SVEUILITE U ZAGREBU Fakultet elektrotehnike i raunarstva Zavod za automatiku i procesno raunarstvo

Prof.dr.sc. Nedjeljko Peri

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE
Auditorne vjebe

Zagreb, 1998.

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE - auditorne vjebe

Zadatak A.2.1.: Matematiki model spremnika tekuine Za spremnik tekuine prema slici postaviti matematiki model. Matematiki model prikazati i pomou strukturnog blokovskog prikaza.
qu(t)

h(t) qi(t)

qu(t) ulazna veliina u proces (dotok), [m3/s] qi(t) odtok, [m3/s] h(t) izlazna veliina procesa, [m]. Ovdje je: A popreni presjek spremnika a popreni presjek izlazne cijevi

Zadatak A.2.3.: Centrifugalno njihalo Na slici je prikazana shema centrifugalnog njihala (J. Watt, regulacija brzine vrtnje parnih strojeva)

r0 O l Fd Fc Fg

- mjerena brzina vrtnje pogonskog vratila - kut, izlazna veliina mjernog sustava
O zglob

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE - auditorne vjebe

Za centrifugalno njihalo treba odrediti nelinearnu diferencijalnu jednadbu: f ( , , ' , ' ' ) = 0 . Pri tome se zamilja da je na kraju bezmasene ipke duljine l koncentrirana masa m. Fd priguna (kona) sila Fd = k ' , Povratno djelovanje gibanja njihala na pogonsku osovinu zanemaruje se ((t) smatra se utisnutom veliinom). a) Kako glasi diferencijalna jednadba za radijalno gibanje (t) njihala? b) Koji se kut 0 postavlja u stacionarnom stanju za = 0 = konst? Dobivenu nelinearnu ovisnost 0(0) rijeiti numeriki i grafiki prikazati za r0/l = 0.5. c) Linearizirati diferencijalnu jednadbu za mala odstupanja , od stacionarnog stanja 0, 0. d) Prikazati prijelaznu funkciju odziv (t) uz skokovitu promjenu (t).

Zadatak A.2.4.: Element od ogrjevne ice Na slici je prikazan element od ogrjevne ice koji se napaja promjenljivim naponom u(t). Elektrika nadomjesna shema sastoji se od serijski spojenih induktiviteta L i temperaturno ovisnog otpornika R().

R( )

nadomjesna shema u

R( )

Temperaturna ovisnost otpora dana je relacijom: R ( ) = R (1 + ) , gdje je temperaturni koeficijent. Pretpostavimo da ogrjevna ica mase m i specifine topline c emitira toplinu u okolinu, koja se sastoji od konvekcije i zraenja:
Pod = k + 4 .

a) b) c) d) e)

Kako glase diferencijalne jednadbe za struju i(t) i za temperaturu (t) ogrjevne ice? Koji odnosi vrijede za veliine u radnoj toki? Odrediti linearne diferencijalne jednadbe za normirana odstupanja od radne toke. Eliminacijom i dobiti diferencijalnu jednadbu 2. reda s obzirom na . Skicirati, bez raunanja, tok pri skokovitoj promjeni napona.

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE - auditorne vjebe

Zadatak A.4.1.: Prijenosna funkcija elektronikog pojaala Za pojaala prikazana na slici 4.1.
R2/2 R2/2 C2 R1 u U1 R3 I0 A0 + U2 U1 u R1 R3 C3 C4 R5 I0 A0 +
0

R4

Rp
1

a)

b)

Rp<<R4

Sl. 4.1. potrebno je odrediti:

U 2 ( s) , U 1 ( s) b) Skicirati Nyquistove dijagrame, c) Izraunati i skicirati prijelaznu funkciju. Pretpostavlja se da je operacijsko pojaalo idealno (U0 0, I0 0, A0 ).

a) Prijenosne funkcije G ( s) =

Zadatak A.4.2.: Sklop analognog raunala Slika 4.2. prikazuje sklop analognog raunala koji se sastoji od triju idealnih operacijskih pojaala i pridruene im pasivne mree.
S R R + U1 U2 + U3 + U4 R R C1 C R

2R

Sl. 4.2.
U 2 ( s) U ( s) U ( s) , G 2 ( s) = 3 , G 3 ( s ) = 4 U 1 ( s) U 2 ( s) U 3 ( s) uz otvorenu sklopku S. Nacrtani sklop prikazati blokovskom shemom. U ( s) b) Odrediti prijenosnu funkciju G z ( s) = 4 uz zatvorenu sklopku S. U 1 ( s) c) Kako odabrati kondenzator C1 da se dobije prigueni oscilatorni proces s relativnim koeficijentom 2 priguenja = nakon skokovite pobude? 2 d) Odrediti geometrijsko mjesto polova u kompleksnoj ravnini za G z ( s) uz promjenljivi C1.

