Digitalno upravljanje

sustavima, Lekcija 9
Zadaci za provjeru ishoda
Odredite prijenosnu funkciju sustava G(z) za T=0.2 sek:

U(s)
1 1 Y*(s)
2 T G h 0 s  T
s s

2
Zadatak
Fiktivni impulsni element
Slučaj 2.
Slučaj 2.
Slučaj 2.
Slučaj 3. Dodan je z.o.h

𝑮𝟏 (𝒛) ∙ 𝑮𝟐 (𝒛)
𝑻 𝒛 =
𝟏 + 𝑮𝟏 (𝒛) ∙ 𝑮𝟐 (𝒛)
Slučaj 2.
Redukcija blokova - koraci
Redukcija blokova - koraci
Redukcija blokova - koraci
Redukcija blokova - koraci
Zadatak
SimuLink
Granično stabilan
sustav
Korak 1. – izvlačimo „dvojku” i dodajemo
impulsne elemente
Slijedi
Korak 2. – Transformacija u povratnu
vezu
Podsjetnik
Usporedba
Vrijedi
Slijedi
Slijedi

𝑮𝟏 (𝒛) 𝑮𝟐 (𝒛)

𝑯𝟏 (𝒛)

𝑯𝟐 (𝒛)
Prijenosna funkcija
Vrijedi
𝟏
𝑻 𝒛 = 𝑮𝟏 (𝒛) ∙ ∙ 𝑮𝟐 (𝒛)
𝟏 + 𝑯𝟏 𝒛 + 𝑯𝟐 𝒛

𝟏
𝑮𝟐 𝒛 = ∙ 𝑯𝟐 (𝒛)
𝟐
𝟎. 𝟓 ∙ 𝑯𝟐 (𝒛)
𝑻 𝒛 = 𝑮𝟏 (𝒛) ∙
𝟏 + 𝑯𝟏 𝒛 + 𝑯 𝟐 𝒛
Z-transformacija
Z-transformacija

𝟏
𝑮𝟐 𝒛 = ∙ 𝑯𝟐 (𝒛)
𝟐
MatLab rješenje
Sustav je nestabilan
Polovi su izvan
kružnice
Zadaci za provjeru ishoda
Odredite prijenosnu funkciju sustava G(z) za T=0.2 sek:

U(s)
Y*(s)
G1 s  T G 2 s  G3 s  T G4 s  T

H s  T

1 4 5 0.2 1
𝐺1 𝑠 = 𝐺2 𝑠 = 𝐺3 𝑠 = 𝐺4 𝑠 = 𝐻 𝑠 =
𝑠 𝑠+3 𝑠+2 2𝑠 + 1 𝑠+1
Korak 1.
Korak 2.
Korak 3.
Prijelazna karakteristika
Zadaci
Vježba – odrediti prijelaznu funkciju i
položaj korijena z-kružnici
Vježba – odrediti prijelaznu funkciju i
položaj korijena z-kružnici
Vježba - odrediti prijelaznu funkciju i
položaj korijena z-kružnici
Ts odredite na temelju teorem o uzorkovanu i 10 puta manje

𝟐 𝟏 𝟏
𝑮𝟏 𝒔 = 𝑮𝟐 𝒔 = 𝑯 𝒔 =
𝒔(𝒔 + 𝟏) 𝒔 𝒔+𝟏
Zadaci za provjeru ishoda
Odredite prijenosnu funkciju sustava G(z) za T=0.2 sek i nacrtajte
korijene u z- kružnici:
U(s)
1 1 Y*(s)
2 T G h 0 s  T
s s

2
Odredite prijelazna karakteristiku i
izardite simulacijski model u SimuLinku
Zadano
T=0.2 sek:

U(s)
Y*(s)
G1 s  T G 2 s  G3 s  T G4 s  T

H s  T

1 4 5 0.2 1
𝐺1 𝑠 = 𝐺2 𝑠 = 𝐺3 𝑠 = 𝐺4 𝑠 = 𝐻 𝑠 =
𝑠 𝑠+3 𝑠+2 2𝑠 + 1 𝑠+1