5.

FREKVENCIJSKE KARAKTERISTIKE

U prethodnom poglavlju smo razmatrali analizu sistema u

vremenskom području prvenstveno putem posmatranja njihovih odskočnih
odziva. Osim toga, posebnu pažnju smo poklanjali prelaznim procesima od
trenutka nastajanja odskočne promjene ulaza do isteka vremena smirenja
sistema. U ovom dijelu, našu pažnju ćemo usmjeriti na analizu ponašanja
sistema u specifičnom ustaljenom stanju koje se uspostavlja nakon
harmonijske promjene ulaznog djelovanja. Naprimjer, kod analize uticaja
nula funkcije prenosa G(s) nekog sistema na njegov odziv, vidjeli smo da u
ustaljenom stanju u slučaju specifičnog oblika ulaza, izlaz sistema postaje
jednak nuli. Kaže se da sistem “blokira” uticaj takvog specifičnog ulaza na
izlaz. Postavlja se pitanje kako isti sistem reaguje na druge oblike ulaza?
Naprimjer, ako sistem blokira (ne propušta) harmonijski ulaz date
frekvencije ω=ω0, kakav je oblik odziva u ustaljenom stanju za slučaj ulaza
neke druge vrijednosti kružne frekvencije ω≠ω0? Odgovor na postavljeno
pitanje i druge karakteristike odziva sistema u ustaljenom stanju na
harmonijske promjene ulaza nastojaćemo objasniti u nastavku teksta.
Kao što je poznato iz Furijeove analize, svaki signal definisan na
 
vremenskom intervalu t 0 , t f se može periodično produžiti i predstaviti
linearnom kombinacijom sinusnih komponenti sa frekvencijama
0,  0 f ,2 0 f ,3 0 f ,... , gdje je  0 f  2 /(t f  t0 ) fundamentalna kružna
frekvencija. Kod linearnih sistema je moguće kombinovati odzive na
pojedine komponente i na taj način dobiti ukupan odziv [13], [17]. Iz ovog
razloga, pretpostavimo da na ulazu sistema sa funkcijom prenosa G(s)
djeluje harmonijska pobuda oblika
u(t )  A1 sin(t  1 ) , t  0 ,
gdje su A1 , ,1 amplituda, kružna frekvencija i početna faza ulaza.
Laplasova transformacija ovog ulaza je data sa
 cos 1  s sin 1
U ( s)  A1
s2  2
78 5. Frekvencijske karakteristike
Kompleksni lik izlaza je određen sa
Y (s)  G(s)U (s)
Ako pretpostavimo da je polinom u imeniocu funkcije prenosa G(s)
oblika
A(s)  an s n  an1s n1  ...  a0 ,
i da su sve nule ovog polinoma jednostruke (bez gubitka na opštosti daljih
izvođenja), moguće je desnu stranu izraza za Y(s) razviti u parcijalne
razlomke
n2
Ki
Y ( s)  
i 1 s  si

gdje su sn1  j , sn2   j nule faktora ( s 2   2 ) , a koeficijenti Ki

(i=1,..., n+2) su određeni prema
K i  lim (s  si )Y (s), i  1,..., n  2
s si

Prema tome, za koeficijent Kn+1 se dobija

A1G( s)( cos 1  s sin 1 )
K n1  lim ( s  j )Y ( s)  lim ( s  j )
s  j s  j ( s  j )(s  j )
odnosno
1 j (  )
K n 1  A1G( j )e 1 2
2
Ovdje je G( j )  G(s) s  j , pa se može predstaviti i u obliku

G( j )  G( j ) e j arg G ( j ) ,
a koeficijent Kn+1 kao
1 j (arg G ( j ) 1  )
K n 1  A1 G( j ) e 2
.
2
Za koeficijent Kn+2 se dobija konjugovano-kompleksna vrijednost od Kn+1
(G(s) je racionalna funkcija kompleksne promjenljive s), to jest
 5. Frekvencijske karakteristike 79
1 j (arg G (  j ) 1  )
K n  2  A1 G( j ) e 2
.
2
Uvrštavanjem ovoga u izraz za kompleksni lik izlaza Y(s) i koristeći
inverznu Laplasovu transformaciju na kraju dobijamo za odziv sistema na
harmonijsku pobudu u obliku
n
y (t )   K i e sit  K n1e jt  K n 2 e  jt , t  0 .
i 1

Ovaj odziv se sastoji od prelaznih komponenti i komponente

ustaljenog (stacionarnog) stanja. Ako su svi polovi funkcije prenosa G(s) sa
negativnim realnim dijelom (stabilni) tada dobijamo
n
lim  K i e sit  0 .
t 
i 1