a) Potrebno je odrediti prijenosne funkcije: G1 ( s) =

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE - auditorne vjebe

Zadatak A.6.1.: Primjena Nyquistovog kriterija za ispitivanje stabilnosti sustava s mrtvim vremenom Treba odrediti podruje vrijednosti KR za koje e zatvoreni regulacijski krug biti stabilan. Poznato je: Tt = 1 s T = 0,1 s Ks = 1
XR +
-

GR ( s) = K R

K s e sTt Gs ( s ) = 1 + Ts

Zadatak A.6.2.: Nyquistov i Bodeov dijagram Sustav s prijenosnom funkcijom G ( s ) = G e j sastoji se od serijskog spoja triju elemenata (prema slici):
G1 ( s ) = K3 1 ; G2 ( s ) = K 2 (1 + T2 s ) ; G3 ( s ) = . 1 + T3 s T1 s
X G1(s) Y1 G2(s) Y2 Y G3(s)

a) b)

Skicirati Nyquistov dijagram pojedinano za svaki element. Odrediti Bodeov dijagram za prijenosnu funkciju G ( s ) = G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s ) uz sljedee vrijednosti parametara: T1 = 1 s, T2 = 100 ms, T3 = 10 ms, K2 = 2.5, K3 = 2. Pri tome se koristi aproksimacijom pravcima Bodeovog dijagrama.

c) d) e)

Izraunati frekvenciju m uz koju fazno-frekvencijska karakteristika ima maksimalnu vrijednost. Kolika je vrijednost m = (m)? Kako odabrati integralno vrijeme T1 = T10 da bi se postiglo G( j m ) = 1 , odnosno da Nyquistov dijagram sijee jedinini krug kod = m. Skicirati Nyquistov dijagram G(j) za T1 = T10 u kompleksnoj G - ravnini na temelju asimptota G(j) i poznavanja Bodeovog dijagrama.

Zadatak A.6.3.: Regulacija elektrikog luka Na slici je prikazana nadomjesna shema aparata za zavarivanje. Elektriki luk regulira se upravljanjem istosmjernim naponom U0 preko otpora R i induktiviteta L. Elektriki luk se pojednostavljeno opisuje pomou nelinearne karakteristike
u 1 , = i UB IB

(1)

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE - auditorne vjebe

gdje su UB i IB fiksne bazne veliine.

R L u i u0 u UB u1 IB i1 u = f(i) radna toka i

a) b)

Kako glasi diferencijalna jednadba za i(t) pri promjenjivom naponu napajanja u0(t)? Prikazati diferencijalnu jednadbu u normiranom obliku. Nelinearnu diferencijalnu jednadbu (dobivenu pod a) linearizirati za mala odstupanja i u okoliu L( i / I B ) radne toke i1. Kako glasi pripadajua normirana prijenosna funkcija G ( s ) = ? L( u / U B ) Koji se uvjet mora ispuniti da bi aparat za zavarivanje radio stabilno u eljenoj radnoj toki uz konstantan napon napajanja u = U01 ? Koje konsekvence ima ovaj uvjet na stupanj korisnosti aparata za zavarivanje? Nacrtati Nyquistov dijagram G(j) za tri vrijednosti predotpora R i to za sluaj granice stabilnosti (R = RS), za stabilno stanje (R > RS) i za nestabilno stanje (R < RS). Da bi se smanjili gubici u predotporu aparat za zavarivanje treba imati regulaciju po struji. U tu se svrhu napon napajanja dobiva iz upravljivog pojaala snage. Nacrtajte blokovski prikaz regulacijskog kruga te pokaite da se regulatorom P-djelovanja odgovarajueg pojaanja moe postii stabilan rad aparata za zavarivanje.

c)

d) e)

Zadatak A.6.4.: Nyquistov kriterij i fazno osiguranje Regulacijski krug je opisan pomou prijenosne funkcije otvorenog kruga: K . G0 ( s) = T 1 s (1 + T 2 s ) (1 + T 3 s ) Identifikacijom su odreeni parametri procesa: K = 1, T2 = 0.5 s, T3 = 0.1 s. Da bi zatvoreni regulacijski krug bio dovoljno priguen potrebno je da podesivi parametar T1 ima odreenu vrijednost. a) Odrediti integralno vrijeme T1= T11 tako da se postigne fazno osiguranje =450. Nacrtati Bodeov i Nyquistov dijagram za ovaj sluaj. Kako se odraava mijenjanje T1 na Nyquistov dijagram? b) Odrediti prijenosnu funkciju zatvorenog regulacijskog kruga Gz(s). Za sluaj T1= T11 odrediti polove od Gz(s) i relativni koeficijent priguenja oscilatornog dijela. c) Za koju se vrijednost integralnog vremena T1= T10 dobije nestabilan regulacijski krug?

