183423 AUTOMATSKO UPRAVLJANJE Ak.g.

2022/2023

4. domaća zadaća

Polovi, nule i vremenski odzivi

Ime i prezime: Lovro Capan JMBAG: 0036540058

UVOD

• Cilj domaće zadaće:

Položaj polova i nula u s-ravnini određuje dinamičke pokazatelje kvalitete sustava u vremenskom po-
dručju. Pritom nule sustava značajno utječu na oblik prijelazne funkcije. Za sustave koje možemo
aproksimirati modelom drugog reda bez nula vrijede jednostavne relacije za određivanje neposrednih
pokazatelja kvalitete sustava u vremenskoj domeni. Utjecajem na položaj polova i nula sustava ciljano
utječemo na karakteristike vremenskog odziva, no uz nedovoljan broj slobodno promjenjivih parame-
tara sustava poboljšanje jednog pokazatelja kvalitete može rezultirati degradacijom ostalih pokazatelja.

• Korisne Matlab funkcije:

pzmap, step, stepinfo
• Uputa o ispunjavanju polja na računalu:
Za pisanje matematičkih izraza koristite sljedeće pojednostavljene notacije:
d
K· (a) =⇒ K*(da/dt), R1 =⇒ R1 (1)
dt

• Uputa o predaji izvještaja:

Popunjeni PDF obrazac potrebno je uploadati na Moodle stranicu predmeta. U isti PDF obrazac
potrebno je priložiti i tražene odzive sustava na prikladnim mjestima u dokumentu. Odzivi moraju
biti spremljeni kao matlab matrice imenovane kao što piše u zadatku te spremljene u .mat formatu, a
priložiti ih možete tako da u u Adobe Acrobat programu slijedite sljedeće poveznice: Comment → Attach
File. Spremanje svih matlab varijabli u trenutnom radnom okruženju moguće je desnim klikom na
prozor s varijablima te klikom na Save. Možete koristiti i druge ekvivalentne PDF programe i njihove
ekvivalentne načine za dodavanje privitka kao komentara.
Numeričke unose zaokružite na dvije decimale i unesite u za njih predviđena mjesta. Po potrebi koristite
eksponencijalni zapis brojeva (npr. 5.2e-2).
Uz PDF, na Moodle je potrebno uploadati i Matlab/Simulink datoteke korištene pri rješavanju domaće
zadaće zapakirane u zip datoteku. Nemojte koristiti rar ili neki drugi komercijalni oblik kompresije.
Ime zip datoteke neka počinje Vašim prezimenom, bez dijakritičkih znakova.
VAŽNO: budući da se ocjenjivanje obrazaca vrši automatski, obratite detaljnu pozornost na imenova-
nje varijabli te imenovanje .mat fileova koje prilažete u izvještaj.

4. domaća zadaća, Polovi, nule i vremenski odzivi 1

183423 AUTOMATSKO UPRAVLJANJE Ak.g. 2022/2023

RAD NA VJEŽBI

Zadatak 1
Sustav je zadan modelom u prostoru stanja

A B
z
 }| { z }| {
0 1 0
ẋ = ·x + ·u,
−15 −8 1
C D
z  }| { z }| {
y = 12 a 1 ·x + 0 ·u,
pri čemu je a parametar.

a) Odredite prijelaznu i težinsku funkciju sustava, h(t) i g(t).

h(t) = 0 +0 · e−t + 0 · e−2t + 6-2a · e−3t + 0 · e−4t + 1.2a-6 · e−5t + 0 s · e−6t (2)

g(t) = 0 +0 · e−t + 0 · e−2t + 6a-18 · e−3t + 0 · e−4t + 30-6a · e−5t + 0 · e−6t (3)

b) Odredite skup svih parametara A, a ∈ A, takve da se pojedini prirodni modovi sustava ne vide u prije-
laznoj funkciji h(t).

A = { 3, 5 }

Objasnite svoj odgovor.