Otuda je u ustaljenom stanju odziv dat sa

y s (t )  lim y(t )  K n1e jt  K n2 e  jt .
t 

Uzimajući u obzir izraze za Kn+1 i Kn+2 imamo

ys (t )  A1 G( j ) sin(t  arg G( j )  1 ) .
Dakle, u ustaljenoom stanju se dobija harmonijski odziv iste
kružne frekvencije  koju ima ulaz u(t) na sistem sa funkcijom prenosa
G(s), amplitude određene sa
A2  A1 G( j ) ,
i početne faze
 2  arg( G( j ))  1 .
Potrebno je naglasiti da se ovakav odziv u ustaljenoom stanju dobija
za sistem koji ima sve polove sa položajem u lijevoj polovini kompleksne s-
ravni.
Za izračunavanje izlaza u ustaljenom stanju dovoljno je poznavati
funkciju
80 5. Frekvencijske karakteristike
G( j )  G(s) s  j , (0    ) ,
koja se naziva frekvencijskom funkcijom sistema, a njen dijagram u
kompleksnoj G( j )  ravni amplitudsko-faznom karakteristikom (AFK)
sistema. Treba imati u vidu da se ova karakteristika dobija na osnovu
poznavanja
A( )  G( j ) ,0     ,
čiji prikaz predstavlja amplitudsku i
 ( )  arg( G( j )),0     ,
jV()

 0

   U() U()
 =0


V() 
 0

Sl. 5.1 Amplitudsko-fazna karakteristika

čiji prikaz predstavlja faznu frekvencijsku karakteristiku. Za negativne

vrijednosti kružne frekvencije  amplitudno-fazni dijagram je simetričan u
odnosu na realnu osu (Sl. 5.1).
Frekvencijska karakteristika se takođe može predstaviti u obliku:
G( j )  U ( )  jV ( ) .
 5. Frekvencijske karakteristike 81
Za razliku od funkcija A( ), ( ) , funkcije U ( ),V ( ) nemaju jasan
fizički smisao i uglavnom se koriste za lakše grafičko predstavljanje
G( j ) .

5.1. Bodeovi dijagrami

Bodeovi dijagrami se sastoje od parova dijagrama. Jedan od ovih
dijagrama prikazuje zavisnost amplitudske, a drugi fazne karakteristike
sistema od kružne frekvencije. Uobičajeno se ove karakteristike prikazuju u
funkciji log  , gdje je baza logaritma 10. Ovo omogućava prikazivanje
zavisnosti pojačanja (slabljenja) i faznog pomjeraja sistema u širokom
opsegu frekvencija [27]. Dakle, jedinica na apscisi ovih dijagrama je
dekada, koja znači desetorostruku razliku dviju frekvencija, odnosno za bilo
koje 1 , za dekadu veća frekvencija je  2  101 , a za dekadu manja je
3  0.11 . Amplitudska logaritamska karakteristika se mjeri u decibelima
dB, to jest
L( )  20 log G( j ) dB .
Korišćenje ovih karakteristika ima prednosti za vrlo velike i za vrlo
male vrijednosti G( j ) , kada se koriste odgovarajuće aproksimacije za
20 log G( j ) i činjenica da se amplitudska logaritamska karakteristika
kaskadno povezanih sistema dobija jednostavnim sumiranjem tih
karakteristika pojedinih dijelova. Fazna karakteristika se mjeri u radijanima
ili stepenima.
Softverski paketi, kao što je MATLAB, omogućavaju izračunavanje i
crtanje Bodeovih dijagrama. Međutim, postoje jednostavna pravila koja
omogućavaju brzo skiciranje ovih dijagrama. Za ovo je potrebno da funkcija
prenosa bude data u faktorizovanom obliku, tj. kao u sljedećem slučaju

 (  s  1) ,
m

G(s)  K i 1 i

s  ( s  1)
k n
i 1 i

gdje i i i mogu poprimiti realne ili kompleksne vrijednosti.

82 5. Frekvencijske karakteristike
Tada je
m n
L( )  20 log( K )  20k log    20 log  i j  1   20 log  i j  1
i 1 i 1
.
 m n
 ( )  arg G ( j )  arg( K )  k   arg(  i j  1)   arg( i j  1)
2 i 1 i 1

Dakle, Bodeovi dijagrami se dobijaju jednostavnim sumiranjem

dijagrama za pojedine faktore u funkciji prenosa. Osim toga, za pojedine
faktore se koriste aproksimacije koje se izvode na bazi sljedećih činjenica:
o Za faktor K se dobija amplitudski dijagram koji je horizontalna linija
na nivou 20 log K dB , a za fazni horizontalna linija na nivou -
 rad , K<0, odnosno na 0 rad , za K>0. Ovdje su zbog cjelovitosti
teksta izvedene AFK i Bodeovi dijagrami za sistem tipa čistog
pojačanja (slabljenja, ako je K  1) sa funkcijom prenosa
G(s)=K, K>0.
Otuda imamo
G( j )  K ;
;
U ( )  Re(G( j ))  K ; V ( )  Im(G( j ))  0
V ( )
A( )  U 2 ( )  V 2 ( )  K ;  ( )  arctg  0;
U ( )
L( )  20 log A( )  20 log K [dB].
Amplitudno-fazna frekvencijska karakteristika je data na Sl. 5.2, a
logaritamske (amplitudska i fazna) na Sl. 5.3.
 5. Frekvencijske karakteristike 83
L()
jV()
20logK
(log)
K U()

0
()
Sl.5.2 AFK za G(s)=K

0 (log)

Sl.5.3 Bodeovi dijagrami za G(s)=K

o Za faktor sk amplitudski dijagram je prava linija sa strminom
20k dB / dekadi i koja prolazi kroz apscisu ( 0 dB ) na =1, dok je
fazni pomjeraj jednak k / 2 rad . U cilju ilustracije, neka je, kao
prvo, u pitanju sistem sa integralnim djelovanjem i funkcijom prenosa
oblika
G(s)= sk; k=-1.
Tada imamo
1 1
G ( s)  ; G ( j )   j ;
s 
1 1 
U ( )  0; V ( )   ; A( )  ;  ( )  
  2
L()  20 log  [dB].