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE - auditorne vjebe

Zadatak A.8.1.: Regulacija primjenom P-regulatora Na slici je prikazan regulacijski krug koji se sastoji od procesa (PT1-lan) i P-regulator s usporenjem prvog reda. Potrebno je odrediti pojaanje KR i vremensku konstantu TR lana za usporenje regulatora. z

XR

+
-

KR TR

u +

1 T1

$ GR(s) Regulator =

$ Gs(s) Proces =

a) Prikazati izlaznu veliinu y(s) kao funkciju xR(s) i smetnje z(s). b) Odrediti prirodnu frekvenciju nepriguenih oscilacija n i relativni koeficijent priguenja . c) Odrediti KR i TR tako da se postigne =0,707 . Izraunati i skicirati, za =0,707, ovisnosti KR=f1(T1/TR) i n = f2(T1/TR). d) Skicirati za tako odreeni regulator Bodeov dijagram prijenosne funkcije otvorenog kruga G0(j). e) Skicirati prijelazne funkcije hx(t) i hz(t).
Zadatak A.8.2.: Regulacija nestabilnog procesa

Nestabilni proces drugog reda (Sl.8.2.) treba stabilizirati pomou regulatora proporcionalnog djelovanja.
XR +
KR
Ks (T 1 s-1)(T 2 s+ 1)

Sl.8.2. Poznato je: T1,T2 > 0, te KS. a) Skicirati krivulju mjesta frekvencijske karakteristike otvorenog kruga G0(j) te analizirati stabilnost regulacijskog kruga promou Nyquistovog kriterija za razliite vrijednosti parametara KR, T1 i T2. b) Gdje lee polovi prijenosne funkcije otvorenog sustava G0(s) i prijenosne funkcije zatvorenog sustava GZ(s)? Koje je uvjete potrebno ispuniti da bi zatvoreni regulacijski krug s proporcionalnim regulatorom bio stabilan? c) Za koje se vrijednosti K0=KR KS moe oekivati prigueno vladanje regulacijskog kruga? Izraunati vrijednost pojaanja K0 kojim se postie relativni koeficijent priguenja = mjesta korjena za 0 < K0 < . d) Izraunati i skicirati prijelaznu funkciju zatvorenog regulacijskog kruga hx(t).
Zadatak A.8.3.: Regulacija elastinog mehanikog sustava
2 . Skicirati krivulju 2

Na slici 8.3. prikazan je pojednostavljeni mehaniki model gdje motor pogoni, preko elastine osovine, teret zamane mase (momenta inercije) Jt. Zamane mase motora i osovine zanemariti (u odnosu na zamanu masu tereta).

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE - auditorne vjebe

1, 1, m

2, 2 Jt mf

Motor

Sl.8.3.
1 i 1 su brzina vrtnje i kut zakreta osovine na pogonskoj strani, a 2 i 2 odgovarajue veliine na strani tereta. Pri tome je 1-2 kut torzije. Konstanta krutosti osovine je cf=m/(1-2), gdje je m na teret preneen zakretni moment. Neka na teret djeluje moment trenja mf=kf2.

a) Kako glasi diferencijalna jednadba gibanja tereta ako se 1 promatra utisnutom veliinom? Jednadbu prikazati u normiranom obliku. b) Prikazati matematiki model procesa pomou blokovske sheme iz koje treba odrediti GS(s)=L{2(t)}/L{1(t)}=2(s)/1(s). c) Kako glasi uvjet za aperiodski prigueno gibanje? Izraunati i skicirati h2(t) za >1 uz 1=10S(t). d) Brzina vrtnje 2 regulira se preko brzine vrtnje 1. Pokazati da je za regulator brzine vrtnje 2 prikladan regulator PD1(T1) strukture. Odrediti parametre regulatora. Pri sintezi regulatora zanemariti dinamiku pojaala snage kojim se napaja pogonski motor.
Zadatak A.8.4.: Regulacija statikog procesa pomou I-regulatora

Statiki proces prikazan na slici 8.4. regulira se I-regulatorom.

XR +
-

GR(s)

Z +
Gs(s)

Sl.8.4. Dano je: GS(s)=1/(1+Ts)3 , GR(s)=1/TIs .

a) Odrediti TI=TI1 tako da se postigne fazno osiguranje = 450. Kolika ja pri tome presjena frekvencija c? b) Kvalitativno prikazati krivulju mjesta G0(j)=Y(j)/E(j) i GX(j)=Y(j)/XR(j) za 0 < < . c) Izraunati prijenosnu funkciju s obzirom na smetnju GZZ=Y(s)/Z(s) , te nacrtati pripadajuu krivulju mjesta GZZ(j). Koji se zakljuci mogu izvui iz poetne i konane vrijedosti (0, ) krivulje mjesta? d) Skicirati priblini tok prijelazne funkcije s obzirom na referentnu i poremeajnu veliinu.

