OSNOVE AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

Mr.sc.Eduard Lorencin
 ANALIZA REGULACIJSKOG KRUGA

Do sada smo nastojali matematiki opisati vladanje pojedinih elemenata i

sklopova regulacijskog kruga.
U nastavku emo analizirati regulacijski objekt zajedno s regulacijskim
ureajem kao kompletan regulacijski krug.
Ograniiti emo se na sustave sa jednim ulazom i jednim izlazom SISO (Single
Input Single Output).
Promjena bilo koje ulazne veliine, poremeajne z ili vodee w, izaziva
promjenu regulirane veliine y, a pritom dolazi do regulacijskog odstupanja
e koje se kod prijelaza u novo stacionarno stanje mora odstraniti.
Poremeajna veliina moe djelovati na raznim mjestima u regulacijskom
krugu, a kako prikazano na blok shemi.
Analiza se bitno pojednostavi kada sve poremeajne veliine svedemo na
jednu koja djeluje na ulazu u stazu.

Osnove automatskog upravljanja

 ANALIZA REGULACIJSKOG KRUGA
Regulacijsko djelovanje

Iz prijenosne funkcije sustava mogue je dobiti sve informacije potrebne za

analizu regulacijskog kruga.
Ako na blok shemi regulacijskog sustava pretpostavimo da je vodea
veliina w=0, odnosno da ima vrstu (fiksiranu, nepromjenjivu) vrijednost,
tada je zadaa regulacijskog djelovanja da otkloni poremeaje z.
(govorimo o vrstoj regulaciji)

GM, GR i GP moemo saeti u jedinstvenu

prijenosnu funkciju koju oznaimo sa GR.
Jednadbe regulacijskog sustava sad moemo
pisati:
Y GS ( Z X )
X GR X
Konano dobijemo prijenosnu funkciju zatvorenog
regulacijskog kruga kod vrste regulacije:

Y ( s) GS ( s )
G ( s)
Z ( s) 1 GS ( s )GR ( s )
Osnove automatskog upravljanja
 ANALIZA REGULACIJSKOG KRUGA
Regulacijsko djelovanje

Ako je vodea veliina w neka vremenska funkcija, govorimo o slijednoj

regulaciji.
Zadaa regulacijskog djelovanja je da regulirana veliina slijedi vodeu
veliinu, stoga poremeajnu veliinu z moemo zanemariti, z=0.
Ako opet zdruimo GM, GR i GP u zajedniku prijenosnu funkciju GR,
dobijemo slijedeu blok shemu, te vrijedi:
Y ( s) GR ( s)GS ( s) E ( s)
E ( s) W ( s) Y ( s)
Nakon sreivanja dobijemo prijenosnu funkciju
zatvorenog regulacijskog kruga u primjeru slijedne
regulacije:
Y ( s) GR ( s)GS ( s)
G ( s)
W ( s) 1 GS ( s)GR ( s)
Slijedna regulacija se najvie primjenjuje u
servomehanizmima, zato je nazivamo i servo
regulacija.

Osnove automatskog upravljanja

 ANALIZA REGULACIJSKOG KRUGA
Regulacijsko djelovanje

U stvarnosti razgranienje izmeu vrste i slijedne regulacije nije tako otro.

Ponekad u primjeru procesne regulacije (vrste regulacije) sustav mora osim
otklanjanja poremeaja slijediti programiranu promjenu vodee veliine (ta je
promjena obino sporija od ostalih prijelaznih pojava u sustavu).
Slino vrijedi i za servomehanizme koji osim osnovne zadae da slijede promjeni
vodee veliine, moraju odstraniti i odreene poremeaje.
Zato openito govorimo o regulacijskom sutavu koji ima preteito svojstva vrste
regulacije odnosno slijedne regulacije, zapravo, poremeaj na izlazu staze kod
vrste regulacije djeluje i kao promjena vodee veliine kod slijedne regulacije.
Za oba tipa regulacije imaju prijenosne funkcije isti nazivnik. Ako je taj nazivnik
jednak nuli (1+GRGS=0), regulirana veliina poraste preko svake mjere.
U tom sluaju govorimo o nestabilnosti, koje je ovisno samo o strukturi sustava,
odnosno umnoku GRGS, a ne i o ulaznim veliinama z i w.
Taj umnoak nazivamo prijenosna funkcija otvorenog kruga, a oznaavamo je sa
G0(s).
Prijenosnu funkciju otvorenog kruga primjenit emo u tzv. Nyquist-ovom
kriteriju stabilnosti.