Karakteristike izgledaju kao na Sl. 5.4 i Sl. 5.5.

Neka je, kao drugo, u pitanju sistem "čistog" izvodnog (derivacionog)
djelovanja sa funkcijom prenosa
G(s)= sk; k=1.
Tada imamo
84 5. Frekvencijske karakteristike
jV() L()
-20|k| [dB/dec]
(log)
0 U()
=1
 
()
 0
(log)
Sl. 5.4 AFK za G(s)=1/s 0
-|k|/2
Sl. 5.5 Bodeovi dijagrami za
G(s)=1/s
G ( s)  s; G ( j )  j ;

U ( )  0; V ( )   ; A( )   ;  ( ) 
2
L()  20 log  [dB].
Na Sl. 5.6 i Sl. 5.7. su predstavljeni odgovarajući dijagrami ovih
karakteristika.
L()
jV()
 
20k dB/dec (log)
 0 0 U()
=1

()

Sl. 5.6 AFK za G(s)=s k/2 (log)

0

Sl.5.7 Bodeovi dijagrami za

G(s)=s
 5. Frekvencijske karakteristike 85
o Kada su i i i realni brojevi tada se njima pripadajući faktori mogu
jedinstveno napisati u obliku (Ts+1)k, (T  R ). Za k>0 radi se o
faktoru višestrukosti k u brojiocu funkcije prenosa. Ako je k<0 to
odgovara faktoru višestrukosti k u imeniocu funkcije prenosa. Svakom
faktoru (Ts+1)k odgovara fazna frekvencijska karakteristika
(  )  karctgT . Amplitudski Bodeovi dijagrami za ovakve faktore
se mogu aproksimirati na sljedeći način:
 U opsegu frekvencija u kome je
T  1; 20 log Tj  1  20 log( 1)  0dB , to jest za niske
frekvencije (NF), ovo je horizontalna linija koju možemo nazvati
NF asimptota.
 Kada je T  1; k 20 log Tj  1  k 20 log( T )dB, to jest za
visoke frekvencije (VF), ovo je prava linija sa strminom
k20 dB / dekadi koja presjeca apscisu ( 0 dB ), na   1/ T i koju
možemo nazvati VF asimptota. Tačka   1/ T presjeka NF i VF
asimptota se naziva prelomnom frekvencijom.
U cilju ilustracije neka je, kao prvo, sistem prvog reda dat sa
funkcijom prenosa
1
G(s)  .
Ts  1
1
AFK je data sa G( j )  , pa otuda slijedi da je:
Tj  1
1  T
U ( )  ; V ( )  ;
(T )  1
2
(T ) 2  1
1
A( )  ;  ( )  arctgT
(T )  1
2

L( )  20 log (T ) 2  1 [dB].

Tačni i aproksimativni Bodeovi dijagrami su prikazani na Sl.5.8.

86 5. Frekvencijske karakteristike

Sl. 5.8 Tačni i aproksimativni Bodeovi dijagrami sistema prvog reda

Kao drugo, neka se sada radi o sistemu prvog reda sa funkcijom

prenosa
G(s)  Ts  1; G( j )  jT  1;

U ( )  1; V ( )  T ; A( )  (T ) 2  1;  ( )  arctgT

L( )  20 log (T ) 2  1 .

Bodeovi dijagrami su dati na Sl.5.9.
 5. Frekvencijske karakteristike 87

Sl. 5.9 Tačni i aproksimativni Bodeovi dijagrami sistema datog

sa G(s)=Ts+1
U zaključku možemo reći da se asimptotski amplitudski Bodeov
dijagram za faktor u funkciji prenosa oblika (Ts+1)k dobija
zamjenjujući tačni sa NF asimptotom za sve frekvencije manje od
prelomne, a VF asimptotom za sve vrijednosti frekvencija veće od ove
prelomne.
o Kada i i i nisu realni brojevi tada je potrebno uzeti u obzir sljedeće.
Ako u G(s) postoji faktor (as+1), a=a1+ja2 , tada postoji i faktor
((a1-ja2)s+1). Dakle, ako se radi o faktorima koji odgovaraju
konjugovano kompleksnim nulama oni se moraju pojavljivati u
parovima. U tom slučaju je pogodnije takav faktor posmatrati
jedinstveno u obliku: (T 2 s 2 + 2Ts +1) , gdje je 0<ζ<1. U cilju
jedinstvene analize polova i nula, višestrukosti k u funkciji prenosa,
koji se pojavljuju u konjugovano kompleksnim parovima, usvojimo
opštiji oblik faktora (T 2 s2 + 2Ts +1) k , k  Z . Svakom faktoru
(T 2 s 2 + 2Ts +1)k odgovara fazna frekvencijska karakteristika