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE - auditorne vjebe

Zadatak A.8.5.: Regulacija napona upravljivog ispravljaa

Slika 8.5. prikazuje principnu shemu reguliranog ispravljaa.

R1 Dvopol R1 U2ref Regulator UR Pojaalo snage U1 Mrea L R C i2 U2

Sl.8.5. Pojaalo snage radi u impulsnom reimu s impulsno-irinskim modulatorom (PWM) tako da su izlaznom naponu U1 superponirani vii harmonici koji se filtriraju pomou niskopropusnog LRC filtera. Pri visokoj sklopnoj frekvenciji moe se pojaalo snage promatrati kao upravljivi naponski izvor proporcionalnog djelovanja (bez vremenskog zatezanja): U1(s)/UR(s) = KS. Stvarna vrijednost (povratna veza) reguliranog istosmjernog napona U2 dobije se na kondenzatoru C. Referentna vrijednost je U2ref. Regulator napona realiziran je pomou operacijskog pojaala (Sl.8.5.). GR(s)=UR(s)/U2ref(s), gdje je potrebno odrediti mreu u povratnoj vezi operacijskog pojaala (dvopol). a) Odrediti blokovsku shemu i pripadajue prijenosne funkcije procesa. Struja tereta ima, pri tome, znaenje poremeajne veliine. b) Regulator treba imati PI-vladanje. Odrediti shemu dvopola. c) Jednostavnosti radi, pretpostavimo da LRC filter ima aperiodsko vladanje tako da njegova prijenosna funkcija ima dva realna pola. Odrediti parametre regulatora na temelju prijenosne funkcije zatvorenog sustava GZ(s) s obzirom na referentnu vrijednost tako da zatvoreni regulacijski krug ima relativni koeficijent priguenja =
2 . 2

d) Odrediti prijenosnu funkciju zatvorenog sustava s obzirom na smetnju GZZ(s), odnosno utjecaj struje optereenja i2 na regulirani napon U2.
Zadatak A.8.6.: Regulacija procesa koji ima svojstva svepropusnog lana

Proces opisan prijenosnom funkcijom:

Gs ( s ) = Gs1 Gs 2 = 1 T1 s 1 , T2=2T1 , 1 + T1 s 1 + T2 s

(1)

sastoji se od svepropusnog lana 1.reda GS1(s) i PT1 lana GS2(s). Proces se regulira PI-regulatorom. a) Skicirati polarni dijagram za GS1, GS2 i GS.

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE - auditorne vjebe

b) Prikladnim izborom integralne vremenske konstante dobiti jednostavni oblik prijenosne funkcije otvorenog kruga G0(s). Skicirati polarni dijagram za tako dobivenu G0(j). c) Odrediti pojaanje regulatora KR tako da amplitudno osiguranje Ar poprimi unaprijed zadanu vrijednost (2) d) Kako glasi prijenosna funkcija zatvorenog regulacijskog kruga GZ(s) s obzirom na referentnu vrijednost? Kolike su vrijednosti relativnog koeficijenta priguenja i vlastite frekvencije uz zadano amplitudno osiguranje prema c)? Ar G0(j)=1.

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE - auditorne vjebe

Zadatak A.11.1.: Regulacija razine vode u parnom kotlu (primjer koritenja kaskadne regulacije i unaprijedne regulacije) Radi boljeg iskoritenja goriva u parnom kotlu potrebno je odravati razinu vode, koja se pretvara u paru, konstantnom. Za regulaciju razine vode u parnom kotlu koristi se kaskadna regulacija. U unutarnjoj regulacijskoj petlji regulira se protok vode, a u vanjskoj se petlji regulira razina vode u parnom kotlu. Sustav upravljanja prikazan je na slici 11.1. Dinamika svojstva sustava upravljanja mogu se poboljati ukljuenjem sklopke S, koja ukljuuje mjereni izlazni protok pare kao poremeajnu veliinu.
Protok pare - qp qp Osjetilo protoka pare