Osnove automatskog upravljanja

 ANALIZA REGULACIJSKOG KRUGA
Tonost regulacije

Kada govorimo o tonosti regulacije, govorimo o trajnom regulacijskom

odstupanju.
Stacionarno rjeenje ovisi osim o sustavu i o pobudnoj funkciji.
U primjeru vrste regulacije dovljno je da promatramo pobudnu funkciju u obliku
odskone funkcje.
Kod servomehanizama je pristup drugaiji; izlazna veliina mora to tonije slijediti
vodeu veliinu, te je nuno da se pored samog sustava uzima u obzir i nekoliko
oblika pobudne funkcije (odskona, nagibna i parabolna funkcija).
to se tie strukture sustava i njezinog utjecaja na stacionarno rjeenje, za
odreivanje trajnog regulacijskog odstupanja mjerodavan je broj integracijskih
lanova u sustavu.
Tipina prijenosna funkcija otvorenog regulacijskog kruga servomehanizma ima
slijedei oblik:
K (1 b1s b2 s )
2
G0 ( s)
s k (1 a1s a2 s 2 )
K je ukupni prijenosni omjer kada je s=0, a k je potencija od s u nazivniku koja
oznaava broj integracija u krugu, drugi lan u nazivniku predstavlja kanjenja.

Osnove automatskog upravljanja

 ANALIZA REGULACIJSKOG KRUGA
Tonost regulacije

Tipovi servomehanizama

1. Servomehanizam tipa 0 predstavlja sustav bez integracija, odnosno k=0. Upotrebljava

se za vrstu regulaciju gdje se ne trai prevelika tonost. Primjer takvog sustava je
elektrini servomehanizam za regulaciju brzine.

2. Servomehanizam tipa 1 predstavlja sustav sa jednom integracijom, odnosno k=1. To je

najzastupljeniji servomehanizam. To su razni tipovi motora kod kojih odreena promjena
ulazne veliine izaziva odreenu brzinu promjene izlazne veliine.

3. Servomehanizam tipa 2 predstavlja sustav sa dvije integracije, odnosno k=2. Vrlo se rijetko
susree, preteno gdje se trai visoka tonost servoregulacije, kao to je to pri upravljanju
raketama.

K (1 b1s b2 s 2 )
G0 ( s) k
s (1 a1s a2 s 2 )

Osnove automatskog upravljanja

 ANALIZA REGULACIJSKOG KRUGA
Tonost regulacije

Trajno regulacijsko odstupanje

Kao izhodite posluimo blok dijagramom sustava sa jedininom povratnom vezom.
Prijenosna funkcija zatvorenog regulacjskog kruga ima slijedei oblik:
Y ( s) G0 ( s )
G(s)
W ( s) 1 G0 ( s)
Iz jednadbe slijedi izraz za regulacijsko odstupanje:
G0 ( s) 1
E ( s) W ( s) Y ( s) W ( s) W ( s) W ( s)
1 G0 ( s) 1 G0 ( s)
Kako se u vremenskom podruju trajno regulacijsko odstupanje e0 definira kao
razlika izmeu vodee i regulirane veliine ako t , uporabom teorema
konane vrijednosti slijedi:
W ( s)
e0 lim e(t ) lim sE ( s) lim s
t s 0 s 0 1 G0 ( s)
Ovaj emo izraz upotrijebiti da pronaemo trajno regulacijsko odstupanje za razliite
tipove servomehanizama i razliite pobudne funkcije.
Osnove automatskog upravljanja
 ANALIZA REGULACIJSKOG KRUGA
Tonost regulacije