2T
 ( )  karctg .
1  (T ) 2
88 5. Frekvencijske karakteristike
Amplitudski Bodeovi dijagrami za ovakve faktore se mogu
aproksimirati na sljedeći način:
 U opsegu frekvencija u kome je
T  1; k 20 log (1  T 2 2 ) 2  (2T ) 2  k 20 log(1)  0dB, to
jest za niske frekvencije (NF), ovo je horizontalna linija na nivou
0[dB] koju takođe možemo nazvati NF asimptotom.
 U slučaju kada je ispunjen uslov T  1 , tada vrijedi
k 20 log (1  T 2 2 ) 2  (2T ) 2  k 40 log T dB, to jest za visoke
frekvencije (VF), ovo je prava linija sa strminom k40 dB / dekadi
koja presjeca apscisu ( 0 dB ), na   1/ T i koja predstavlja VF
asimptotu. Tačku   1/ T presjeka NF i VF asimptota opet
nazivamo prelomnom frekvencijom.
U cilju ilustracije aproksimacija amplitudskih frekvencijskih
karakteristika za faktore u funkciji prenosa koji odgovaraju konjugovano
kompleksnim parovima polova (nula) poslužićemo se primjerom sistema
drugog reda sa funkcijom prenosa
 n2
G( s)  s ,
s  2 n s   n2
gdje smo stavili da je prelomna frekvencija jednaka ωn =1/T[rad/s]. AFK je
data prema
 n2
G( j )  ;
 n2   2  j 2 n

 n2 ( n2   2 )  2 n3
U ( )  ; V ( )  ;
( n2   2 ) 2  (2 n ) 2 ( n2   2 ) 2  (2 n ) 2
 n2 2 n
A( )  ;  ( )   arctg
( n2   2 ) 2  (2 n ) 2  n2   2

L( )  20 log  n2  20 log ( n2   2 ) 2  (2 n ) 2

 5. Frekvencijske karakteristike 89
Za slučaj Bodeovi dijagrami su prikazani na Sl.5.10.

Sl. 5.10 Bodeovi dijagrami sistema sa konjugovano kompleksnim polovima

Na osnovu prethodnih ilustracija se vidi da se najveća odstupanja
asimptotskih od tačnih dijagrama pojavljuju u okolini prelomnih
frekvencijama, gdje se ustvari presjecaju asimptote amlitudskih Bodeovih
dijagrama. Ako se zahtijevaju tačnije vrijednosti frekvencijskih
karakteristika za frekvencije u okolini prelomnih, tada se može izvršiti
izračunavanje tih karakteristika za pojedine članove iz izraza za L() i
 ( ) koji najviše doprinose tim razlikama i u skladu s tim napraviti
odgovarajuće korekcije. Druga mogućnost je da se koriste dati izrazi za
tačno izračunavanje dijagrama za pojedine frekvencije.
Napomena: Termin neminimalno fazni se koristi za takve sisteme
koji imaju nule (i/ili polove) u desnoj s-poluravni. Ovo je jednostavno
ilustrovati na primjeru sistema prvog reda datih funkcijama prenosa
s  a0
G1 ( s) 
s 
i
s  a0
G2 ( s)  , a0  0,   0
s 
Oba sistema imaju jednake amplitudske frekvencijske karakteristike
90 5. Frekvencijske karakteristike
 2  a02
G1 ( j )  G2 ( j ) 
 2  2
ali su im fazne karakteristike razlikuju i određene su prema

arg G1 ( j )  arctg ( )  arctg ( )

a0 
i

arg G2 ( j )    arctg ( )  arctg ( )

a0 
Dakle, za istu vrijednost kružne frekvencije  u drugom sistemu
(G2(s) ) se dobija po apsolutnoj vrijednosti veća fazna karakteristika nego za
prvi sistem sa funkcijom prenosa G1(s). Otuda proizilazi ovaj termin
neminimalno fazni za sve sisteme koji imaju nule i polove u desnoj polovini
s- ravni.

5.2. Filtriranje

Za jedan idealni pojačavač, frekvencijska karakteristika je data sa

G( j )  K ,  , to jest svaka frekvencijska komponenta “prolazi” kroz
sistem sa konstantnim pojačanjem i bez faznog pomjeraja. Međutim, svi
fizički sistemi i uređaji imaju konačnu brzinu sa kojom mogu reagovati na
neku pobudu, pa otuda slijedi da G( j )  K ,  , ne može biti
frekvencijska funkcija za realne sisteme. Drugim riječima, realni sistem
različito filtrira (propušta) ulaze sa različitim frekvencijama. U tom smislu
je uobičajeno da se razlikuju tri opsega frekvencija:
Propusni opseg, u kojem se sve frekvencijske komponente propuštaju sa
približno istim pojačanjem (slabljenjem) i sa faznim pomjerajem koji je
aproksimativno proporcionalan kružnoj frekvenciji date komponente;
 Nepropusni opseg, u kojem se sve frekvencijske komponente ne
propuštaju, to jest u kome je G( j ) zanemarljivo male vrijednosti
u odnosu na frekvencijsku amplitudsku karakteristiku iz propusnog
opsega;
 5. Frekvencijske karakteristike 91
 Prelazni opsezi, koji su između prethodno definisanih opsega.
Treba primijetiti da jedan sistem može imati više propusnih i
nepropusnih opsega. Ove definicije se tradicionalno koriste u filtrima kao:
filtar propusnik niskih frekvencija (NF), propusnik opsega, nepropusnik
opsega, propusnik visokih frekvencija (VF). U tom smislu se definišu
veličine:

o Granična frekvencija  gr za koju je G( j gr )  G / 2 gdje

se G definiše sa:
- G (0) za NF i nepropusnike opsega;

- G() za VF filtre;

- maksimalna vrijednost od G( j ) u propusnom

opsegu, za propusnike opsega.
o Propusni opseg Bw, je mjera širine opsega frekvencija.
Sistem koji ima konstantnu vrijednost amplitudske karakteristike za
sve frekvencije se naziva sve-propusni (all pass) filtar. Kao tipičan primjer
ovoga je sistem čistog vremenskog kašnjenja. Stabilan sistem sa
racionalnom funkcijom prenosa u obliku
p( s)
Gsp ( s)  K sp
p( s)
je primjer navedenog filtra.