Mjerni lan

Sklopka za ukljuivanje unaprijedne regulacije

Parni kotao presjeka A Razina vode u parnom kotlu - h

AAA

xRh +

Regulator razine vode

xRq +

Regulator protoka vode

Napojna pumpa s motornim prigonom

Mjerni lan

qv

Osjetilo protoka vode Protok vode - qv

Mjerni lan

Sl.11.1. Dinamika svojstva mjernih lanova i napojne pumpe s motornim prigonom modeliraju se kao PT1 lanovi. Parni kotao se pojednostavljeno modelira kao cilindar jednolikog presjeka, s diferencijalnom jednadbom: A dh/dt = qv-qp, (1)

gdje je A presjek parnog kotla. Za izvedbu regulacijskog sustava koristiti I (za protok ) i PI (za razinu) regulatore. Potrebno je: a) nacrtati blokovku shemu kaskadne regulacije, s ukljuenom sklopkom S; pri tome koristiti normirano pojaanje (1); b) odrediti integralnu vremensku konstantnu I regulatora unutarnje petlje (regulator protoka vode) da bi 2 se postigao koeficijent relativnog priguenja = ; 2 c) odrediti parametre PI regulatora vanjske petlje (regulator razine vode) tako da se postigne aperiodsko ponaanje; unutarnja petlja protoka vode moe se radi pojednostavljenja nadomjestiti PT1 lanom; d) pojasniti kako djeluje ukljuivanje signala protoka pare u regulacijski sustav na prijelaznu funkciju s obzirom na smetnju; objasniti kakav je utjecaj ukljuivanja signala protoka pare u regulacijski sustav na stabilnost i priguenje.

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE - auditorne vjebe

Zadatak A.11.2.: Regulacija rastojanja vozila Na slici 11.2. je skicirana mogua prometna situacija u budunosti. Prednje se vozilo (vozilo 1) giba brzinom v1 , a drugo vozilo (vozilo 2) ga treba slijediti na zadanoj udaljanosti x2r, gibajui se brzinom v2. Regulator razmaka daje referentnu vrijednost vune sile vozila 2, koja ga ubrzava ili usporava, osiguravajui eljeni razmak izmeu vozila. Vozilo 2 mjeri razmak izmeu vozila pomou radara.
vozilo 2 v2 x2 vozilo 1 v1

Sl.11.2. Matematiki model procesa je dan sa skupom diferencijalnih jednadbi: - promjena razmaka meu vozilima jednaka je razlici brzina 1. i 2. vozila: dx2/dt = v1 - v2, (1) gdje je v1 neovisna poremeajna veliina; - sila ubrzanja, odnosno koenja, je usporena PT1 lanom prema eljenom djelovanju: T2dfa/dt + fa = f0 u, (2) gdje je fa - sila koja djeluje na vozilo 2 (fa >0 - ubrzanje, fa <0 - koenje ), f0 - maksimalna sila djelovanja ubrzanja ili koenja, T2 - vremenska konstanta, u upravljaka veliina; - gibanje vozila 2. opisano je zbrojem sila koje djeluju: m2 dv2 /dt = fa - kRv2, (3) gdje je m2 masa 2. vozila, kRv2 lan koji opisuje utjecaj trenja koji raste proporcionalno s brzinom, kR koeficijent proporcionalnosti. Potrebno je: a) normirati diferencijalne jednadbe (1)-(3) i nacrtati blokovsku shemu regulacijskog kruga uz parametre normiranja: v0 = 120 km/h = 33.3 m/s, x0 = 100 m, xR = 50 m, f0 = 1800 N, m2 = 1500 kg , kR = f0 /v0 = 54 Ns/m, T2 = 0.5 s. b) odrediti koji je tip regulatora prikladan za osiguranje dobre i brze regulacije; c) odrediti parametre regulatora uz fazno osiguranje =450; d) uz pretpostavku da iz stacionarne brzine v10-1=120 km/h vozilo 1 linearno usporava u vremenu t1 do brzine v10-2=60 km/h i zatim nastavlja konstantnom brzinom, skicirati valni oblik brzine vozila 2 v2(t) i razmaka meu vozilima x2(t); e) kvalitativno objasniti funkcije koje obavlja voza u regulacijskom krugu kada zamijeni regulator vonje vozila 2.

Zadatak A.11.3.: Regulacija temperature Odravanje temperature plinske arne pei na referentnoj vrijednosti regulira se regulacijskim sustavom prikazanim na slici 11.3. Protokom plina, koji slui kao gorivo, upravlja se preko elektrinog regulacijskog ventila.

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE - auditorne vjebe

xR u Regulacijski ventil q

Regulator

arna pe

Mjerni pretvornik

Sl.11.3. Pojedini dijelovi sustava upravljanja, nakon linearizacije, opisani su prijenosnim funkcijama:
K1 Q( s) , = U ( s ) 1 + T1 s gdje je: K1 = 0.1 (m3/min)/V- koeficijent pojaanja, T1 = 0.2 s - vremenska konstanta; ( s ) K 2 e Tt s - plinska arna pe: = , Q( s) 1 + T2 s gdje je: K2 = 600 Kmin/m3 - koeficijent pojaanja, T2 = 3 min - vremenska konstanta, Tt = 30 s - mrtvo vrijeme; K3 Y ( s) - mjerni pretvornik temperature: , = ( s ) 1 + T3 s gdje je: K3 = 10 V/ 600 K - koeficijent pojaanja, T3 = 3 s - vremenska konstanta.

