183423 AUTOMATSKO UPRAVLJANJE Ak.g.

2022/2023

1. domaća zadaća

Modeliranje dinamičkih sustava

Ime i prezime: Lovro Capan JMBAG: 0036540058

UVOD

• Cilj domaće zadaće:

Modeli sustava općenito predstavljaju podlogu za analizu i sintezu sustava upravljanja i zasnivaju se
na teoretskoj analizi (fizikalni modeli) te na identifikaciji procesa (empirijski modeli). Fizikalni modeli
sustava temelje se na općem principu konzervacije (održavanju ravnoteže) uz korištenje konstitutivnih
relacija (zakona) na temelju kojih se odvijaju promjene u procesu (zakoni elektrotehnike, mehanike,
termodinamike, mehanike fluida i sl.). Nasuprot tome, empirijski modeli u pravilu ne zahtijevaju uvid
u fizikalnost pojava koje se modelira, nego samo odgovarajući skup ulazno-izlaznih mjernih podataka
na temelju kojeg se dobije prikladna struktura modela sustava i parametri modela. Cilj je ove domaće
zadaće doći do matematičkog modela sustava teoretskom analizom za neke od tipičnih primjera iz
prakse.
• Korisne Matlab funkcije:
dsolve, simplify, ezplot, heaviside
• Uputa o ispunjavanju polja na računalu:
Za pisanje matematičkih izraza koristite sljedeće pojednostavljene notacije:
d
K· (a) =⇒ K*(da/dt), R1 =⇒ R1
dt

• Uputa o predaji izvještaja:

Popunjeni PDF obrazac potrebno je uploadati na Moodle stranicu predmeta. U isti PDF obrazac
potrebno je priložiti i tražene odzive sustava na prikladnim mjestima u dokumentu. Odzivi moraju
biti spremljeni kao matlab matrice imenovane kao što piše u zadatku te spremljene u .mat formatu, a
priložiti ih možete tako da u u Adobe Acrobat programu slijedite sljedeće poveznice: Comment → Attach
File. Spremanje svih matlab varijabli u trenutnom radnom okruženju moguće je desnim klikom na
prozor s varijablima te klikom na Save. Možete koristiti i druge ekvivalentne PDF programe i njihove
ekvivalentne načine za dodavanje privitka kao komentara.
Numeričke unose zaokružite na dvije decimale i unesite u za njih predviđena mjesta. Po potrebi koristite
eksponencijalni zapis brojeva (npr. 5.2e-2).
Uz PDF, na Moodle je potrebno uploadati i Matlab/Simulink datoteke korištene pri rješavanju domaće
zadaće zapakirane u zip datoteku. Nemojte koristiti rar ili neki drugi komercijalni oblik kompresije.
Ime zip datoteke neka počinje Vašim prezimenom, bez dijakritičkih znakova.
VAŽNO: budući da se ocjenjivanje obrazaca vrši automatski, obratite detaljnu pozornost na imenova-
nje varijabli te imenovanje .mat fileova koje prilažete u izvještaj.

1. domaća zadaća, Modeliranje dinamičkih sustava 1

183423 AUTOMATSKO UPRAVLJANJE Ak.g. 2022/2023

RAD NA VJEŽBI

Zadatak 1
Na slici 1 prikazana je shema električnog kruga. Zadani su parametri sustava: R1 = 310 Ω, R2 = 260 Ω,
L = 4 mH, C =240 µF.

R1 L

+ iL +

uu R2 C ui

− −

SHEMA 1
Slika 1: Električni krug.

a) Odredite numeričke vrijednosti parametara diferencijalne jednadžbe koja modelira ovisnost izlaznog na-
pona ui (t) o ulaznom naponu uu (t).

0.46 uu = 9.6e-7 üi + 0.03 u̇i + ui

b) Odredite numeričke vrijednosti parametara u izrazima koji opisuju ovisnost stacionarnog iznosa napona
ui0 , uc0 te struje iL0 o iznosu ulaznog napona uu0 .

uC0 = 0.46 ·uu0

ui0 = 0.46 ·uu0
iL0 = 0 ·uu0

c) Jesu li statičke karakteristike sustava dovoljne za zaključivanje o linearnosti sustava? DA NE ✔

Objasnite svoj odgovor.

Za zaključivanje o linearnosti nam je potrebno poznavanje dinamičkog vladanja sustava (koeficijenti

uz derivacije koje smo u gornjem slučaju izjednačili sa nulom pa nemožemo sa sigurnošću znat
njihovo ponašanje).

d) Priložite vremenski odziv izlaznog napona ui (t) uz pobudni signal uu (t) = (3 + 2S(t − 0,002)) V dobiven
pomoću MATLAB Simulinka. Početna stanja modela postavite na iznose koji odgovaraju njihovim staci-
onarnim vrijednostima uz uu0 = 3 V.
Napomena: Za rješavanje zadatka dostupan je predložak pod imenom ‘RCL_shema_template_19a.slx‘.

VAŽNO: Varijabla izlaznog napona MORA se zvati ‘u_i‘. Preporučeno je korištenje vremena uzorko-
vanja od 0.0001 (blok izlaza u_i, ‘ToWorkspace‘, polje ‘Sample Time‘). Podatke spremati u ‘timeseries‘
formatu.

1. domaća zadaća, Modeliranje dinamičkih sustava 2

183423 AUTOMATSKO UPRAVLJANJE Ak.g. 2022/2023

▶ Nakon uspješne simulacije, spremite sve varijable u .mat formatu. Datoteku imenujte ‘zad_1_d.mat‘.
Datoteku priložite ovdje →

1. domaća zadaća, Modeliranje dinamičkih sustava 3

183423 AUTOMATSKO UPRAVLJANJE Ak.g. 2022/2023

Zadatak 2
Na slici 2 prikazana je principna shema sustava skladištenja fluida.