Kao pobudne funkcije koristiti emo znane pobudne funkcije

1
a ) w(t ) u (t ) W ( s ) odskona funkcija
s
1
b) w(t ) tu (t ) W ( s ) 2 nagibna funkcija
s
1
b) w(t ) t 2u (t ) W ( s ) 3 parabolna funkcija
s

a) Uz jedinini odskok na ulazu dobivamo

1
W ( s) s 1
e0 lim sE ( s ) lim s lim s (1)
s 0 s 0 1 G ( s ) s 0 1 lim G ( s ) 1 K p
0 0
s 0

K p lim G0 ( s) je koeficijent poloajne greke

s 0

Za razne tipove servomehanizama, Kp emo dobiti izraunom limite:

K (1 b1s b2 s 2 )
K p ( s) lim k , k 0,1, 2,...
s 0 s (1 a s a s 2 )
1 2

Osnove automatskog upravljanja

 ANALIZA REGULACIJSKOG KRUGA
Tonost regulacije

Jasno je da vrijedi Kp=K za servomehanizam tipa 0, odnosno Kp=inf za sve ostale

tipove servomehanizama.
Te vrijednosti uvrstimo u jednadbu (1) , pa dobivamo e0 za razliite tipove
servomehanizama uz odskonu funkciju na ulazu:
1
e0 za k 0,
1 K
e0 0 za k 1, 2,...
Vidimo da se u sluaju odskone funkcije na ulazu, kod servomehanizma tipa 0
pojvljuje poloajna greka; manja je to je vei prijenosni omjer K.
Ako je k>0, dakle u krugu imamo integracijske lanove, nema trajnog odstupanja.

b) Uz jedinini nagib na ulazu dobivamo

1 2
W (s) s 1 1 1
e0 lim sE ( s ) lim s lim s lim = lim = (2)
s 0 s 0 1 G ( s ) s 0 1 G ( s ) s 0 s sG ( s ) s 0 sG ( s ) Kv
0 0 0 0

K v lim sG0 ( s ) je koeficijent brzinske greke

s 0

Osnove automatskog upravljanja

 ANALIZA REGULACIJSKOG KRUGA
Tonost regulacije

Za razliite tipove servomehanizama, Kv emo dobiti izraunom limite:

K (1 b1s b2 s 2 )
K v ( s) lim s k , k 0,1, 2,...
s 0 s (1 a1s a2 s 2 )
Jasno je da vrijedi Kv=0 za servomehanizam tipa 0 (k=0), odnosno Kv=K za servomehanizam
tipa 1, te Kv=inf sve ostale tipove servomehanizama.
Dobivene vrijednostui uvrstimo u jednadbu (2) , pa dobijemo e0 za pojedine tipove
servomehanizama (uz nagibnu funkciju na ulazu):
e0 za k 0,
1
e0 za k 1
K
e0 0 za k 2,3,...

Iz prvog izraza slijedi da izlazni signal servomehanizma tipa 0 ne moe slijediti nagibnu funkciju
na ulazu. Izlazni signal servomehanizma tipa 1 slijedi ulaznu nagibnu funkciju s nakim trajnim
regulacijskim odstupanjem, obrnuto proporcionalnim sa ukupnim prijenosnim omjerom K.
Servomehanizmi drugog ili vieg reda slijede veoma tono nagibnu funkciju na ulazu.

Osnove automatskog upravljanja

 ANALIZA REGULACIJSKOG KRUGA
Tonost regulacije

c) Uz jedininu parabolnu funkciju na ulazu dobivamo

1 3
W ( s) s 1 1
e0 lim sE ( s ) lim s lim s lim 2 2 (3)
s 0 s 0 1 G ( s ) s 0 1 G ( s ) s 0 s s G ( s ) 1 Ka
0 0 0

K a lim s 2G0 ( s ) je koeficijent greke ubrzanja

s 0

Za razliite tipove servomehanizama, Ka emo dobiti izraunom limite:

K (1 b1s b2 s 2 )
K a ( s) lim s k2
, k 0,1, 2,...
s 0 s (1 a1s a2 s 2 )
Jasno je da vrijedi Ka=0 za servomehanizam tipa 0 (k=0), odnosno Ka=0 za servomehanizam
tipa 1, te Ka=K sve ostale tipove servomehanizama.
Dobivene vrijednostui uvrstimo u jednadbu (3) , pa dobijemo e0 za pojedine tipove
servomehanizama (uz parabolnu funkciju na ulazu):
e0 za k 0,
e0 za k 1
1
e0 za k 2,3,...
K Osnove automatskog upravljanja
 ANALIZA REGULACIJSKOG KRUGA
Tonost regulacije

Vidimo da izlazni signali servomehanizma tipa 0 ili tipa 1 ne mogu slijediti ulazni signal u obliku
parabolne funkcije. Servomehanizam tipa 2 moe slijediti parabolnu funkciju oz odreeno trajno
regulacijsko odstupanje.
Servomehanizmi tipa 3 ili vie mogu slijediti parabolnu funkciju na ulazu bez trajno regulacijskog
odstupanja.
U donjoj tablici je prikazano trajno regulacijsko odstupanje u ovisnosti od tipa sustava i vrsti
pobude:

Osnove automatskog upravljanja

 ANALIZA REGULACIJSKOG KRUGA
Stabilnost regulacije

Zbog prisutnosti povratne veze u regulacijskom krugu postoji opasnost od nestabilnog rada.
U tom sluaju umjesto da regulirana veliina to manje odstupa od eljene (vodee), desi se
upravo suprotno regulirana veliina raste preko svake mjere (monotono ili oscolirajui) to
moe dovesti do zasienja ili unitenja sustava.
Upravo zbog te opasnosti se svaki regulacijski sustav mora ispitati s obzirom na stabilnost.

Pojam stabilnosti sustava

Linearan vremenski invarijantan sustav je stabilan ako je na proizvoljno ogranienu pobudu,

njegov odziv takoer ogranien. To je tzv. BIBO (Bounded Input Bounded Output) definicija
stabilnosti.
xu (t ) M , 0 M xi (t ) N , 0 N
Definicije stabilnosti sustava moemo podijeliti na razliite naine, jedna od podjela je na
statiku i
dinamiku

Analiza dinamike stabilnosti biti e predmet naeg razmatranja u nastavku.

Osnove automatskog upravljanja

 ANALIZA REGULACIJSKOG KRUGA
Stabilnost regulacije

Ako poznamo LDJ regulacijskog sustava, onda pruavanje svodimo na rjeavanje homogene
diferencijalne jednadbe sustava:
d n xi (t ) d n 1 xi (t ) dxi (t )
an an 1 a1 a0 xi (t ) 0
dt n dt n dt
Rjeenje HDJ nazivamo KOMPLEMENTARNA FUNKCIJA, a proizlazi iz rjeenja karakteristine
jednadbe:
an l n an 1l n 1 a1l a0 0
lt
Rjeenje se sastoji od zbroja eksponencijalnih lanova oblika K i e i . li su korijeni
karakteristine jednadbe sustava (odnosno korijeni nazivnika prijenosne funkcije sustava).
Korijeni mogu imati etiri razliita oblika:
1. realni korijeni koji se ne ponavljaju,
2. realni korijeni koji se ponavljaju,
3. parovi konjugirano kompleksnih korijena koji se ne ponavljaju te
4. parovi konjugirano kompleksnih korijena koji se ponavljaju.

Uvjet stabilnosti je da su realni dijelovi korijena manji od nule (vrijedi za sva etiri sluaja). Tada
uz t komplementarna funkcija tei k nuli, a prijelazne pojave s vremenom potpuno nestaju.