- regulacijski ventil:

Potrebno je: a) opisati dinamiko vladanje procesa nadomjesnim modelom s jednom dominantnom vremenskom konstantom i jednom nadomjesnom vremenskom konstantom; b) koritenjem pojednostavljenja pod a) odrediti parametre PI regulatora tako da se postigne fazno osiguranje =600 te izraunati prirodnu frekvenciju nepriguenih oscilacija i nadomjesni koeficijent relativnog priguenja zatvorenog kruga.

Zadatak A.11.4.: Kaskadna regulacija izlaznog napona istosmjernog ispravljaa Izlazni dio ispravljaa napona prikazan je na slici 11.4.a. Regulacija se napona postie PWM upravljanjem izlaznog tranzistora. LRC filter iza tranzistora smanjuje pulzacije izlaznog napona. Struja i1 treba biti ograniena tako da sprijei preoptereenje tranzistora.
i1 uU u1 L R C i2 u2

Sl.11.4.a. Izlazni dio ispravljaa s LRC filterom.

i1 u1 T

Sl.11.4.b. Pulzacija napona u1 i valni oblik struje i1.

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE - auditorne vjebe

Potrebno je: a) napisati diferencijalne jednadbe procesa i nacrtati blokovsku shemu; b) odrediti prijenosnu funkciju Gs1(s)=RI1(s)/UU(s), uz pretpostavku da ispravlja nije optereen (i2=0) te nacrtati strukturnu shemu; 2 c) odrediti parametre PI regulatora struje i1 tako da faktor priguenja bude = ; 2 d) odrediti parametre PI regulatora izlaznog napona u2.

Zadatak A.11.5.: Viepetljasta kaksadna regulacija Na slici 11.5. prikazan je kaskadni n-petljasti sustav upravljanja gdje je proces razloen u n statikih potprocesa Gs1(s) do Gsn(s) upravljanih regulatorima GR1(s) do GRn(s). Regulatori imaju PI i PID strukturu, ovisno o tome da li su potprocesi PT1 ili PT2 vladanja. Izvrni lan opisan je prijenosnom funkcijom Gi(s)=1/(1 + Te s) .
PROCES xR,n + GRn xR,n-1 +

GR2

xR,1 +

GR1

Gi

Gs1

y1

Gs2

y2

yn-1

Gsn

Sl.11.5. Primjenom PI ili PID regulatora treba vrijediti GR(s) Gs(s) = 1 / T s. (1)

Potrebno je: a) transformirati blokovski prikaz sa slike 11.5. tako da se dobije pregledan izraz za prijenosnu funkciju s obzirom na vodeu vrijednost Gxn(s) =Yn(s)/XRn(s) ; b) izraunati za zadani relativni koeficijent priguenja kruno integralno vrijeme T prema (1) za svaku petlju; pri tome se unutarnja petlja obuhvaena prvim narednim regulacijskim krugom nadomjeta PT1 lanom s nadomjesnom vremenskom konstantom Te,-1 ; c) pokazati da uz (1) vrijedi izraz za karakteristini polinom zatvorenog sustava Gxn: N1 ( s) =
=0
n +1

( 1)
2

(Tn s ) ,

(2)

pri tome je jednako priguenje za sve petlje = , a =T / T-1 . (3)

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE - auditorne vjebe

Zadatak A.12.1:
u1

h1

h2
Slika 12.1. Sustav skladitenja fluida Sustav skladitenja fluida u dva spojena bazena, prikazan na slici 12.1, opisan je u okolini radne toke sljedeim modelom u prostoru stanja: & + h = u h 1 1 & h + h = h
2 2

y = h2

& 0 h1 1 h 1 & = h + 0 u h 2 2 h y = [ 0 1] 1 h2 Potrebno je projektirati regulator po varijablama stanja uz pretpostavku da su sve varijable stanja mjerljive, tako da polovi zatvorenog regulacijskog kruga budu 2 (1 j ) .

Zadatak A.12.2. Zadan je proces opisan u prostoru stanja sljedeim matricama: 1 0 1 A= B= 0 2 1

C = [1 3]

a) Odredit matricu pojaanja F tako da polovi zatvorenog kruga budu: 2 j 2 . b) Odrediti N tako da pogreka u stacionarnom stanju na skokovitu pobudu bude nula. & I = y xR , te odrediti pojaanja F i FI , tako da, ako je c) Dodati integrator u proces x u = F x FI xI , polovi zatvorenog regulacijskog kruga budu 2, 1 j 3 .