Slika 2: Sustav skladištenja fluida.

Razina fluida u spremnicima regulira se promjenom otvorenosti ventila xu (t) koja može poprimiti vrijednosti
između 0 (potpuno zatvoren ventil) i 1 (potpuno otvoren ventil). Karakteristika ventila opisana je izrazom

q(t) = Av ρ 2∆p · xu ,
p p

pri čemu je:

xu – otvorenost ventila,
Av – poprečni presjek potpuno otvorenog ventila [m2 ],
∆p – razlika tlakova na krajevima ventila [Pa],
ρ – gustoća fluida [kg/m3 ],
q – maseni protok kroz ventil [kg/s].
Parametri sustava su:
qu = qu0 = 37 kg/s – ulazni maseni protok u prvi spremnik,
A1 = 3 m 2 – površina poprečnog presjeka spremnika 1,
A2 = 4 m 2 – površina poprečnog presjeka spremnika 2,
Av = 0,004 m2 – poprečni presjek potpuno otvorenog ventila,
A12 = 0,002 m2 – površina poprečnog presjeka spojne cijevi između spremnika,
Ai1 =0,008 m2 – površina poprečnog presjeka izlazne cijevi prvog spremnika,
Ai2 = 0,001 m2 – površina poprečnog presjeka izlazne cijevi drugog spremnika,
kg
ρ = 1000 m 3 – gustoća fluida,
H = 10 m – visina spremnika 1 i spremnika 2,
g = 9,81 sm2 – gravitacijsko ubrzanje.
Napomena: Prilikom računanja izlaznih protoka iz spremnika može se uzeti da je Ai1 , Ai2 , Av ≪ A1 , A2 .
a) Odredite numeričke vrijednosti parametara diferencijalnih jednadžbi koje opisuju ponašanje razine fluida
u spremnicima 1 i 2. Pritom obratite pozornost na smjer protoka fluida između dva spremnika! Napomena:
pretpostavite da vrijedi h1 > h2 !

dh1 √ √ √ √
= 3.3e-4 Qu0 + 0 h1 + -0.01 h1 · xu + -2.95e-3 h1 − h2 + 0 h1 − h2 · xu
dt

dh2 √ √ √ √
= 0 Qu0 + -1,1e-3 h2 + 0 h2 · xu + 2.2e-3 h1 − h2 + 0 h1 − h2 · xu
dt

b) Koji uvjeti vrijede u stacionarnom stanju?

dh1 dh2
= 0 = 0
dt dt

1. domaća zadaća, Modeliranje dinamičkih sustava 4

183423 AUTOMATSKO UPRAVLJANJE Ak.g. 2022/2023

c) Koji odnosi između stacionarnih vrijednosti protoka vrijede u stacionarnom stanju? Unesite simboličke
relacije!

qu0 = q12+qi1
q120 = qi2

d) Odredite iznos stacionarne vrijednosti otvorenosti ventila, xu0 , i visine fluida u spremniku 2, h20 , ako je
visina fluida u spremniku 1 h10 =4 m.

xu0 = 0.41
h20 = 3.2
e) Za koje iznose stacionarne vrijednosti otvorenosti ventila dolazi do prelijevanja vode iz prvog spremnika?

0 ≤ Xu0 ≤ 0.22

f) Modelirajte sustav skladištenja fluida unutar Simulinka te simulacijom provjerite rezultat iz prethoda dva
podzadatka.

g) U simulacijskom modelu za otvorenost ventila xu0 izračunatu pod d) simulirajte sljedeće slučajeve otvo-
renosti ventila:
1) xu (t) = xu0 + 0,15S(t − 1000)

2) xu (t) = xu0 − 0,15S(t − 1000)

3) xu (t) = (xu0 − 0,2) + 0,15S(t − 1000)

4) xu (t) = (xu0 − 0,2) − 0,15S(t − 1000)

Na integratoru postavite granice za h1 i h2 (interval [0, H]), a na signal xu postavite Saturation blok s
granicama [0, 1]
Napomena: Obratite pažnju da početna stanja modela postavite na vrijednosti koje odgovaraju vašim
stacionarnim vrijednostima za xu0 . U trenutku promjene otvorenosti ventila sustav mora biti u stacionar-
nom stanju.
Napomena: Za rješavanje zadatka dostupan je predložak pod imenom ‘Spregnuti_spremnici_template_19a.slx‘.

VAŽNO: Varijable visine fluida u prvom i drugom spremniku MORAJU se zvati h1 te h2. Preporu-
čeno je korištenje vremena uzorkovanja od 60 (blok izlaza h1 i h2, ‘ToWorkspace‘, polje ‘Sample Time‘).
Podatke spremati u ‘timeseries‘ formatu.
▶ Nakon svake simulacije, spremite sve varijable u .mat formatu. Očekuje se 4 priložene .mat datoteke.
Datoteke imenujte ‘zad_2_g_<broj-podzadatka>.mat‘, npr. za 2. podzadatak ‘zad_2_g_2.mat‘. Dato-
teke priložite ovdje →

h) Komentirajte dobivene odzive osvrnuvši se na brzine prijelaznih pojava kao i na iznose promjene visine
drugog spremnika u stacionarnom stanju.
Brzine prijelaznih pojava nisu međusobno proporcionalne te poprimaju oblik funkcije kvadratnog
korijena.
Kod drugog spremnika visina u stacionarnom stanju se povećava kada je ventil zatvoreniji, a
smanjuje kada je otvoreniji i uglavnom prati oblik krivulje visine prvog spremnika

1. domaća zadaća, Modeliranje dinamičkih sustava 5