ALGEBRA BLOKOVA:

Kod serijske i paralelne veze postoje UKUPNE PRIJENOSNE FUNKCIJE.

ZATVORENA I OTVORENA PRIJENOSNA FUNKCIJA postoje samo u slučaju kada je
nešto zatvoreno t.j. zatvorena regulacijska petlja.

Primjer: Sustav ima "čisto" izražene zatvorenu i otvorenu prijenosnu funkciju

G1(s)G 2(s) G1(s)G 2(s)

W (s) = =
1+ G1(s)G 2(s)[H(s) + K ] 1+ Wo (s)

Primjer: sustav ima izraženu zatvorenu i otvorenu prijenosnu funkciju, samo ih treba pažljivo
pronaći

G1(s) W1(s) G1(s)G 2(s) G1(s)G 2(s)

W (s) = = =
1+ G1(s) W1(s)H(s) 1+ Wo (s) 1+ KG 2(s) + G1(s)G 2(s)H(s)
Primjer: sustav ima UKUPNU PRIJENOSNU funkciju, a dio nje je prijenosna funkcija sa
zatvorenom i otvorenom petljom

G1(s)G 2(s) G1(s)G 2(s)

W (s) = G1(s) W1(s) = =
1+ Wo (s) 1+ G 2(s)[K + H(s)]

Pogreška se analizira kod sustava sa regulacijskom petljom, tamo gdje postoji

mogućnost usporedbe ulaznog signala sa izlaznim.
Pogreška se uvijek "veže" uz ulazni signal, pa se to može simbolički prikazati:

Pogreška ustaljenog stanja POLOŽAJA se uvijek veže uz glavni ulazni signal tipa
odskočne funkcije.
Druge dvije slike pripadaju pojedinačno gornjim Primjerima 1. i 2.

X (s) X (s)
E (s) = E (s) =
1+ G1(s)G 2(s)[H1(s) + H 2(s)]
tj.
1+ G1(s) W1(s)H (s)

Treći primjer je malo specifičan:

X1(s) X (s)G1(s)
ili E (s) = =
1+ G 2(s)[H1(s) + H 2(s)] 1+ G 2(s)[H1(s) + H 2(s)]