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE - auditorne vjebe

Zadatak A.12.3:
u1

h1

h2
Slika 12.2. Sustav skladitenja fluida u dva spojena bazena, prikazan na slici 12.2, opisan je u okolini radne toke sljedeim modelom u prostoru stanja: & 0 h1 1 h 1 & = h + 0 u h 2 2 h y = [ 0 1] 1 h2 Pretpostaviti da je mjerljiva samo razina fluida u drugom bazenu, te projektirati estimator stanja punog reda za takav proces, tako da polovi dinamike pogreke estimacije budu 3 (1 j ) .

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE - auditorne vjebe

Zadatak S.2.1.: Regulacija temperature u prostoriji

vanjska temperatura ( A ) radijator q temperatura prostorije ( )

ventil

prigon izvrni motor

mjerenje ( ) i tvorba ud
ud upravljaki ureaj

r referentna (eljena) temperatura

q protok tople vode kroz radijator Odrediti strukturni blokovski prikaz regulacije temperature.

Uputa: u = K M - napon temperaturnog osjetila (KM konstanta osjetila) pretpostavlja se da je dinamiko vladanje temperaturnog osjetila nebitno za proces regulacije temperature ur = K M - referentni napon ud = ur u

J (t ) = K1 (t ) , (t) zakret prigonskog vratila = K P ud , - brzina vrtnje prigonskog vratila pretpostavlja se da je dinamiko vladanje izvrnog motora nebitno za proces regulacije temperature q(t ) = K S 1 y (t Tt ) - jednadba koja opisuje transport topline (protekne vrijeme Tt od trenutka otvaranja ventila do dolaska tople vode u radijator transportno kanjenje)
Jednadba toplinske bilance: & (t ) = k q(t ) k [ (t ) (t )] . c m 1 2 A Uvesti oznake: cm , [s] vremenska konstanta prostorije T= k2 k KS2 = 1 k2 A - smetnja na proces

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE - auditorne vjebe

Zadatak S.2.2.: Proces punjenja

U cilindrini spremnik s krunim poprenim presjekom (promjer d1) dovodi se tekuina (zanemaruje se trenje), vidi sliku 2.2.b. Visina punjenja tekuine h1 odreuje se upravljivim dotokom qu i odtokom qi. Iz Bernoullijeve jednadbe slijedi ovisnost odtoka o razini: qi h1 = . q0 h0

qu(t)

spremnik 1

h1 qi(t)

d1

spremnik 2

qi q0

h2

A2

x10

h1

Sl. 2.2.a. Shema procesa punjenja s dva spremnika a) b)

Sl. 2.2.b. Ovisnost odtoka o razini

c) d)

Kako glasi diferencijalna jednadba za visinu punjenja h1(t) uz promjenljivi dotok qu(t)? Diferncijalnu jednadbu treba linearizirati u blizini radne toke h10, tj qu = q0 + qu , qi = q0 + qi h1 = h10 + h1 Skicirati prijelaznu funkciju h1(t) i qi(t) za malu promjenu dotoka qu. Koliko iznosi qi()? Pretpostaviti da odtok tekuine qi iz spremnika 1 dotie u spremnik 2 s konstantnim poprenim presjekom A2. Kako glasi diferencijalna jednadba za visinu punjnja tekuine h2(t) u spremniku 2?

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE - auditorne vjebe

Zadatak S.4.1.: RC - generator Na slici 4.1. prikazan je sklop oscilatora koji se sastoji od dvaju idealnih operacijskih pojaala i pridruene im pasivne mree.
R R1 R + U1 U2 C U3 + U4 R C R R3 S

Sl. 4.1. a) Odrediti prijenosnu funkciju G ( s) = G(j). b) Odrediti prijalaznu funkciju sklopa (u1 = U0S(t)) uz S otvoreno. c) Zatvaranjem sklopke S izlazni napon se vraa na ulazno pojaalo. Prikaite blokovski sklop u tom U ( s) stanju. O kakvoj se povratnoj vezi radi u tom sluaju? Odredite prijenosnu funkciju G z ( s) = 4 U 1 ( s) uz zatvorenu sklopku S. d) Kako odabrati otpornike da bi nastalo neprigueno osciliranje? Kolika je pri tome frekvencija 1 osciliranja f n = ? 2 n Zadatak S.4.2.: lan s usporenjem i prethoenjem Proporcionalni lan 2. reda s prethoenjem opisan je diferencijalnom jednadbom: 1 d 2 y 2 dy dx + y = K (T1 + x) , 2 2 + n dt dt n dt (0 < 1)
U 4 ( s) uz otvorenu sklopku S; skicirati Nyquistov dijagram U 1 ( s)

a) Odrediti i skicirati odziv na funkciju linearnog porasta za = 1. Raspraviti utjecaj vremenske konstante T1. b) Odrediti pogreku slijeenja u stacionarnom stanju.

