CRNOGORSKI KOMITET MEĐUNARODNOG VIJEĆA

ZA VELIKE ELEKTRIČNE MREŽE - CIGRE

Borislav P. Brnjada 3 Prof Dr Milutin Ostojić

EPCG-Elektrodistribucija Bar Elektrotehnički fakultet Podgorica
bbrnjada2008@yahoo.com milutino@t-com.me

UTICAJ TORZIONIH OSCILACIJA RADNOG VRATILA NA VARIJABLE

INVERTORSKI NAPAJANOG ASINHRONOG MOTORA

KRATAK SADRŽAJ

Cilj ovog rada je da se analizira uticaj torzionih oscilacija koje nastaju kod relativno dugačkih
radnih vratila sa više inercionih masa, na mehaničke i električne varijable stanja. Torzione oscilacije
naročito su izražene kod tranzientnih radnih stanja i kod invertorskog napajanja .
U radu su razvijene jednačine stanja električnog dijela sistema u kompleksnoj formi, koji
preko elektromagnetskog momenta ostvaruje uticaj na mehanički sistem. Mehanički dio sistema, je
modelovan pomoću linearnih diferencijalnih jednačina. Kod prenosa snage promjenljiva potencijalna
energije torziono elastičnog vratila u naponskim jednačinama javlja se dodatni dinamički član koji
definiše reakciju mehaničkog sistema sa torzionim oscilacijama na dejstvo električnog sistema.
U zaključku je je istaknuto da se kod pogona sa relativno dugim vratilima koja povezuju
znatne inercione mase obavezno mora sagledati uticaj torzionih oscilacija na mehaničke i električne
varijable stanja, jer mogu uticati kako na izbor vratila, tako i na izbor motora.

Ključne riječi: prekidačka funkcija - torzione oscilacije –dugo vratilo-električne varijable

INFLUENCE OF TORSIONAL OSCILATIONS ON VARIABLES

OF ASYNCHRONOUS MOTOR SUPPLIED BY INVERTOR

SUMMARY

The goal of this work is to analyze impact of torsional oscillations on mechanical and
electrical variables of asynchronous machine. Torsional oscillations, which exist when relatively
long operating shafts connects several inertial masses, in particular are expressed at transient
working states and at invertor power supply.
In present paper state equations of electrical part of the system are developed, which
realizes the impact of the electromagnetic torque on mechanical system. Mechanical part of the
system is modeled by linear differential equations. Due to the varying potential energy of elastic
torsional shaft torsional oscillations occur. In the rotor voltage equation such torsional oscillations
generate additional dynamic member that defines the reaction of mechanical system to electrical
system excitation.
In conclusion, it is emphasized that the plants with relatively long shafts that connects
significant inertial masses must necessarily consider the impact of torsional vibrations on mechanical
and electrical variables which can influence both the choice of shaft and the choice of machine.

Key words: switching function - torsional vibrations-long shaft - electric variables

3
R Lekića D-12, III/31, Bar,

1
1. OPIS MODELOVANOG SISTEMA

Posmatrani model sastoji se od trofaznog invertora, asinhronog motora imehaničkog

sistema kao na sl. 1.
Izlazni napon invertora modelovan je pomoću SVPWM primjenom prekidačkih funkcija.
Vršna vrednost faznog napona je 310 (V) dok je jednosmjerni napon Vdc=600 (V).
Model motora je dat u dq sinhronom referentnom sistemu. Naizmjenične veličine se dobijaju
transformacijom iz dq
sinhronog u abc trofazni
referentni sistem. Usvojena
je linearna karakteristika
magnećenja i konstantne
induktivnost rasipanja.
Osnovni podaci o
modelovanom motoru su:
Vm=310 (V) (vršna fazna
vrednost), Pn=2200 (W), broj
polova p=4, nn=154 (rad/s),
f=50 (Hz) Rs=3.1 (om),
Rr=2.86 (om), Lm=0.225832
(H), Lls=0.012801 (H),
Llr=0.013801 (H).
Mehanički sistem je
obično vrlo složen pa se
svodi na neki od
jednostavnijih, a dovoljno
Slika 1. Struktura modelovanog sistema: upravljački dio sa
tačnih modela. U
prekidačkim funkcijama Swa, Swb, Swc, trofazni invertor sa
posmatranom slučaju
izlaznim naponima Vas, Vbs,Vcs, asinhroni motor sa
mehanički sistem je
kratkospojenim rotorom i mehanički sistem sa dvije inercione mase
redukovan na ili dvije
J1,J2 i jednim elastičnim vratilom CT12
inercione mase i,
.
respektivno, sa jednim
torziono elastičnim vratilom.

