Z transformacije

Diskretna matematika
Predstavimo funkciju u obliku X(z) = z P(z) / Q(z). Pri tome je:

P(z) = z + 1
Q(z) = (z 2) (z
2
+ 1) (z 1)
2


Nule Q(z) sa pripadnim viestrukostima su:

z
1
= 2, v
1
= 1; z
2
= i, v
2
= 1; z
3
= i, v
3
= 1; z
4
= 1, v
4
= 2;

Odavde imamo:

Q
1
(z) = Q(z) / (z z
1
) = (z
2
+ 1) (z 1)
2
Q
2
(z) = Q(z) / (z z
2
) = (z 2) (z + i) (z 1)
2
Q
3
(z) = Q(z) / (z z
3
) = (z 2) (z i) (z 1)
2
Q
4
(z) = Q(z) / (z z
4
)
2
= (z 2) (z
2
+ 1)
2 2
) 1 ( ) 1 ( ) 2 (
) 1 (
+
+
z z z
z z
1. Naite inverznu z-transformaciju funkcije X(z) = .
Prema opoj formuli za inverznu z-transformaciju racionalne funkcije
imamo:
x
n
=

|
.
|

\
|
(

+ +
1
0
1 4
1
1
3 2 1
1
) ( Q
) ( P
d
d
)! 1 (
1
) (
) ( Q
) ( P
) ( Q
) ( P
2
) 2 ( Q
) 2 ( P
i
i n
z
i
i
n n n
i
n
z
z
z
i
i
i
i
i
i
i
z
1
= 2, v
1
= 1; z
2
= i, v
2
= 1; z
3
= i, v
3
= 1; z
4
= 1, v
4
= 2;

Q
1
(z) = (z
2
+ 1) (z 1)
2
Q
2
(z) = (z 2) (z + i) (z 1)
2
Q
3
(z) = (z 2) (z i) (z 1)
2
Q
4
(z) = (z 2) (z
2
+ 1)
=
+

+
+

+
+
n n n
i
i i i
i
i
i i i
i
) (
) 1 ( ) 2 ( ) 2 (
1
) 1 ( 2 ) 2 (
1
2
5
3
2 2
=
= |
.
|

\
|
(

(
+
+

+
|
.
|

\
|
(

(
+
+

+
= =
1
) 1 ( ) 2 (
1
! 0
1
0
) 1 ( ) 2 (
1
d
d
! 1
1
1
2
1
2
n
z z
z
n
z z
z
z
z z
+
+ + +
+
+
+
+
+
n n n
i
i i
i
i
i i
i
) (
) 1 2 1 ( ) 4 2 (
1
) 1 2 1 ( ) 4 2 (
1
2
5
3
n
z z
z z z z z z
z

(

(
+
+ + + +

+
=1
2 2 2
2 2
) 1 ( ) 2 (
)) 2 ( 2 1 )( 1 ( ) 1 ( ) 2 (
=
=
P(z) = z + 1
n i
i
i
i
i
i
n n n


+
+

+
+
2
1
) (
8 4
1
8 4
1
2
5
3
n i
i i
i i
i
i i
i i
n n n


+
+

+
+
2
1
) (
) 8 4 ( ) 8 4 (
) 8 4 ( ) 1 (
) 8 4 ( ) 8 4 (
) 8 4 ( ) 1 (
2
5
3
n i
i
i
i
n n n

+
+

+
2
1
) (
80
12 4
80
12 4
2
5
3
n i
i
i
i
n n n

2
1
) (
20
3 1
20
3 1
2
5
3
n i
i
i
i
n n n

t

t
+
t +

2
1
)
2
sin
2
(cos
20
3 1
)
2
sin
2
(cos
20
3 1
2
5
3
n
n
i
n i n
i
n i
n

t

t
+
t +

2
1
)
2
sin
2
(cos
20
3 1
)
2
sin
2
(cos
20
3 1
2
5
3
n
n n
n

t
+
t

2
1
2
sin
10
3
2
cos
10
1
2
5
3
1
2 2 2
2 2
) 1 ( ) 2 (
)) 2 ( 2 1 )( 1 ( ) 1 ( ) 2 (
=
(

(
+
+ + + +

z
z z
z z z z z z
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
2. Dat je sistem opisan diferentnom jednainom
y
n
y
n1
6 y
n2
= x
n1
+ 2 x
n3
.

a) Naite funkciju sistema
Ako uvrstimo x
n
= z
n
, tada je y
n
= z
n
H(z), pa imamo:
z
n
H(z) z
n1
H(z) 6 z
n2
H(z) = z
n1
+ 2 z
n3
H(z) =
2 1
3 1
6
2