Izobličenja i kvalitet reprodukcije

Kada sistem ima neidealnu frekvencijsku karakteristiku kažemo da
isti unosi izobličenja. Da bi se opisala različita izobličenja koja susrećemo u
praksi, posmatrajmo signal f(t) dat sa
nf
f (t )   Ai sin( i t   i )
i 1
92 5. Frekvencijske karakteristike
Recimo da je ovakav oblik ulaznog djelovanja na neki sistem.
Kažemo da sistem kvalitetno reprodukuje ovaj signal ako se amplitude svih
komponenti pojačavaju (slabe) približno za isti faktor i ako su sve
komponente zakašnjene za isto vrijeme. Ovo zahtijeva da budu zadovoljeni
uslovi:
G( j i )  G0 , i  1,..., nf
arg( G( j i ))  k 0 i , i  1,...nf
U ovom slučaju oblik signala na izlazu će biti kao i onog na ulazu
samo zakašnjen za k0. Kada jedan od uslova nije ispunjen, oblik izlaza se
razlikuje od oblika f(t), i kažemo da sistem unosi izobličenja. Mogu
postojati amplitudska, fazna ili i jedna i druga izobličenja, već prema tome
koji od naprijed navedenih uslova nisu ispunjeni.
Prema prethodnim definicijama imaćemo zanemarljiva izobličena
ako su sve frekvencije komponenti signala f(t) ”dobro” unutar propusnog
opsega sistema. Treba primijetiti da sistem sa čistim vremenskim
kašnjenjem ne unosi izobličenja, dok sve-propusni filtar unosi samo fazna
izobličenja, koja su zanemarljiva na NF.

5.2.1. Primjeri
U primjerima 5.1-5.3 nacrtati amplitudno-fazne frekvencijske
karakteristike dinamičkih elemenata datih funkcijama prenosa.

Primjer 5.1
Ts +1
G( s) =
Ts - 1

Rješenje:
Za s = j je:

G(j ) = ReG(j ) + jI m G(j ) =| G(j )|e j argG(j ) ,

ImG(j )
argG(j ) = arctg .
ReG(j )
 5. Frekvencijske karakteristike 93

Tj + 1 - 1 - Tj - 1 - j2T + T 2  2 - 1 + T 2  2 j2T

G(j ) =  = = - .
Tj - 1 - 1 - Tj 1+ T 
2 2
1+ T  1+ T 2  2
2 2

(1 + T 2  2 )2 e jarctgT
G(j ) = = e j(- +2arctgT )
(1 + T 2  2 )2 e j(  -arctgT )

= 0  

=1/T

Sl. 5.11Sl.
AFK6.11za
AFK za sistem
sistem iz primjera
iz primjera 5.16.7

Primjer 5.2
Ts - 1
G( s) =
Ts +1
94 5. Frekvencijske karakteristike
Rješenje:

  1T

 0  

Sl.
Sl.5.12 AFKzazasistem
6.12 AFK sistem iz primjera
iz primjera 6.8 5.2

Primjer 5.3
K
G(s) =
s( T 1 s + 1)( T 2 s + 1)

Rješenje:
Funkcija prenosa ima jedan pol u
j
koordinatnom početku.Za luk između tačaka a
i b na Sl. 5.3 imamo da je b "s"

ab: s =  e j ,   0, 0     / 2 ej
0 
K
lim G(  e j ) = lim   e- j a
 0  0  j 
e Sl.5.13 Luk oko pola u
koordinatnom početku
 5. Frekvencijske karakteristike 95

Za s = j ,0     imamo
1
lim G(j ) = lim K e
- j/2
=  e- j/2
 0  0 
K 3 3
lim G(j ) = lim 3e
-j
2 = 0  e- j 2
   

G(j ) - j (-j T 1 + 1)(-j T 2 + 1)
=
K  2 ( T 12  2 + 1)( T 22  2 + 1)
- (T1+T 2 ) 1 -  2 T 1T 2
= -j
( T 12  2 + 1)( T 22  2 + 1)  ( T 12  2 + 1)( T 22  2 + 1)

lim G(j ) = K[-( T 1 + T 2 ) - j ]

 0
1
ImG(j ) = 0, pri  02 = .
T 1T 2
Za   ,0 dobije se konjugovano kompleksna vrijednost od G(jpri
čemu je  0+ ,+, pa je taj dio krive simetričan u odnosu na realnu osu.

