s regulatorom
tε
σm
2ε
0 t
Slika 10.19: Neposredni pokazatelji kvalitete odziva sustava upravljanja na

odskočnu funkciju poremećajne veličine

Osvrt na neposredne pokazatelje kvalitete
Osvrt na neposredne pokazatelje kvalitete
• Iz provedenih razmatranja slijedi da veličine σm i tε neposredno

ukazuju_ na prigušenje sustava, dok je veličinama tu , ta , tr i tm
odredena brzina, odnosno dinamika sustava
• Sve prikazane veličine (neposredni pokazatelji kvalitete u
_
vremenskom području) odredene su iznosima ζ i ωn koji definiraju
položaj polova u s-ravnini
• U praksi se često ograničavamo na četiri veličine i to: tu (ili tr ) , tm ,
tε i σm
_
• Relacije za odredivanje ovih neposrednih pokazatelja kvalitete za
sustav bez nula:
tr = 1.8
ωn
tm = √π
ωn 1−ζ 2
4.6
t1% = ζωn
− √ πζ
σm [%] = 100e 1−ζ 2

Prikaz zahtjeva na sustav upravljanja u s-ravnini
Postavljanje zahtjeva na položaj polova u s-ravnini

_
• Na temelju povezanosti izmedu pokazatelja kvalitete vremenskog
vladanja sustava i položaja polova sustava u s-ravnini može se
izborom fizikalno prihvatljivih parametara ωn i ζ dobiti željeno
vladanje sustava
• Ta činjenica predstavlja osnovu za metodu sinteze zasnovanu na
rasporedu polova (engl. pole placement method)

Prikaz zahtjeva na sustav upravljanja u s-ravnini (1)
jω
Zahtjev s obzirom na Dopušteno α0

područje
maksimalno nadvišenje σm polova σ
σm ≤ σm,max → ζ ≥ ζ0 = f −1 (σm,max ),
α ≤ α0 = arccosζ0
jω
Dopušteno
Zahtjev s obzirom na vrijeme područje ωn,0
σ
porasta tr (ta ; ta,50 ) polova
tr ≤ tr,max → ωn ≥ ωn,0 = f −1 (tr )

Prikaz zahtjeva na sustav upravljanja u s-ravnini (2)
jω
Dopušteno
Zahtjev s obzirom na područje
polova σ
vrijeme ustaljivanja tε σ0
tε ≤ tε,max → σ > σ0 = f −1 (tε,max )
000000000000
000000000000
000000000000
jω
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
Dopušteno
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
područje 000000000000
000000000000
000000000000
Cjeloviti zahtjevi s obzirom

000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
polova
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
σ
000000000000
na raspored polova
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000

_
Prikaz zahtjeva na sustav upravljanja u s-ravnini Odredivanje ζ i ωn zatvorenog regulacijskog
Primjer 10.4: Zatvoreni regulacijski krug (1)
• Zatvoreni regulacijski krug prema Slici 10.20 ima prijenosne funkcije

regulatora GR (s) i procesa Gp (s):
R (s) + U (s) Y (s)
GR ( s ) Gp ( s )
1 + TI s -
GR (s) = KR ,
TI s
Kp
Gp (s) = Slika 10.20: Blokovski prikaz zatvorenog
(1 + T1 s)(1 + T2 s)
regulacijskog kruga
• Ako se odabere TI = T1 , potrebno je u tom slučaju odrediti ωn i ζ

zatvorenog regulacijskog kruga

_

Rješenje (1)
• Prijenosna funkcija otvorenog regulacijskog kruga (uz TI = T1 ) je:

KR Kp
Go (s) = GR (s) · Gp (s) = ,
TI s(1 + T2 s)
odakle slijedi prijenosna funkcija zatvorenog sustava:
Go (s) KR Kp 1
Gr (s) = = 2
= TI T2 2 TI
1 + Go (s) TI T2 s + TI s + KR Kp +1
KR Kp s + KR Kp s
• Opći oblik prijenosne funkcije drugog reda je

K
G(s) = 1 2 2ζ
,
ωn2
s + ωn s +1
pa usporedbom koeficijenata u polinomima od Gr (s) i G(s)
proizlazi:
1 TT 2ζ TI
2
= I 2 , =
ωn K K
R p ω n KR Kp
_