To su vrijednosti polova. U tom slučaju se vrijednosti u brojniku i nazivniku pokrate.

c) Odredite izraz za iznos prijelazne funkcije u stacionarnom stanju u ovisnosti o parametru a.

h(∞) = 0,8a

Odredite kako iznos težinske funkcije g(t) u trenutku t = 0+ ovisi o parametru a.

g(0+ ) = 12

Kako parametar a utječe na oblik prijelazne funkcije?

Za veći a dobijemo veću vrijednost prijelazne funkcije u stacionarnom stanju.

4. domaća zadaća, Polovi, nule i vremenski odzivi 2

183423 AUTOMATSKO UPRAVLJANJE Ak.g. 2022/2023

d) Odredite raspon iznosa parametra a, a > 0, za koje prijelazna funkcija h(t) ima nadvišenje.

a ∈ 0,3

e) U kompleksnoj s-ravnini prikažite raspored polova i nula sustava te odziv prijelazne funkcije h(t) za
slučajeve kada nadvišenje postoji, ne postoji te granični slučaj. Koristeći m-funkciju step generirajte
odzive, a pomoću m-funkcije pzmap isrctajte polove i nule za sva tri slučaja. Funkciju step() možemo
pridružiti paru [y,t] te definirati vrijeme odziva pomoću ulaznog argumenta tFinal funkcije step()
pa time poziv izgleda ovako: [y,t] = step(tf,tFinal) gdje tf označava željenu prijenosnu funkciju, a
tFinal postavljamo na 10 sekundi. Ako funkciju pzmap pridružimo paru varijabli na sljedeći način:
[poles, zeros] = pzmap(), varijablama poles i zeros će funkcija pridružiti polja u kojima su zapisane
koordinate polova i nula u kompleksnoj ravnini. Napomena: Za rješavanje svakog od 3 podzadatka
koristite rezultate iz podzadatka d i obratite pozornost na imenovanje varijabli koje je objašnjeno na
kraju svakog podzadatka (vidi paragraf VAŽNO).
(a) nadvišenje postoji
▶ Spremite sve varijable u .mat formatu. Datoteku imenujte ‘zad_1e_a.mat‘ i priložite ovdje →

(b) nadvišenje ne postoji

▶ Spremite sve varijable u .mat formatu. Datoteku imenujte ‘zad_1e_b.mat‘ i priložite ovdje →

(c) granični slučaj

▶ Spremite sve varijable u .mat formatu. Datoteku imenujte ‘zad_1e_c.mat‘ i priložite ovdje →

VAŽNO: Odziv se MORA zvati y, varijabla vremena se MORA zvati t, a vrijeme odziva MORA biti
podešeno na 10 sekundi. Polja s polovima i nulama se MORAJU zvati poles i zeros zbog automatskog
ispravljanja. Odzive, vremena te polove i nule ostavite u formatu kojega vraća poziv funkcije pzmap().

f) Razmotrite slučaj a < 0. Koristeći m-funkciju step() kao u prethodnom zadatku generirajte odziv prije-
lazne funkciju za slučaj a = −2. Za definirani iznos parametra a prikažite raspored polova i nula (pzmap),
a zatim vrijednosti koordinata polova i nula u kompleksnoj ravnini pohranite na isti način kao u prethod-
nom zadatku.

VAŽNO: Polja s polovima i nulama se moraju zvati polesa i zeros.

▶ Vrijeme odziva postavite na 10 sekundi i spremite varijable odziva y, t, poles i zeros u .mat for-
matu. Datoteku imenujte ‘zad_1f.mat‘ i priložite ovdje →

Koju pojavu uočavate?

Uočavam prebačaj funkcije i negativnu vrijednost ustaljenog stanja.

Zadatak 2
Prijenosna funkcija sustava s integralnim članom (I) i proporcionalnim članom prvog reda (PT1) u otvorenom
krugu zadana je s
K
Go (s) = .
s(1 + T s)

4. domaća zadaća, Polovi, nule i vremenski odzivi 3

183423 AUTOMATSKO UPRAVLJANJE Ak.g. 2022/2023

a) Odredite prijenosnu funkciju zatvorenog kruga Gr (s) s jediničnom negativnom povratnom vezom.