 

R

Sl. Sl.
5.146.14AFK zasistem
AFK za sistem iz primjera
iz primjera 6.9 5.3
96 5. Frekvencijske karakteristike
Primjer 5.4

Nacrtati amlitudno-faznu ferkvencijsku karakteristiku letjelice čija je

funkcija prenosa
v
k  ( T 0 s + 1)
G(s) =
s( T 2 s 2 + 2Ts + 1)
gdje parametri letjelice poslije 90 sekundi leta, imaju sledeće vrijednosti:
k  = 4.0 s , T 0 = 3.4 s, T = 0.23 s,  = 0.06 .
v 1

Rješenje
Za s = j imamo
k ( j + 1)(-j)(1 - T  - j2T )
v 2 2
G(j ) =  T 0
 [(1 - T 2  2 )2 + 4  2 T 2  2 ]
 (1 - T 2  2 ) - 2T - j(1 - T 2  2 + 2 T 0 T  2)
G(j ) = k v T 0
T  + (4  T - 2 T ) + 
4 5 2 2 2 3

G(j ) = U(  ) + jV(  )
-0.1802  3 + 3.372
U(  )=
0.0028  5 -0.1052  3 + 
-3.128  2 -1
V(  )=
0.0028  5 -0.1052  3 + 
Tabela 5.1.
 0.1 0.5 1.0 2.0 4.0 4.5 5.0 10 20 50 

U() 3.37 3.42 3.56 1.23 15.2 15.1 -11.3 -0.8 -0.17 -0.03 0
V() -10.3 -3.66 -4.60 -10.8 -390 -800 -158 -1.7 -0.15 -0.009 0
 5. Frekvencijske karakteristike 97

ω→∞

R→∞

Sl. 6.15 AFK

Sl. 5.15 AFK za sistem iz primjera
za sistem 6.10
iz primjera 5.4

U primjerima 5.5. – 5.7. nacrtati logaritamske amplidutske i fazne

frekvencijske karakteristike za date funkcije prenosa.

Primjer 5.5

1000(0.25s + 1)
G(s) =
(10s + 1)(s + 1)(0.005s + 1)

Rješenje:
Uvrštavajući u G(s): s = j dobijamo

1000(0.25j + 1)
G(j ) =
(10j + 1)(j + 1)(0.005j + 1)

Prelomne ferkvencije su :

1 1 1 1
1= = 0.1s 1 , 2 = = 1s 1 , 3 = = 4 s 1 , 4 =  200s 1 .
10 1 0.25 0.005
98 5. Frekvencijske karakteristike
Radi preglednosti se preporučuje crtanje logaritamskih karakteristika u
intervalu kružnih ferkvencija (d, g ), gdje je d za dekadu manja od
najmanje, a g veća od najveće prelomne ferkvencije. Logaritamska
amplidutska karakteristika je data sa :

L(  ) = 20 log | G(j ) |= 20 log 1000 + 20 log 1 + (0.25 )2 -

20 log 1 + (10 )2  - 20 log 1 +  2 - 20 log 1 + (0.005 )2 ,

a fazna karakteristika izrazom

(  ) = argG(j ) = arctg0.25 - arctg10 - arctg - arctg0.005 .
Vidi se da je ukupna logaritamska amplidutska karakteristika data sumom
karakteristika koje odgovaraju pojedinim sabircima u izrazu za L():

L0 = 20 log 1000, L1(  ) = 20 log 1 + (0.25 ) ,

2

L2 (  ) = -20 log 1 + (10 ) , L3 (  ) = -20 log 1 +  2 ,

2

L4 (  ) = 20 log 1 + (0.05 ) .

2

Njihove asimptotske logaritamske karakteristike su date na sl.5.16

L0()

L1()

L2() L3() L4()

Sl. 5.16 Aproksimativni Bodeovi dijagrami slabljenja

Fazne karakteristike koje odgovaraju sabircima u izrazu za ) su

 5. Frekvencijske karakteristike 99
1 ( )  arctg0.25 ,  2 ( )  arctg10 ,
 3 ( )  arctg ,  4 ( ) = -arctg0.005 .

date tabelom 5.2, za pojedine frekvencije  i prikazane na Sl.5.17.

Tabela 5.2.
 0.01 0.08 0.1 0.5 1.0 5 10 50

) 0 0.6 1.5 7.5 14 51.5 67.5 85.5

) -5.5 -25.5 -4.5 -78.5 -84.5 -89 -89.5 -90
 -0.5 -3.5 -5.5 -25.5 -45 -78.5 -84.5 -89
) 0 0 0 0 -0.2 -1.5 -3.5 -14
 -6 -29.4 -49 -97.5 -109.5 -117.5 -109 -107.5

 100 1000

) 87.5 90

) -90 -90

 -89.5 -90

) -25.5 -78.5

 -118.5 -168.5

1()

2() 3() 4()

Sl. 5.17 Komponente fazne karakteristike sistema iz primjera 5.5

Dijagrami za L() i ) na Sl.5.18 su dobijeni sabiranjem odgovarajućih
ordinata karakteristika sa Sl.5.16 i Sl.5.17, respektivno.
100 5. Frekvencijske karakteristike

L()

()

Sl. 5.18 Bodeovi dijagrami za sistem iz primjera 5.5

Primjer 5.6
k (T1 s  1)
G( s)  ,
s (T2 s  1)(T3 s  1) 2
2

gdje je k=0.13s-2, T1=5s, T2=0.2s, T3=0.01s.