Osnove automatskog upravljanja

to su li udaljeniji od imaginarne osi odziv
je prigueniji STABILAN SUSTAV

GRANINO STABILAN SUSTAV

Monotono rastui impulsni odziv

STATIKA NESTABILNOST

Priguene oscilacije RELATIVNO

STABILAN SUSTAV

GRANINO STABILAN SUSTAV

Raspirene oscilacije APSOLUTNO

NESTABILAN SUSTAV
 ANALIZA REGULACIJSKOG KRUGA
Stabilnost regulacije

Podjela sustava po strukturi, a s obzirom na stabilnost:

STRUKTURNO STABILNI SUSTAVI sustavi kojima struktura uvjetuje stabilnost, npr.
proporcionalni lan 1. reda ne moe nikada biti nestabilan
STRUKTURNO NESTABILNI SUTAVI sustavi kojima struktura uvjetuje nestabilnost, npr.
proporcionalni lan 2. reda je uvijek nestabilan.
Veina sustava ne pripada niti jednoj od ovih skupina tako mogu sustavi vieg reda u ovisnosti od
poloaja korijena karakteristine jednadbe biti stabilni i nestabilni, tada govorimo o UVJETNO
STABILNIM sustavima.
U dosadanjim razmatranjima smo predpostavili da je poznata dif. Jednadba sustava i njezino
rjeenje, do ega nije nimalo lako doi, no postoje posredne metode da se ispitivanje stabilnosti
pojednostavi.
Za olakanje istraivanja razvijeni su razliiti postupci, koji su nazvani kriteriji stabilnosti. Oni se
naelno dijele na algebarske i analitiko-grafike. Algebarski su: I.A. Vinjegradskog, A. Hurwitza i
E.I. Routha, a analitiko-grafiki: H. Nyquista, A.V. Mihajlova i Bodea. Uz njih jo postoji i posebno
razraena grafika analiza, kojom se izbjegava sloena matematika analiza.
Sve te metode bez obzira da li su analitike ili grafike svode se na to da svi korijeni karakteristine
jednadbe sustava moraju leati na lijevoj polovini kompleksne ravnine.

Osnove automatskog upravljanja

 ANALIZA REGULACIJSKOG KRUGA
Analiza stabilnosti analitiki postupci

HURWITZ-ov kriterij stabilnosti

To je analitika metoda, gdje se pomou korijena karakteristine jednadbe zakljuuje o
apsolutnoj stabilnosti.
Ishodite kriterija je karakteristina jednadba zatvorenog regulacijskog kruga:

an l n an1l n1 a1l a0 0,
li za i 1,..., n su korijeni karakteristine jednadbe
Ako determinante i poddeterminante sustava postavimo po slijedeem obrascu

Osnove automatskog upravljanja

 ANALIZA REGULACIJSKOG KRUGA
Analiza stabilnosti analitiki postupci

Tada je nuan i dovoljan uvjet stabilnosti (prema Hurwitz-u) da su ispunjeni slijedei uvjeti:
1. svi koeficijenti ai karakteristinog polinoma imaju pozitivan predznak,
3. svih n (pod)determinanti ima vrijednost veu od 0.

Prednost kriterija je da ne trebamo poznavati rjeenje diferencijalne jednadbe da bi ustanovili

apsolutnu stabilnost.

Negativnosti su
moramo poznavati diferencijalnu jednadbu sustava,
odreuje samo apsolutnu, a ne relativnu stabilnost,
teko je obraditi sustave s mrtvim vremenom,
nije prikladan za sustave kojima je red vii od etiri.

Osnove automatskog upravljanja

 ANALIZA REGULACIJSKOG KRUGA
Analiza stabilnosti analitiki postupci

ROUTH-ov kriterij stabilnosti

To je analitika metoda, gdje se pomou korijena karakteristine jednadbe zakljuuje o
apsolutnoj stabilnosti.
Ishodite kriterija je karakteristina jednadba zatvorenog regulacijskog kruga:

an l n an1l n1 a1l a0 0,
li za i 1,..., n su korijeni karakteristine jednadbe
Ako koeficijente karakteristine jednadbe razvrstamo po slijedeem Routhovom rasporedu

Rn an an 2 an 4 ... an 1an 2 an an 3 an 1an 4 an an 5

b1 b2
an 1 an 1
Rn 1 an 1 an 3 an 5 ...
b1an 3 an 1b2 b1an 5 an 1b3
Rn 2 b1 b2 b3 ... c1 c2
b1 b1
Rn 3 c1 c2 c3 ... c1b2 b1c2 c1b3 b1c3
d1 d2
c1 c1
... d1 d2 d3 ...