+
n n n
n n
z z z
z z
2 1
3 1
6 1
2



+
z z
z z
z z z
z
6
2
2 3
2

+
) 3 ( ) 2 (
2
2
+
+
z z z
z
=
=
=
=
=
=
b) Naite impulsni odziv sistema, koristei metode zasnovane na z-transf.
H(z) =
) 3 ( ) 2 (
2
2
+
+
z z z
z
Imamo h
n
= Z
1
{H(z)}
Predstavimo funkciju H(z) u obliku X(z) = z P(z) / Q(z). Pri tome je:
P(z) = z
2
+ 2 Q(z) = z
2
(z + 2) (z 3)
Nule Q(z) sa pripadnim viestrukostima su:
z
1
= 0, v
1
= 2; z
2
= 2, v
2
= 1; z
3
= 3, v
3
= 1;
Q
1
(z) = Q(z) / (z z
1
)
2
= (z + 2) (z 3) = z
2
z 6
Q
2
(z) = Q(z) / (z z
2
) = z
2
(z 3)
Q
3
(z) = Q(z) / (z z
3
) = z
2
(z + 2)
Sada moemo koristiti opu formulu za inverznu z-transformaciju
racionalne funkcije, pri emu se faktori oblika 0
nk
zamjenjuju sa o
nk
:
x
n
=
n n
i
i n
z
i
i
i
n
z
z
z i
3
) 3 ( Q
) 3 ( P
) 2 (
) 2 ( Q
) 2 ( P
) ( Q
) ( P
d
d
)! 1 (
1
3 2
1
0
0 1
1
1
+

+ o
|
.
|

\
|
(

=

=

n n
n
z
n
z
n
z z
z
n
z z
z
z
3
45
11
) 2 (
20
6
1
6
2
0
6
2
d
d
1
0
2
2
0
2
2
+ o
|
.
|

\
|
(

(

+

+ o
|
.
|

\
|
(

(

+

= =
n n
n n
z
n
z z
z z z z z
3
45
11
) 2 (
10
3
6
2
) 6 (
) 1 2 ( ) 2 ( ) 6 ( 2
1
0
2 2
2 2
+ o o
(

(

+

=
n n
n n
n 3
45
11
) 2 (
10
3
3
1
18
1
1
+ o o

=
=
=
=
=
=
P(z) = z
2
+ 2
z
1
= 0, v
1
= 2; z
2
= 2, v
2
= 1; z
3
= 3, v
3
= 1;
Q
1
(z) = z
2
z 6 Q
2
(z) = z
2
(z 3) Q
3
(z) = z
2
(z + 2)
c) Naite odziv sistema na pobudu x
n
= n + 2 za n > 0 i x
n
= 0 za n < 0.
Koristiemo injenicu da je y
n
= Z
1
{Y(z)}, gdje je Y(z) = X(z) H(z) i X(z) = Z{x
n
}.
1
2
) 1 (
2

+

z
z
z
z
2
) 1 (
) 1 2 (

z
z z
X(z) = Z{n+2} = Z{n} + 2

Z{1} = =
Y(z) = X(z)

H(z) =
) 3 ( ) 2 ( ) 1 (
) 2 ( ) 1 2 (
2
2
+
+
z z z
z z

Nastavljamo kao i u prethodnom sluaju.
P(z) = (2 z 1)(z
2
+ 2) = 2 z
3
z
2
+ 4 z 2
Q(z) = z (z1)
2
(z + 2) (z 3)
Nule Q(z) sa pripadnim viestrukostima su:
z
1
= 0, v
1
= 1; z
2
= 1, v
2
= 2; z
3
= 2, v
3
= 1; z
4
= 3, v
4
= 1;
H(z) =
) 3 ( ) 2 (
2
2
+
+
z z z
z
Odavde imamo:
Q
1
(z) = Q(z) / (z z
1
) = (z1)
2
(z + 2) (z 3)
Q
2
(z) = Q(z) / (z z
2
)
2
= z (z + 2) (z 3) = z
3
z
2
6 z
Q
3
(z) = Q(z) / (z z
3
) = z (z1)
2
(z 3)
Q
4
(z) = Q(z) / (z z
4
) = z (z1)
2
(z + 2)
y
n
=
n n
i
i n
z
i
i
n
i
n
z
z
z i
3
) 3 ( Q
) 3 ( P
) 2 (
) 2 ( Q
) 2 ( P
1
) ( Q
) ( P
d
d
)! 1 (
1
) 0 ( Q
) 0 ( P
4 3
1
0
1 2
1
1
1
+

+
|
.
|

\
|
(

+ o

=

n n
z z
n
n
z z z
z z z
n
z z z
z z z
z
3
60
55
) 2 (
90
30
1
6
2 4 2
0
6
2 4 2
d
d
6
2
1
2 3
2 3
1
2 3
2 3
+
|
.
|

\
|
(

(

+

+
|
.
|

\
|
(

(

+

+ o
= =
n n
z
n
n
z z z
z z z z z z z z z z
3
12
11
) 2 (
3
1
6
3
) 6 (
) 6 2 3 ( ) 2 4 2 ( ) 6 ( ) 4 2 6 (
3
1
1
2 2 3
2 2 3 2 3 2
+
(