Rješenje:
Logaritamske karakteristike su određene sljedećim izrazima

L(  )  20 log k  20 log 1  ( T1 )2  2  20 log   20 log 1  ( T2  )2 

2  20 log 1  ( T3  )2 .
 ( )  1 ( )   2 ( )   3 ( )   4 ( )
 180  arctgT1  arctgT2  2arctgT3 .
Tabela 5.3.
 0.01 0.02 0.1 0.2 0.5 1 2 4 5

) -180 -180 -180 -180 -180 -180 -180 -180 -180
) 2 5.5 25.5 45 68 78.5 84.5 87 87.5
) 0 -0.5 -1.5 -2 -5.5 -11.5 -21.5 -38.5 -45
) 0 0 0 0 -0.5 -1 -2 -4 -5
) -178 -175 -155 -137 -118 -114 -119 -135 -142
 5. Frekvencijske karakteristike 101

 10 50 100 200 500 1000 2000 10000

) -180 -180 -180 -180 -180 -180 -180 -180

) 88.5 90 90 90 90 90 90 90
) -63 -84.5 -87 -88 -89.5 -90 -90 -90
) -11 -53 -90 -126 -157 -169 -175 -179
) -165.5 -227.5 -267 -304 -335.5 -349 -355 -359

Prema izrazu za () u tabeli 5.3 su date vrijednosti faze za pojedine

članove. Na osnovu tabele 5.3 i izraza za L() nacrtane su tražene
karakteristike na Sl.5.19.

L()

()

Sl. 5.19 Bodeovi dijagrami za sistem iz primjera 5.6

Primjer 5.7
k (T2 s  1)e  s
G( s)  2 2 ,
(T1 s  2 1T1 s  1)(T3 s  1)
gdje je k=100, T1=1s, T2=0.2s, T3=0.02s, =0.02s, 1=0.1.

Rješenje:
Stavimo
L1 )  20 log (1  T12 2 ) 2  (2 1T1 ) 2 , L2 ( )  20 log 1  (T2 ) 2 ,
1 1 1
L3 ( )  20 log 1  (T3 ) 2 ,  1   1,  2   5,  3   50 ,
T1 T2 T3
102 5. Frekvencijske karakteristike
onda je
L( )  20 log k  L1 ( )  L2 ( )  L3 ( ).
1
Pošto je 1=0.1<<1 izračunajmo L1 ( )  20 log 2 1  14.
T1
Takođe ako uzmemo da je
2 1T1
1 ( )  arctg , 2 ( )  arctgT2 , 3 ( )    arctgT3 ,
1  T12 2
 4 ( )  
imamo da je fazna karakteristika određena sa:
 ( )   1 ( )   2 ( )   3 ( )   4 ( ).
Prema gornjim izrazima su nacrtani odgovarajući dijagrami, Sl.5.20.

L()

()

Sl. 5.20 Bodeovi dijagrami za sistem iz primjera 5.7

5.3. Crtanje frekvencijskih karakteristika pomoću

MATLAB-а
Za ilustraciju postupka je dat izgled glavnog prozora za jedan
primjer crtanja Bodeovih dijagrama Sl. 5.21. Prvo je definisana funkcija
prenosa preko unošenja koeficijenata polinoma brojioca (b), a zatim
imenioca (n). Polinomi su definisani preko odgovarajućih vektora.
Prethodno je urađeno operacijama pridruživanja. Uneseno je
b=[1 1]
 5. Frekvencijske karakteristike 103
nakon čega se tasterom Enter potvrđuje unos. Na ekranu se ispisuje
definisani vektor tako da se može provjeriti da li je unos korektan i da li je
takav kako smo željeli. Ovo je prikazano na ekranu sa:
b=
1 1
Nakon toga je definisan vektor n unošenjem:
n=[ 1 2 1]
Nakon aktiviranja tastera Enter potvrđeno je da je unošenje izvršeno
korektno. Ovo je na slici predstavljeno sa:
n=
1 2 1

Sl. 5.21 Ilustracija korišćenja MATLAB-a za crtanje Bodeovih dijagrama

Sljedeća naredba definiše funkciju prenosa elementa/sistema

tf(b,n).
104 5. Frekvencijske karakteristike
Unesena funkcija prenosa je predstavljena na istoj slici (Sl, 5.21).
Očigledno, ona predstavlja količnik polinoma koji odgovaraju vektorima b i
n. Elementi vektora odgovaraju koeficijentima polinoma po redu uz najviši
do najnižeg stepena po s.
Instrukcijom bode(tf(b,n)) prikazuju se Bodeovi dijagrami
(frekvencijske karakteristike) koji odgovaraju funkciji prenosa tf(b,n).
Na sličan način se nakon naredbe nyquist(tf(b,n)) dobije Nikvistova
(amplitudno fazna) frekvencijska karakteristika elementa/sistema. Naravno
da je potrebno ponoviti prethodne korake kao u slučaju Bodeovih dijagrama
za unošenje funkcija prenosa.