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE - auditorne vjebe

Zadatak S.6.1.: Sklop za diferenciranje Na slici je prikazan paralelni spoj dvaju lanova s usporenjem (PT1) s istim pojaanjem i razliitim vremenskim konstantama.
K T1

Y1 + Y2 Y

X
K T2

a) b)

Odrediti naelni izgled odziva y(t) na skokovitu promjenu x(t), tj y(t) = hx(t). Kako glasi prijenosna funkcija G ( s ) = prijenosne funkcije radi? Y ( s) ? Gdje lee polovi i nule G(s)? O kakvom se tipu X ( s)

c) d)

Skicirati Nyquistov dijagram za G(j). Skicirati Bodeov dijagram za G(j).

Zadatak S.6.2.: Pozitivna povratna veza Treba analizirati prijenosno vladanje sustava s pozitivnom povratnom vezom prikazanog na slici:

X Y2

K 1 + Ts

a) b) c)

Odrediti prijenosnu funkciju G ( s ) =

Y ( s) . X ( s)

Analizirati prijenosno vladanje sustava za razliito pojaanje 0 K na osnovi poloaja polova u kompleksnoj s-ravnini. kakvo je prijenosno vladanje za K = 1? Izraunati i skicirati prijelazne funkcije za K = -1; 0; 0.5; 1; 2.

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE - auditorne vjebe

Zadatak S.8.1. Za regulacijski krug prikazan na slici 8.1., te

XR +
-

Z' U + +

GR(s)

Gs(s)

Sl.8.1. uz: GS(s)=(1+T2s)/(1+T1s) ; GR(s)=1/TIs , potrebno je: a) skicirati prijelaznu funkciju procesa; b) kako treba odabrati integralnu vremensku konstantu TI da bi zatvoreni regulacijski krug imao relativni koeficijent priguenja =
2 ; 2

T1>T2 ,

c) odrediti Y(s) i skicirati y(t) i u(t) ako se regulacijski krug pobudi vodeom vrijednou xR(t)=S(t), pri tome neka je z(t)=0; d) odrediti Y(s) i skicirati y(t) i u(t) ako se regulacijski krug pobudi smetnjom z(t)=S(t), pri tome neka je xR(t)=0.

Zadatak S.8.2.: Regulacija statikog procesa pomou PI-regulatora Proces s dva PT1 lana (Sl.8.2.) regulira se pomou PI regulatora. GS2 XR +
-

GR(s)

1 1+T2s

Z' + +

GS1
KS1 1+T1s

Sl.8.2. a) Analizirati vladanje PI regulatora na temelju prijenosne funkcije i prijelazne funkcije. b) Preporuiti nain izbora integralne vremenske konstante regulatora TI. Pri tome imati u vidu raspored polova i nula regulatora i procesa, te Bodeov dijagram otvorenog regulacijskog kruga. c) Nakon odreivanja TI odrediti pojaanje KR tako da se postigne dobro prigueno vladanje zatvorenog regulacijskog kruga izborom = (pri tome je z=0).
2 2

. Skicirati, bez raunanja, hx(t) zatvorenog regulacijskog kruga

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE - auditorne vjebe

d) Kako glasi prijenosna funkcija zatvorenog regulacijskog kruga s obzirom na smetnju GZZ(s)=Y(s)/Z(s) openito, i uz izbor parametara regulatora prema b) i c)? Iz ega je evidentno da se u cijelosti kompenzira utjecaj konstantnog poremeaja u stacionarnom stanju? Skicirati, bez raunanja, hz(t) zatvorenog regulacijskog kruga (pri tome je xR=0).

Zadatak S.8.3.: Regulacija astatikog procesa s neminimalnom fazom Potrebno je regulirati proces opisan prijenosnom funkcijom:
G s ( s) = 1 T1 s . T1 s

a) Nacrtati blokovsku shemu procesa koritenjem osnovnih prijenosnih elemenata. Skicirati i izraunati prijelaznu hs(t) i teinsku g(t) funkciju toga procesa. b) Uz regulaciju procesa pomou PI regulatora G R ( s ) = K R
1+ T I s TIs

pokazati pomou Bodeovog dijagrama

da se u naelu moe postii stabilnost sustava. Koji je uvjet za to potrebno ispuniti? c) Uz koju se frekvenciju m postie maksimalno fazno osiguranje? Na koji se nain treba odabrati pojaanje KR da bi se postiglo c =m? d) Odrediti prijenosnu funkciju zatvorenog regulacijskog kruga, uzimajui u obzir rezultate pod c). Komentirati prijelaznu funkciju hx(t).