Mehaničko opterećenje biće predstavljeno nizom stepenih funkcija opterećenja.

2. MODELOVANJE INVERTORSKOG NAPAJANJA PRIMJENOM PREKIDAČKIH

FUNKCIJA

Za modelovanje izlaznog napona invertora koristićemo se prekidačkom funkcijom, prema

[1], [2].
Za invertor, šematski prikazan
na slici 2, možemo definisati izlazni
napon invertora sledećom matričnom
relacijom:

Slika 2. (a) trofazni naponski invertor, (b) (1)

komutaciona ćelija predstavljena prekidačem, (c)
komutaciona ćelija predstavljena IGBT i Diodom
gdje su va, vb, vc referentni fazni naponi
a Swa, Swb, Swc odgovarajuće prekidačke funkcije,

2
 Prekidačke funkcije u stacionarnom α sistemu i u sinhronorotirajućem dq referentnom
sistemu dobijaju se primjenom odgovarajućih transformacionih relacija na prekidačke funkcije abc
sistema, pa dobijamo:

(2)

(3)

Pri čemu je e brzina rotacije referentnog sistema.

Ne ulazeći ovdje u detalje izvodjenja navodim samo obrasce za izračunavanje vremena
primjene aktivnih i nultih vektora, prema [2], koji su izvedeni uz uslov konstantnosti prosječnog fluksa
u toku jednog sampling perioda Ts, korištenjem prostornog vektora za PWM modulaciju:

(4)

(5)

(6)

(7)

Trajanje prethodno izračunatih vremena T1, T2, T0 mora se poštovati, ali se može dijeliti po
potrebi unutar proračunatih granica.

3. DINAMIČKE JEDNAČINE ELEKTRIČNOG DIJELA ASINHRONOG MOTORA

Diinamičke jednačine stanja,prema [2] i [3], [4] razvijene u sinhronom referentnom sistemu
u kompleksnoj formi matričnih jednačina električnog dijela mašine su:

(8)

(9)

Zamjenom (9) u (8) dobijamo relacije (10),:

(10)

koje predstavljaju dinamičke jednačine asinhronog motora u kompleksnoj formi sa strujama

3
statora i rotora kao varijablama stanja.
Elektromagnetski moment dat je sa (11):

(11)

gdje se koriste sledeći karakteristični parametri motora: R r otpornost faze rotora svedena
na stator, Rs otpornost faze statora, Ls induktivnost faze statora, Lr induktivnost faze rotora svedena
na stator, Lm međusobna induktivnost, broj polova P, broj pari polova p, rasipne induktivnosti statora
Lls= Ls-Lm i rotora Llr= Lr-Lm .

4. DINAMIČKE JEDNAČINE MEHANIČKOG DIJELA SISTEMA

Mehanički sistem opisan je sistemom linearnih diferencijalnih jednačina sa konstantnim

koefiicjentima, prema [5].
Uzimajući u obzir elektromagnetski moment Te, moment opterećenja Tl i koncentrisanu
inercionu masu rotora i radne mašine J možemo napisati sledeću jednačinu kretanja rotora motora:

(12)

Za mehanički sistem u kome kao kontrolne veličine djeluju elektromagnetski moment T e i

otporni moment radne mašine Tl, sa tri varijable stanja 1, 2, θ12 uzimajući u obzir smjerove
djelovanja elastičnog momenta vratila, kao i razliku brzina inercionih masa kao uzrok deformacije
torziono napregnutog vratila, možemo postaviti sledeći sistem linearnih diferencijalnih jednačina
stanja sistema u matričnoj formi:

(13)

Pri čemu je:

(14)

(15)

(16)

Gdje su 1, 2 ugaone brzine odgovarajućih inercionih masa, dok su θ 1 , θ2 odgovarajuća

ugaona rastojanja, a θ12 su, uglovi torzije odgovarajućih vratila.
Prema [5], rezonantne, sopstvene, frekvencije sistema sa dvije inercione mase su:

(17)

gdje su J1 i J2 momenti inercije rotora i tereta, a CT12 koeficijent torzione elestičnosti.