5.4. Greške modelovanja za linearne sisteme

Greške modelovanja za linearne sisteme koje su posljedica grešaka u
parametrima i/ili kompleksnosti modela se mogu opisati odgovarajućim
funkcijama prenosa. Tako za neki sistem sa tačnom funkcijom prenosa G(s)
i nominalnim modelom datim sa G0(s) imamo
Y (s)  G(s)U (s)  (G0 (s)  Ge (s))U (s)  G0 (s)(1  GΔ (s))U (s) , (5.1)
gdje Ge(s) označava aditivnu, a GΔ ( s) multiplikativnu grešku u funkciji
prenosa. Kao što je već ranije diskutovano multiplikativna greška
predstavlja relativnu veličinu i data je sa
G ( s) G( s)  G0 ( s)
GΔ ( s)  e  . (5.2)
G0 ( s) G0 ( s)
Uobičajeno je da se nominalnom funkcijom prenosa G0(s) opiše
dominantna dinamika sistema odnosno njegovo ponašanje na NF, to jest
slučaj kada se radi o konstantnim ili sporopromjenljivim ulazima.

5.4.1. Numeričke greške u vrijednostima polova i nula

Ovo će biti ilustrovano na primjeru sistema za koji su tačan i
nominalan model dati sa, respektivno,
 5. Frekvencijske karakteristike 105
1 1
G( s)  F ( s), G0 ( s)  F ( s) (5.3)
as  1 (a   ) s  1
Dakle, ovdje nema greške u kompleksnosti niti u pojačanju za
jednosmjernu komponentu nego samo u vrijednosti pola (vremenskoj
konstanti). Tada su aditivna i multiplikativna greška modela u ovom
primjeru date sa
s s
Ge ( s)  F ( s), GΔ ( s)  (5.4)
(as  1)((a   ) s  1) as  1
Može se zaključiti da su obe greške male za vrlo niske frekvencije
dok se maksimalna vrijednost multiplikativne greške  a dostiže na vrlo
visokim frekvencijama.
Ako se radi o netačnosti nekog nestabilnog pola tada se i aditivna i
multiplikativna greška dobijaju kao nestabilne funkcije. Ovo se može
provjeriti i na prethodnom primjeru ako se umjesto a stavi -a (a>0).

Izostavljanje realnog pola

Uobičajeno je kod pojednostavljivanja modela da se izostave faktori
koji odgovaraju malim vremenskim konstantama, pa je od interesa da se
razmotri sljedeći slučaj modela
1
G( s)  F ( s), G0 ( s)  F ( s) (5.5)
as  1
gdje je F(s) data nominalna funkcija prenosa nekog sistema. U ovom slučaju
su greške date sa
 as  as
Ge ( s)  F ( s), GΔ ( s)  (5.6)
as  1 as  1
Kako je najčešće slučaj da amplitudska karakteristika realnog
sistema iščezava sa porastom frekvencije, zaključujemo da aditivne greške
imaju karakter filtra propusnika opsega, a da multiplikativna greška teži
jedinici za vrlo visoke frekvencije.
106 5. Frekvencijske karakteristike
5.4.2. Greška u transportnom kašnjenju
Recimo da su tačan i nominalan model dati sa, respektivno,
G(s)  e s F (s), G0 (s)  e  0s F (s) (5.7)
to jest da ne postoji greška u pojačanju za konstantan ulaz, nego samo
greška u transportnom kašnjenju. Tada se mogu dobiti sljedeće amplitudske
karakteristike grešaka modela
 0 
Ge ( j )  2 sin( (1  )) F ( j )
2 0
(5.8)
 0

GΔ ( j )  2 sin( (1  ))
2 0
Pod pretpostavkom da za realni sistem F ( j ) iščezava pri visokim
frekvencijama dobija se da aditivna greška takođe iščezava dok se
magnituda multiplikativne mijenja u granicama od 0 do 2. Ako je veća
apsolutna vrijednost greške transportnog kašnjenja    0 tada će se sa
porastom frekvencije pojaviti značajnije greške i pri manjim frekvencijama.

5.4.3. Izostavljanje konjugovano kompleksnih polova

U velikim fleksibilnim strukturama kao što su složene robotske
konfiguracije, veliki antenski sistemi i slično, često se pojavljuju rezonantni
modovi, a koji se izostavljaju u nominalnim modelima. Da bi se ilustrovao
efekat tog izostavljanja posmatrajmo sljedeći primjer sistema za koga su
stvarni i nominalni model dati sa, respektivno,
 n2
G( s)  F ( s), G0 ( s)  F ( s),0    1 . (5.9)
s 2  2 n s   n2
Greške modelovanja su ovdje
 s( s  2 n )  s( s  2 n )
Ge ( s)  F ( s), GΔ ( s)  2 . (5.10)
s  2 n s   n
2 2
s  2 n s   n2
 5. Frekvencijske karakteristike 107
Amplitudska frekvencijska karakteristika multiplikativne greške je
VF tipa i ima rezonantni vrh koji je izraženiji ako je manji faktor relativnog
prigušenja  polova koji se izostavljaju.

5.4.5. Granice za greške modelovanja

U sintezi sistema automatskog upravljanja potrebno je imati u vidu u
kojim granicama se nalaze greške modelovanja, iako je rijedak slučaj da se
precizno poznaju funkcije promjena ovih grešaka zbog kombinovanog
uticaja različitih nepreciznosti. Mećutim, na osnovu naprijed navedenih
primjera može se primijetiti da su ove greške uglavnom malih vrijednosti za
male frekvencije i da rastu sa porastom frekvencije. Često puta je
prihvatljiva pretpostavka da su multiplikativne greške takve da vrijedi
G ( j )   ( ) (5.11)

gdje je  ( ) neka pozitivna funkcija kružne frekvencije.