Rješenje (2)
s
KR Kp KR Kp
ωn2 = → ωn =
TI T2 TI T2
s
2ζ TI ωn TI 1 TI
= → ζ= =
ωn KR Kp 2KR Kp 2 KR Kp T2
• Dakle, ωn i ζ ovise o parametrima procesa i o parametrima

regulatora
• Iz posljednjeg izraza slijedi
1 1 TI
KR = ,
4ζ 2 Kp T2
tj. pojačanje regulatora ovisi o relativnom koeficijentu prigušenja,
pa se npr. za parametre procesa Kp = 10, T1 = 1 s, T2 = 0.1 s i za
odabrani ζ = 0.58 dobiva TI = 1s, KR = 0.74 i, posljedično,
ωn = 8.6 s−1
_

Sklopovska izvedba regulatora s operacijskim pojačalom
• Načelna izvedba regulatora s operacijskim pojačalom prikazana je

na Slici 10.21
• Izračunani parametri Referentna

veličina u
regulatora dobiju se,
primjerice, uz otpor u ulaznoj 75
KR = = 0.75
grani pojačala R = 100 kΩ, 100
otpor u povratnoj grani TI = 75 ⋅103 Ω ⋅ 13 ⋅10−6 F ≈ 1 s
pojačala R = 75 kΩ, te povratna veza
kapacitet C = 13 µF
Slika 10.21: Izvedba regulatora sklopom
s operacijskim pojačalom

Sustav s konjugirano-kompleksnim parom polovaSustav
i nulom
s konjugirano-kompleksnim
u lijevoj poluravnini s-ravnine
parom pol
Sustav drugog reda s konjugirano-kompleksnim parom

polova i nulama
• Sustav drugog reda s konjugirano-kompleksnim parom polova

(razmatran ranije) može sadržavati i nule koje mogu značajno
utjecati na vremenske odzive
• Primjer 10.5: Oscilatorni sustav drugog reda s nulom u lijevoj
poluravnini s-ravnine
• Prijenosna funkcija sustava kojeg se razmatra u ovome primjeru je
ωn s + βωn
G(s) = (10-26)
β s 2 + 2ζωn s + ωn2
pa pripadne težinska i prijelazna funkcija glase (|ζ| < 1):

p 1− 1 p
g(t) = ωn e−ζωn t β1 cos(ωn 1 − ζ 2 t) + √ β 2 sin(ωn 1 − ζ 2 t) , t ≥ 0
1−ζ

−ζωn t
p ζ− β1 p
h(t) = 1 − e cos(ωn 1 − ζ t) + √ 2 sin(ωn 1 − ζ 2 t) , t ≥ 0
2
1−ζ

Sustav s konjugirano-kompleksnim parom polovaSustav
i nulom
s konjugirano-kompleksnim
u lijevoj poluravnini s-ravnine
parom pol
Primjer 10.5: Oscilatorni sustav drugog reda s nulom u lijevoj

poluravnini s-ravnine
• Iz prethodnih izraza očito je da utjecaj nule sN1 = −βωn slabi s

porastom β (usporedite g(t) i h(t) PT2 S-sustava (10-12) i (10-13) s
netom navedenima izrazima za β → ∞)
• Za ilustraciju ovog efekta, na slikama 10.22 i 10.23 dani su grafovi
težinskih i prijelaznih funkcija sustava G(s) (10-26) za ζ = 0.5, kojemu
se parametar β mijenja u rasponu 0.25 − 10
g ( ωn t )
h (ω n t ) β = 0.25
ωn 4 2.5
β = 0.5
3.5
β = 0.25 2
3 β =1
2.5
β = 0.5 1.5 β = 5, 8, 10
2
1.5 β =1 1
1
0.5
0.5 β = 5, 8, 10
5
0 10 ωn t 0 5 10 ω nt
-0.5
-1
Slika 10.22: Težinska funkcija za razne Slika 10.23: Prijelazna funkcija za razne
vrijednosti β vrijednosti β
Kraćenje nula-pol (kompenzacija utjecaja nula na
Kradinamičko
ćenje polavladanje
pobude isustava)
nule sustava
Kraćenje pola pobude i nule sustava