0 ·s+ K
Gr (s) =
T · s2 + 1 ·s+ K

b) Zadane su vrijednosti parametara K1 = 4 i T1 = 1 s. Pridružene prijenosne funkcije otvorenog i zatvorenog

kruga označene su redom s Go,1 (s) i Gr,1 (s). Iste su dobivene supstitucijom parametara sustava K ← K1
i T ← T1 . Prikažite dobivene prijelazne funkcije od Go,1 (s) i Gr,1 (s) koristeći m-funkciju step().
VAŽNO: Odzivi se MORAJU zvati y_o1 i y_r1, a varijable u kojima su spremljena vremena se MORAJU
zvati t_o1 i t_r1. Vrijeme odziva MORA biti podešeno u ovom podzadatku na 30 sekundi.
▶ Spremite sve odzive u .mat formatu. Datoteku imenujte ‘zad_2b.mat‘ i priložite ovdje →
Komentirajte dobivene odzive. Kako integralni član u prijenosnoj funkciji utječe na odziv prijelazne funk-
cije sustava?
On integrira prijenosnu funkciju.

Odredite pokazatelje kvalitete prijelazne funkcije zatvorenog kruga Gr,1 u vremenskoj domeni.

Oznaka Vrijednost Opis pokazatelja kvalitete

tm [s] = 1.62 vrijeme postizanja maksimuma
σm [%] = 44.43 postotno odstupanje maksimuma od stacionarne vrijednosti
t1% [s] = 9.2 vrijeme poprimanja +- 1 posto stacionarne vrijednosti
tr [s] = 0.9 vrijeme rasta od 10 do 90 posto stacionarne vrijednosti

c) Za koji raspon parametara K i T su polovi prijenosne funkcije zatvorenog kruga Gr (s) u lijevoj polurav-
nini?

K ∈ veći od -1/(4*T)
T ∈ veći od 0

d) Uz uvjet T > 0 odredite sve parove (Ki , Ti )i s kojima će prijelazna funkcija zatvorenog kruga imati jednako
nadvišenje σm dobiveno uz parametre u podzadatku b. Dovoljno je odrediti analitički izraz za funkciju f ,
K = f (T ), T > 0.

K = 4/T

Odaberite T2 = 3T1 i uz njega odredite parametar K2 korištenjem funkcije preslikavanja f te pripadajuću

prijenosnu funkciju zatvorenog kruga Gr,2 (s).

K2 = 1.33

Snimite odzive prijelaznih funkcija zatvorenog kruga Gr,1 (s) i Gr,2 (s) pomoću step() funkcije na isti
način kao u prethodnim zadacima.

VAŽNO: Odzivi se MORAJU zvati y_r1 i y_r2, a varijable u kojima su spremljena vremena se MORAJU
zvati t_r1 i t_r2. Vrijeme odziva MORA biti podešeno u ovom podzadatku na 30 sekundi.

4. domaća zadaća, Polovi, nule i vremenski odzivi 4

183423 AUTOMATSKO UPRAVLJANJE Ak.g. 2022/2023

▶ Spremite odzive u .mat formatu. Datoteku imenujte ‘zad_2d.mat‘ i priložite ovdje →

Kvalitativno opišite i usporedite dobivene odzive.

Imaju isti isti iznos nadvišenja no u drugom slučaju funkciji treba više vremena da postigne iznos
blizak stacionarnom.

e) Odredite iznos parametra K3 takav da je odziv prijelazne funkcije zatvorenog kruga uz vremensku kons-
tantu T3 = 1 s na granici između aperiodskog i oscilatornog odziva.

K3 = 0.25

Simulirajte i snimite odzive prijelaznih funkcija Gr,1 (s) i Gr,3 (s) pomoću m-funkcije step().

VAŽNO: Odzivi se MORAJU zvati y_r1, y_r3, a varijable u kojima su spremljena vremena se MO-
RAJU zvati t_r1 i t_r3. Vrijeme odziva MORA biti podešeno u ovom podzadatku na 30 sekundi.

▶ Spremite sve odzive u .mat formatu. Datoteku imenujte ‘zad_2e.mat‘ i priložite ovdje →

4. domaća zadaća, Polovi, nule i vremenski odzivi 5