ALGEBRA BLOKOVA

AUDITORNE VJEBE

OPERACIJE NAD SIGNALIMA NA PUTU IZMEU BLOKOVA

1. TOKA GRANANJA x2 x1
- nema toka energije (struja, protok) - signal se prenosi el. naponom ili pneumatskim protokom

x1=x2=x3 x3

2. TOKA ZBRAJANJA x2 x1 x4
- pri prijenosu signala postoji tok energije (elektrina struja, protok) - uz toku zbrajanja stavljamo i predznake signala

x1= x2+ x3+ x4

x3

x2

x3= x1 x2 x3

x1

OPERACIJE MEU BLOKOVIMA

PRETPOSTAVKE koje vae pri spajanju blokova:
1. Nema protudjelovanja unutar bloka izlazna veliina ne djeluje ne ulaznu 2. Djelovanje bloka je JEDNOSMJERNO promjena ulazih veliina djeluje na izlazne i to u pravilu s nekim kanjenjem 3. Ulazne i izlazne veliine bloka povezane su JEDNOZNANO (iskljuuju se pojave poput histereze ili labavosti)

1. SERIJSKI SPOJ Xu Xu1 Xi1 Xu2 Xi2 Xi

G1

G2

Xi1(s) Xi2 (s) Xi (s) = G1 G2 = G(s) = Xu1(s) Xu2 (s) Xu (s)

- za vie blokova u seriji vrijedi :

G(s) = G1G2..... Gn = Gi
i1

2. PARALELNI SPOJ

Xu1
Xu Xu2

G1

Xi1 Xi Xi2

G2

X i1 Xi 2 Xi1 Xi2 Xi ( s) = + = G1(s) + G2(s) = G(s) = Xu Xu Xu Xu ( s)

- za vie paralelnih blokova vrijedi :

G(s) = G1+G2....+Gn = Gi
i1

3. POVRATNI SPOJ Xu Xu1 Xi1 Xi

G1

Xi2

G2

Xu2

Xi ( s) Xi = G(s) = Xu ( s) Xu1 Xi2

Xi Xi1 G1 Xu1 Xu1 = = = Xi 2 Xi2 Xi1 1 G1G2 1 1 Xu1 Xu2 Xu1

- povratna veza moe biti pozitivna ili negativna ovisno o tome da li povratni signal djeluje pozitivno ili negativno u odnosu na signal Xu, - u regulacijskom krugu je neophodno da povratna veza bude NEGATIVNA

- posebno za G2=1 (blok sa zanemarivnom dinamikom):

Xu

Xi

Xi (s) G = G(s) = Xu (s) 1 G

PRAVILA ALGEBRE BLOKOVA

BLOK DIJAGRAM REGULACIJSKOG KRUGA

DNV
dava nazivne veliine

komparator

REGULATOR GR
pojaalo postavni pogon postavni lan

GS
objekt regulacije

Xi

mjerni pretvara

mjerno osjetilo

MJERNI LAN - GM

W eljena veliina

Xi regulirana veliina

GR

GS

Xi

GM

GRGS Xi ( s ) G(s) = = 1 GRGSGM W ( s)

GO= GRGSGM
Za GM=1 (mjerni lan zanemarive dinamike) vrijedi:

GO= GRGS
GRGS GO Xi ( s ) = G(s) = = 1 GRGS 1 GO W ( s)

PRIMJER 1.

Xu

G1

G2

G3

Xi

G4

Xu

G1

G2

G3+G4

Xi

Xu

G1

G2(G3+G4)

Xi

Xu

G1

G2 (G3 G4 ) 1 G2 (G3 G4 )

Xi

Xu

G1G2 (G3 G4 ) 1 G2 (G3 G4 )

Xi

G1G2 (G3 G4 ) Xi ( s) G(s) = = 1 G2 (G3 G4 ) Xu ( s)

PRIMJER 2.

Xu

1 s1

1 s1

Xi

1 s1

Xu

s 12

Xi

1 s1

Xu

s 12
1

Xi

s 12 s 1

K s 1 Xi ( s) G(s) = = s 3 3s 2 3s 1 K Xu ( s)

PRIMJER 3.

G2

Xu

G1

Xi

G3

Xu

Xi

G1

G2+G3

Xu

G1 1 G1 (G2 G3 )

Xi

G1 Xi ( s) G(s) = = 1 G1(G2 G3 ) Xu ( s)

PRIMJER 4.

G4
Xu

G1 G2 G3

Xi

G5

G4
Xu

G1 G2 G3

Xi

G5 G3

G4
Xu

G1 G2 G3

Xi

G5 G3

G4 G1
Xu

G1 G2 G3

Xi

G5 G3

Xu

G1 G2 G3

Xi

G5 G3

G4 G1

Xu

G1G2G3 1 G1G2G5 G2G3G4

Xi

G1G2G3 Xi ( s) G(s) = = 1 G1G2G5 G2G3G4 Xu ( s)

PRIMJER 5.

3 s
Xu(s)

6s s2

Xi(s)

2 s1

Xu(s)

3s s

6s s2

Xi(s)

2 s1

Xu(s)

6s 3 s s2 s

Xi(s)

2 s1

Xu(s)

6s 3 s s2 s

Xi(s)

2 s1

s 1 s

Xu(s)

6s 3 s s2 s

Xi(s)

2s 1 s2

6s 3 s 6s 3 s 1 s2 6s 3 s 3s2 s3 s 2 s G(s) = = = 6s 3 s 2s s 2 s 1 s2 12s2 s 3 s 2 37s 10s2 s3 1 s 2 s 1 s2

Xu(s)

6s 3 s 3s 2 s3 s2 37s 10s 2 s3

Xi(s)

PRIMJER 6.

Xu(s)

Xi(s)

G2

G1

Xu

Xi

G1
G2 G1

Xu

1 1 G1

Xi

G2

G1

Xu

1 1 G1

1 1 G1

Xi

G2

G1

Xu

1 1 G1

Xi

G2

G1 1 G1

Xu

G2
G1 1 G1

1 1 G1

Xi

G2

Xu

1 1 G2

1 1 G1

Xi

G1G2 1 G1

1 1 G2 Gp = = 1 G1G2 1 1 G2 1 G1
Xu

1 1 G1 1 G2 1 G1 1 G2 G1G2 = 1 G1 G2 2G1G2 1 G1 1 G2
1 1 G1
Xi

1 G1 1 G1 G2 2G1G2

Xu

1 1 G1 G2 2G1G2

Xi

DRUGI NAIN :

Xu(s)

Xi(s)

G2

G1

Xu

Xi

G2

G1
G1

G2

Xu

1 1 G2

1 1 G1

Xi

G1G2

Xu

1 1G1 1G2

Xi

G1G2

Xu

1 1 G1 G2 2G1G2

Xi