• Promotrimo prijenosnu funkciju koja ima jednostruku nulu:
s+a
G(s) = (10-27)
N(s)
• Pretpostavimo da je pobuda sustava u(t) = e−at , tj. U(s) = 1
s+a
• Tada je (Slika 10.24):
1 1 U (s) s+a Y (s) 1 1 Y (s)
=ˆ
(δ ( t ) ) s+a N (s) (δ ( t ) ) N ( s)
Slika 10.24: Kraćenje pola pobude i nule sustava
1
Y (s) = G(s)U(s) =
N(s)
• Nula sustava sN1 = −a blokira prijenos signala u(t) = e−at kroz
sustav
• To znači da je za ovakvu pobudu potpuno blokiran dio prisilnog
odziva sustava koji odgovara partikularnom rješenju diferencijalne
jednadžbe sustava
Kradinamičko
ćenje nula vladanje
i polova prijenosne
sustava) funkcije
Kraćenje nula i polova prijenosne funkcije (1)

_
• Nule i polovi prijenosne funkcije mogu se medusobno kratiti ako
imaju jednake vrijednosti; kraćenje nula i polova često se koristi u
sintezi sustava upravljanja
• Ne preporuča se kraćenje nula i polova u desnoj poluravnini
s-ravnine
• Primjer 10.6.: Sustav drugog reda s parametarski zadanom nulom
2 s+a a − 1 −t a − 2 −2t
G(s) = •−−◦ g(t) = 2 e −2 e , ∀t ≥ 0
a (s + 1)(s + 2) a a
• Za a = 1 (kraćenje pola sp1 = −1) dobije se:
2
G1 (s) = •−−◦ g1 (t) = 2e−2t , ∀t ≥ 0
s+2
• Za a = 2 (kraćenje pola sp2 = −2) dobije se:
1
G2 (s) = •−−◦ g2 (t) = e−t , ∀t ≥ 0
s+1
Kradinamičko
i polova prijenosne
sustava) funkcije
Primjer 10.6: Sustav drugog reda s parametarski zadanom

nulom (2)
• Razmatrani sustav, s pripadnom diferencijalnom jednadžbom,
Y (s) 2 s+a 2
G(s) = = ↔ ÿ(t) + 3ẏ(t) + 2y(t) = u̇(t) + 2u(t)
U(s) a (s + 1)(s + 2) a
ima svojstvene vrijednosti λ1 = −1 i λ2 = −2, _koje se pojavljuju u

slobodnom odzivu sustava (odzivu nepobudenog sustava, koji je
posljedica početnih uvjeta y(0− ), ẏ(0− )) za bilo koju vrijednost
parametra a, pa tako i za a = 1 i za a = 2
_
• Medutim, za a = 1 ili a = 2 odziv mirnog sustava (početni uvjeti = 0)
na bilo koju pobudu, koja ne sadrži u sebi komponentu e−at , neće
sadržavati vlastiti mod sustava e−at
• Razlog tome leži u činjenici da svojstvena vrijednost sustava λ = −a
nije i pol prijenosne funkcije sustava – zbog kraćenja nule i pola
prijenosna funkcija G(s) za s = −a ne teži u beskonačno
(|G(−a)| < ∞)
Kradinamičko
i polova prijenosne
sustava) funkcije
Kraćenje nula i polova prijenosne funkcije (3)
• Dakle, svaki pol je i svojstvena vrijednost sustava, no svaka

svojstvena vrijednost sustava ne mora biti i pol sustava (zbog
mogućeg kraćenja nula i polova)
• Prijenosna funkcija je i prije i poslije mogućeg kraćenja nula i
polova matematički korektna, pa ispravno opisuje izlazno-ulazno
vladanje sustava, tj. dio sustava koji je istodobno i upravljiv i
osmotriv

Neminimalno-fazni sustavi
Primjer 10.7: Oscilatorni sustav drugog reda s nulom u

desnoj poluravnini s-ravnine (1)
• Ponovno razmatramo prijenosnu funkciju (10-26) (vidi Primjer 10.5.):
ωn s + βωn
G(s) = ,
β s 2 + 2ζωn s + ωn2
i pripadajuće težinsku i prijelaznu funkciju (|ζ| < 1):