Osnove automatskog upravljanja

 ANALIZA REGULACIJSKOG KRUGA
Analiza stabilnosti analitiki postupci

Tada je nuan i dovoljan uvjet stabilnosti (prema Routhu-u) da su ispunjeni slijedei uvjeti:
1. svi koeficijenti ai karakteristinog polinoma imaju pozitivan predznak,
3. svi lanovi prvog stupca Routhovog rasporeda moraju biti vei od nule.
Broj nestabilnih korijena karakteristine jednadbe jednak je broju promjena predznaka
koeficijenata prvog stupca Routhovog rasporeda .
Ako ispitujemo sustav n-tog reda Routhov raspored sadri (n+1) redova.
U posljednja dva reda nalazi se po samo jedan lan.

Osnove automatskog upravljanja

 ANALIZA REGULACIJSKOG KRUGA
Analiza stabilnosti Nyquistov kriterij stabilnosti

To je grafoanalitiki kriterij pomou kojeg zakluujemo o apsolutnoj i relativnoj stabilnosti

zatvorenog regulacijskog kruga na temelju amplitudno-fazne frekvencijske karakteristike
prijenosne funkcije otvorenog regulacijskog kruga.
Amplitudno-fazna frekvencijska karakteristika prijenosne funkcije otvorenog regulacijskog
kruga moe se dobiti i eksperimentalno, a crtanje je u obliku polarne krivulje u kompleksnoj
ravnini .
Zatvoreni regulacijski sustav je stabilan ako niti jedan korijen karakteristine jednadbe nema
pozitivan realni dio odnosno ne lei na desnoj strani kompleksne ravnine .
Karakteristina jednadba regulacijskog sustava prikazanog blokovskom shemom je:

F s 1 G s H s 1 G0 (s) 0
odnosno:
G s H s 1
x + y
G(s)
_

H(s)

Osnove automatskog upravljanja

 ANALIZA REGULACIJSKOG KRUGA
Analiza stabilnosti Nyquistov kriterij stabilnosti

Nyguistov kriterij glasi: "Zatvoreni regulacijski sustav s negativnom povratnom

vezom je stabilan ako polarna krivulja otvorenog kruga G(s)H(s) obilazi kritinu
toku (-1 + j0) u suprotnom smjeru obilaenja (suprotno smjeru kazaljke na satu)
onoliko puta koliko prijenosna funkcija otvorenog kruga tog sustava ima polova s
pozitivnim realnim dijelom (nestabilni polovi prijenosne funkcije)".

Ako ne postoji niti jedan pol prijenosne funkcije otvorenog kruga s pozitivnim
realnim dijelom, onda Nyquistov kriterij stabilnosti glasi: "Zatvoreni regulacijski
sustav ija prijenosna funkcija otvorenog kruga nema polova s pozitivnim realnim
dijelom je stabilan ako polarni dijagram G(s)H(s) u kompleksnoj ravnini ne obilazi
(sa lijeve strane) kritinu toku (1 + j0), dakle, obilazi je sa desne strane.

Regulacijski sustav sa zatvorenom petljom je granino nestabilan ako polarna

krivulja otvorenog regulacijskog kruga prolazi kroz kritinu toku (1 + j0).