(

+ +

+ o
=
n n
n
n 3
12
11
) 2 (
3
1
2
1
12
11
3
1
+ + o
P(z) = (2 z 1)(z
2
+ 2) = 2 z
3
z
2
+ 4 z 2
Q(z) = z (z1)
2
(z + 2) (z 3)
z
1
= 0, v
1
= 1; z
2
= 1, v
2
= 2; z
3
= 2, v
3
= 1; z
4
= 3, v
4
= 1;
=
=
=
=
=
=
d) Naite odziv sistema na pobudu x
n
= 5
n
, neZ
Za x
n
= z
n
je y
n
= z
n
H(z), pa je:
y
n
= 5
n
H(5) =
n
5
70
27
H(z) =
) 3 ( ) 2 (
2
2
+
+
z z z
z
3. Rijeite autonomnu diferentnu jednainu y
n
6 y
n1
+ 9 y
n2
= 0
uz poetne uvjete y
0
= y
1
= 1.
Napiimo jednainu u obliku y
n+2
6 y
n+1
+ 9 y
n
= 0 i primijenimo z-transformaciju:
y
n
Y(z)
y
n+1
z Y(z) y
0
z = z Y(z) z
y
n+2
z
2
Y(z) y
0
z
2
y
1
z = z
2
Y(z) z
2
z
9 6
5
2
2
+

z z
z z
2
) 3 (
) 5 (

z
z z
(z
2
Y(z)

z
2

z) 6

(z

Y(z)

z) + 9

Y(z) = 0

Y(z) =

=

z
y z y
i k
k
i
i
k
k n
z Y Z

=
+

=
1
0
) ( } {
P(z) = z 5, Q(z) = (z 3)
2
z
1
= 3, v
1
= 2, Q
1
(z) = 1
y
n
=
=

=
|
.
|

\
|
(

1
0 i
3
3
1
5
d
d
)! 1 (
1 i n
z
i
n
z
z i
= | | | |
1
3 3
3
1
5 3
0
5
d
d
= =
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|

n
z
n
z
n
z
n
z
z
= 3
n
2 n 3
n1
= (3 2 n) 3
n1
=
=
2
) 3 (
) 5 (

z
z z
Y(z) =
y
n
= Z
1
{Y(z)}
Napiimo jednainu u obliku y
n+2
+ 2 y
n+1
+ 2 y
n
= 0 i primijenimo z-transformaciju:
y
n
Y(z)
y
n+1
z Y(z) y
0
z = z Y(z) z
y
n+2
z
2
Y(z) y
0
z
2
y
1
z = z
2
Y(z) z
2
(z
2
Y(z)

z
2
) + 2

(z

Y(z)

z) + 2

Y(z) = 0 Y(z) =
2 2
)
2
(
2
+ +
+
z z
z z
y
n
= Z
1
{Y(z)}
P(z) = z + 2, Q(z) = z
2
+ 2 z + 2 = (z + 1 i) (z + 1 + i)
z
1
= 1 + i, v
1
= 1, Q
1
(z) = z + 1 + i
z
2
= 1 i, v
2
= 1, Q
2
(z) = z + 1 i
4. Rijeite autonomnu diferentnu jednainu y
n
+ 2 y
n1
+ 2 y
n2
= 0
uz poetne uvjete y
0
= 1 i y
1
= 0. Rjeenja izraziti u obliku u kojem
se ne javljaju kompleksni brojevi.
y
n
=
n n
i
i
i
i
i
i
) 1 (
) 1 ( Q
) 1 ( P
) 1 (
) 1 ( Q
) 1 ( P
2 1

+
+
+ +
+
+
n n
i
i
i
i
i
i
) 1 (
2
1
) 1 (
2
1

+
+
n n
i
i
i
i
) 1 (
2
1
) 1 (
2
1

+
+

n n n n
i
i
i
i
)
4
3
sin
4
3
(cos 2
2
1
)
4
3
sin
4
3
cos ( 2
2
1
2 / 2 /
t
+
t +

t
+
t
)
4
3
sin
4
3
(cos 2
2
1
)
4
3
sin
4
3
cos ( 2
2
1
2 / 2 /
t
+
t +

t
+
t n
i
n i n
i
n i
n n
4
3
sin 2
2
1
4
3
cos 2
2
1
4
3
sin 2
2
1
4
3
cos 2
2
1
2 / 2 / 2 / 2 /
t
+
t
+
t
+
t n n n n
n n n n
)
4
3
sin
4
3
(cos 2
2 /
t
+
t n n
n
P(z) = z + 2
z
1
= 1 + i, v
1
= 1, Q
1
(z) = z + 1 + i
z
2
= 1 i, v
2
= 1, Q
2
(z) = z + 1 i
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
Ovdje smo mogli primijeniti formulu

(n)

,
n
+

(n)

,
n
= 2

n
(Re

(n)

cos n Im

(n)

sin n),

=

|

,

|

,

=

arg ,:
Kako je |i| = 1 i arg i = t/2, to imamo:
n n
i
i
i
i
) (
20
3 1
20
3 1

20
3 1 i +
2
t n
20
3 1 i +
2
t n
2

1
n
(Re

( )

cos

Im

( )sin ) =
2
sin
10
3
2
cos
10
1 t
+
t

n n
=
=
=