−ζωn t 1
p 1− β1 p
g(t) = ωn e 2
β cos(ωn 1 − ζ t) +
√ 2
sin(ωn 1 − ζ t) , t ≥ 0
1−ζ 2
1

−ζωn t
p ζ− β p
h(t) = 1 − e 2
cos(ωn 1 − ζ t) + √ 2
sin(ωn 1 − ζ t) , t ≥ 0
2 1−ζ
• Razmotrimo prijelaznu funkciju sustava kada je β < 0, tj. kada se

nula sustava sN1 = −βωn nalazi u desnoj poluravnini s-ravnine
(neminimalno-fazni sustav)


• Za slučaj β < 0 dobije se sustav s neminimalno-faznim vladanjem te

je prijelazna funkcija za razne vrijednosti parametra β dana na
Slici 10.25
• Usporedno je na Slici 10.26 prikazana i prijelazna funkcija sustava
za vrijednosti parametra β po iznosu iste, ali predznakom suprotne
u odnosu na one sa Slike 10.25
h (ω n t ) h (ω n t )
1.5
β = 0.25
2.5
1
β = 0.5
2
0.5 β =1
1.5 β = 5, 8, 10
0 5
β = -5, -8, -10
10
ωnt
1
-0.5
β = −1
-1 β = −0.5 0.5
β = −0.25
-1.5 0 5 10 ωnt
Slika 10.25: Prijelazne funkcije za β < 0 Slika 10.26: Prijelazne funkcije za β > 0


• Za β > 0 (sustav s minimalno-faznim vladanjem) – za manje

vrijednosti β (nula bliže jω-osi) nadvišenja su izraženija
• Za β < 0 (sustav s neminimalno-faznim vladanjem) dobije se
podbačaj u prijelaznoj funkciji – za manje vrijednosti β podbačaji
su izraženiji
• Navedene konstatacije slijede i iz analitičkih razmatranja –
prijenosna funkcija (10-26) može se prikazati kao:
ωn s + βωn ωn2 1 ωn2
G(s) = = + s
β s 2 + 2ζωn s + ωn2 s 2 + 2ζωn s + ωn2 βωn s 2 + 2ζωn s + ωn2
(10-28)
• Iz (10-28) slijedi prijelazna funkcija
1 1 d
G(s) = G0 (s) + sG0 (s) → h(t) = h0 (t) + h0 (t) (10-29)
βωn βωn dt
• Iz (10-29) slijedi da će sve prijelazne funkcije za različite vrijednosti β
prolaziti kroz točke (t0,i , h0 (t0,i )), gdje za t0,i vrijedi ḣ0 (t0,i ) = 0
Prijelazne i težinske funkcije neminimalno-faznih sustava
• Prijelazne i težinske funkcije neminimalno-faznih sustava imaju

“inverzni” odziv, odnosno podbačaj (engl. undershoot)
• Ovisno o tome radi li se o neminimalno-faznom sustavu s neparnim
ili parnim brojem nula smještenih u desnoj poluravnini s-ravnine
dobiju se načelno različiti vremenski odzivi
• Uz neparni broj neminimalno-faznih nula prijelazna funkcija u trenutku
t = 0+ kreće u suprotnu stranu u odnosu na stacionarno stanje,
primjeri:
1−T1 s
G1 (s) = (1+T2 s)(1+T3 s)
→ ḣ1 (0+ ) = − T T1T , h1 (∞) = 1
2 3
G2 (s) = T1+T
1 s−1
→ h2 (0+ ) = T1
, h2 (∞) = −1
2s T2
• Uz parni broj neminimalno-faznih nula prijelazna funkcija u trenutku

_
t = 0+ kreće u stranu odredenu konačnim stacionarnim stanjem,
primjer:
(1−T1 s)(1−T2 s) T1 T2
G3 (s) = (1+T3 s)(1+T4 s)(1+T5 s)
→ ḣ3 (0+ ) = T3 T4 T5
, h3 (∞) = 1