Osnove automatskog upravljanja

 ANALIZA REGULACIJSKOG KRUGA
Analiza stabilnosti Nyquistov kriterij stabilnosti

Reltivna stablnost
Jedna od osnovnih prednosti Nyquistovog kriterija stabilnosti je da daje informaciju ne samo o
apsolutnoj stabilnosti regulacijskog sustava ve i o njegovoj relativnoj stabilnosti. Na slici je
prikazana polarna krivulja relativno stabilnog sustava. Sustav e tim vie osciliritati im vie se
polarna krivulja pribliava kritinoj toki (-1+j0). Prema tome, razmak polarne krivulje od kritine
toke biti e mjera za relativnu stabilnost. Zato uvodimo pojmove: amplitudna i fazna rezerva.
Amplitudna rezerva Ar je pojaanje koje je potrebno da polarna krivulja otvorenog kruga G0 ( j )
kod faznog kuta od -180o dostigne kritinu toku. Matematiki to izrazimo:
1
Ar za 180
G0 ( j )
Fazna rezerva fr takoer moe posluiti kao
mjera za relativnu stabilnost, a predstavlja fazni
kut izmeu negativne realne osi i toke gdje polarna
krivulja sijee jedininu krunicu. Moemo pisati:
r G0 ( j ) 180 za G0 ( j ) 1
A - frekvencija kritine amplitude
- frekvencija kritine faze
Osnove automatskog upravljanja
 ANALIZA REGULACIJSKOG KRUGA
Analiza stabilnosti Nyquistov kriterij stabilnosti

Fazna rezerva je obino bolja mjera za relativnu stabilnost negoli amplitudna rezerva.
Meutim, fazna rezerva nam ne govori nita o stabilnosti sustava kod kojih polarna krivulja vie
puta sijee negativnu realnu os.
Iskustvo nam govori da kod vrste regulacije (kada je uzrok regulacijskog odstupanja
poremeajna veliina) moemo zahtijevati slijedee vrijednosti:
Ar 1.5 3
r 20 70
Kod slijedne regulacije pa su traene vrijednosti:
Ar 1.5 3
r 40 60
Uvodimo i definicije
A - frekvencija kritine amplitude, kada G0 ( j ) sijee jedininu krunicu
- frekvencija kritine faze, kada G0 ( j ) negativnu realnu os

Sustav je stabilan kada vrijedi: A

Osnove automatskog upravljanja
 ANALIZA REGULACIJSKOG KRUGA
Analiza stabilnosti Nyquistov kriterij stabilnosti

Nyquistov kriterij u Bodeovom prikazu

Nyquistov kriterij je mogue interpretirati i u Bodeovom dijagramu. Prednost je u tome to je
Bodeov dijagram lake konstruirati od Nyquistovog.
Sustav je stabilan ako kod -180o tj. gdje fazno-frekvencijska karakteristika prelazi -180o ,
amplitudno-frekvencijska karakteristika ima pojaanje manje od jedan. To moemo izraziti
matematiki:
20 log G0 ( j ) 0, ( ) 1800
Ar dB

Dakle, amplitudna rezerva ima kod stabilnih sustava pozitivnu vrijednost.

Da bi sustav bio stabilan, mora fazna rezerva imati pozitivnu vrijednost, a u Bodeovom dijagramu
je definiramo:
180 G0 ( jA ) 0, G0 ( jA ) 0dB
r o

Osnove automatskog upravljanja

 ANALIZA REGULACIJSKOG KRUGA
Analiza stabilnosti Nyquistov kriterij stabilnosti

Stabilan sustav

Ar dB 20 log G0 ( j ) ,
( ) 1800

r 180 G0 ( j A ) ,
G0 ( j A ) 0dB

Osnove automatskog upravljanja

 ANALIZA REGULACIJSKOG KRUGA
Analiza stabilnosti Nyquistov kriterij stabilnosti

Nestabilan sustav

Ar dB 20 log G0 ( j ) ,
( ) 1800

r 180 G0 ( j A ) ,
G0 ( j A ) 0dB

Osnove automatskog upravljanja

 ANALIZA REGULACIJSKOG KRUGA
Analiza stabilnosti Nyquistov kriterij stabilnosti

Granino nestabilan sustav

Ar dB 20 log G0 ( j ) ,
( ) 1800

r 180 G0 ( j A ) ,
G0 ( j A ) 0dB

Osnove automatskog upravljanja