Neminimalno-fazni sustavi Primjeri neminimalno-faznih sustava
Primjer 10.8: RC-mreža
• Za RC-mrežu danu na Slici 10.27 dobije

se prijenosna funkcija:
U2 (s) Ua (s)−Ub (s)
G(s) = U1 (s) = U1 (s) =
U1 (s) 1 U (s)
− 11 R
R+ 1 sC R+ R C
= sC
U1 (s)
sC
=
1−sRC ua ub
= 1+sRC u1 u2
_ C R
• Uvodenjem T = RC prijenosna funkcija
sklopa zapisuje se kao:
1 − Ts (svepropusni član
G(s) =
1 + Ts prvog reda!)
Slika 10.27: RC-mreža

Primjer 10.9: Elevacija zrakoplova u letu (1)

_
• Prijenosna funkcija G(s) izmedu promjene visine leta zrakoplova
∆he [m] i zakreta krilaca ψe [◦ ] na njegovim stražnjim krilima (Boeing
747, Slika 10.28) dana je sljedećom relacijom:
ψe
∆He (s) 30(2 − s)

G(s) = = 2
Ψe (s) s(s + 4s + 13)
Slika 10.28: Prikaz zrakoplova i mjesta

zakreta krilaca

Primjer 10.9: Elevacija zrakoplova u letu (2)
• Odziv na tipično upravljačko djelovanje pilota na krilca pri

promjeni visine leta prikazan je Slikom 10.29
ψ e [ °]
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
t [s ]
0 5 10
1.5
∆he [ m ] 1
0.5
250
0 podbačaj
200 -0.5
150 -1
-1.5
100 0 0.5 1
50
0
-50
5 10
t [s ]
Slika 10.29: Manevar promjene visine zrakoplova

Primjer 10.10: Hidroelektrana (1)
• Prijenosna funkcija koja

približno opisuje vladanje
Električna
turbinsko-generatorskog sloga s
Mehanička
snaga privodnim aparatom glasi:
snaga
∆P(s) 1 − Ts
= (10-30)
∆X (s) 1 + 0.5Ts
Otvor
privodnog aparata gdje je:
• ∆P(s) - promjena mehaničke
snage turbine
• ∆X (s) - promjena otvora
privodnog aparata
• T - vremenska konstanta
tromosti vode
Slika 10.30: Turbinsko-generatorski slog s
privodnim aparatom
Primjer 10.10: Hidroelektrana (2)
• Privodni aparat čine pomične lopatice čijim se zakretanjem

_
odreduje protok vode kroz turbinu
• Efekt tromosti vode uzrokuje u početnom trenutku promjenu
protoka vode (i snage proporcionalne protoku!) suprotnog smjera
od promjene otvora privodnog aparata (zbog veće površine
otvora)

Zaključak
Zaključak
_
• Izbor mjesta polova u s-ravnini (odredenih parametrima ζ i ωn )
_
odreduje dinamičke pokazatelje kvalitete sustava u vremenskom
području (neposredni pokazatelji
_ kvalitete)
• Dobivene su relacije za odredivanje neposrednih pokazatelja
kvalitete sustava drugog reda bez nula:
1.8 √π
tr = ωn , tm = ,
ωn 1−ζ 2
4.6 − √ πζ
t1% = ζωn , σm [%] = 100e 1−ζ 2
• Te su relacije valjane i za sustave višeg reda od dva ako je jedan

par polova sustava dominantan, a ostali polovi relativno daleko od
jω-osi (nedominatni polovi)
• Nule sustava značajno utječu na vremenski odziv, ovisno o njihovu
položaju u odnosu na polove sustava
• Nule sustava iz desne poluravnine s-ravnine uzrokuju pojavu
“inverznog odziva” zbog čega je ove sustave teško upravljati

AU Predavanje10 Bez Animacija

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

AU Predavanje10 Bez Animacija

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Automatsko upravljanje 2016/2017

Prof.dr.sc. Nedjeljko Perić, Prof.dr.sc. Zoran Vukić

Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo

Predavanje 10 - Polovi, nule i vremenski odzivi

Automatsko upravljanje :: Predavanje 10 - Polovi, nule i vremenski odzivi

• Frekvencijske karakteristike mogu se prikazati na više načina; za

• Razumjeti vezu izmedu položaja polova i nula u kompleksnoj

Automatsko upravljanje :: Predavanje 10 - Polovi, nule i vremenski odzivi

Polovi i nule prijenosne funkcije

• Prijenosna funkcija, definirana kao odnos Laplaceove

def Y (s) B(s)

• Uz pretpostavku da polinomi B i N nemaju zajedničkih nul-točaka

Automatsko upravljanje :: Predavanje 10 - Polovi, nule i vremenski odzivi

Sustav prvog reda bez nule

• Prijenosna funkcija PT1 -sustava:

Prijenosna funkcija sustava prvog reda s nulom u lijevoj

• Opći oblik prijenosne funkcije sustava prvog reda s nulom u lijevoj

• Primjer 10.1: Realizacija G(s) iz (10-3). Jednostavna realizacija

pri čemu je K1 statičko C2

konstante, te je prema (10-3) u1 R u2

Primjer 10.1: Realizacija G(s) iz (10-3) (2)

• Ovisno o vrijednosti parametra α dobiju se različiti odzivi sklopa

• Fazna karakteristika sklopa (prijenosne funkcije) ima fazno

Primjer 10.1: Realizacija G(s) iz (10-3) (3)

• (a) 0 < α < 1

Automatsko upravljanje :: Predavanje 10 - Polovi, nule i vremenski odzivi

Primjer 10.1: Realizacija G(s) iz (10-3) (4)

Automatsko upravljanje :: Predavanje 10 - Polovi, nule i vremenski odzivi

Primjer 10.1: Realizacija G(s) iz (10-3) (5)

Automatsko upravljanje :: Predavanje 10 - Polovi, nule i vremenski odzivi

Osvrt na Primjer 10.1. (1)

• Usporedbom odziva PT1 -sustava i onih dobivenih u Primjeru 10.1.

Automatsko upravljanje :: Predavanje 10 - Polovi, nule i vremenski odzivi

Osvrt na Primjer 10.1. (2)

• Nasuprot tome, za velike iznose α (izraženo fazno kašnjenje), tj. za

Osvrt na Primjer 10.1. (3)

• Provedena razmatranja vezana za utjecaj polova i nula na

pomoću Nyquistova i Bodeova dijagrama

Automatsko upravljanje :: Predavanje 10 - Polovi, nule i vremenski odzivi

Sustav drugog reda bez nula (PT2 -član) (1)

• Primjer 10.2.: Sustav drugog reda bez nula dan je prijenosnom

Automatsko upravljanje :: Predavanje 10 - Polovi, nule i vremenski odzivi

• Prijelazna i težinska funkcija karakterizirane su modovima e−1·t i

Automatsko upravljanje :: Predavanje 10 - Polovi, nule i vremenski odzivi

Sustav drugog reda s jednom nulom u lijevoj poluravnini

• Primjer 10.3: Prijenosna funkcija, te težinska i prijelazna funkcija

Automatsko upravljanje :: Predavanje 10 - Polovi, nule i vremenski odzivi

Osvrt na Primjer 10.2. i Primjer 10.3.

• Usporedbom prijelaznih funkcija u Primjeru 10.2. (Slika 10.9) i u

• Ustvari, uz isto statičko pojačanje sustava, ukoliko bi nula bila bliže

Sustav drugog reda s konjugirano-kompleksnim parom

Automatsko upravljanje :: Predavanje 10 - Polovi, nule i vremenski odzivi

Konjugirano-kompleksni par polova PT2 S-sustava

• Polovi PT2 S-sustava, tj. nul-točke jIm(s)

Automatsko upravljanje :: Predavanje 10 - Polovi, nule i vremenski odzivi

Primjeri sustava koje se može modelirati PT2 -sustavom

• Neki primjeri sustava koje se može prikazati prijenosnom

Automatsko upravljanje :: Predavanje 10 - Polovi, nule i vremenski odzivi

• U ovisnosti o položaju polova PT2 -sustava u kompleksnoj ravnini (tj.

-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5

Automatsko upravljanje :: Predavanje 10 - Polovi, nule i vremenski odzivi

Relativni koeficijent Položaj polova Prijelazna funkcija h(t)

ζ=0 0.5 1 Re( s )

Automatsko upravljanje :: Predavanje 10 - Polovi, nule i vremenski odzivi