Snaga elastične deformacije torziono napregnutog vratila P pot, prema [6], kod linearne

4
 zavisnosti ugla torzije od torzionog momenta, je :

(18)

dok je potencijalna energija torziono elastičnog vratila sa torzionom konstantom CT i

uglom torzije 12, prema [6], data jednačinom:

(19)

Prema [7] konstanta linearne proporcionalnosti (torzione elastičnosti) datog vratila, ako
znamo Jangov modul elastičnosti E, data je sa:

(20)

gdje su G=E/2.6 -torzioni modul elastičnosti, D-dijametar vratila, I 0 polarni moment inercije
vratila u odnosu na centar O poprečnog presjka, I 0≈D4/10 polarni moment inercije a T- torzioni
momenat, θ ugaoni pomjeraj torziono napregnutog elastičnog vratila u zoni linearnosti.
U zaključku ove tačke treba istaći:
1. Da se nat1 odnosi na formu rada krutog tijela, tj. mehaničkog sistema
predstavljenog jednom koncentrisanom inercionom masom dakle sa krutim vratilom
koje ih povezuje, bez torzionih oscilacija.
2. Da se nat2 odnosi naformu rada mehanički sistem sa dvije inercione mase sa
elastičnim vratilom i torzionim oscilacijama sa navedenom prirodnom frekvencijom.
Prethodne dvije premise su osnova za zaključak da se za definisanje uticaja torzionih
oscilacija na varijable stanja upotrebi metod upoređivanja stanja sistema bez torzionih oscilacija i
sistema sa torzionim oscilacijama .

5. UTICAJ TORZIONIH OSCILACIJA NA ELKTRIČNE I MEHANIČKE VARIJABLE SISTEMA

Mehanički sistem, opisan linearnim diferencijalnim jednačinama sa konstantnim

koeficijentima se, kako je već zaključeno u prethodnoj tački, može nalaziti u dva osnovna stanja.
Jedno je kada su brzine 1 i 2 jednake, pa vratilo nije torziono napregnuto i nema akumuliranu
potencijalnu energiju. Drugo je kada se brzine razlikuju, pa je vratilo torziono napregnuto, i ima
akumuliranu potencijalnu energiju. Ova dva stanja se, kod postojanja torzije vratila neprestano
smjenjuju.
Stanje vratila kada obije inercione mase imaju istovjetnu brzinu odgovara mehaničkom
podsistemu sa krutim vratilom, bez torzionih oscilacija. Zato upoređenje sistema sa krutim i sistema
sa torziono elastičnim vratilom pogodno kao metod za proučavanje uticaja torzionih oscilacija.
Ako brzinu rotora 1 predstavimo kao zbir brzine rotora bez torzionih oscilacija 10 i razlike
1 proistekle kao posljedica torzionih oscilacija, tada imamo relaciju

(21)

Kada (21) zamijenimo u (10) poslije sređivanja dobijamo jednačinu (22):

(22)

Kada se uporede jednačine (10) i (22) jasno se uočava da imaju istovjetne članove: omski pad
napona, pad napona uslijed statičke indukcije

5
 . Razlikuju se u tome što je član koji u jednačini (10) predstavlja dinamičku indukciju u (22)
rastavljen na dva dijela:
1. prvi koji predstavlja dinamiku sistema sa krutim vratilom i
2. drugi koji predstavlja dinamiku sistema koja je posljedica torzionih oscilacija i promjene
akumulirane energije torziono elastičnih vratila.
Istovremeno, treba istaći da u rotorskom električnom kolu, prema (22), postoji pad napona
koji je posljedica torzionih oscilacija i varira u zavisnisti od torzionih oscilacija. Ova činjenica
eksplicitno povezuje torzione oscilacije mehaničkog sistema sa električnim kolom a time i sa
varijablama stanja električnog dijela sistema.

6. MODELOVANJE UTICAJA TORZIONIH OSCILACIJA U MATLABU-SIMULINKU

Za oblikovanje modela u Matlabu-Simulinku, prema [8], [9], korišteni su prethodno izneseni

matematički modeli. Omogućeno je invertorsko napajanje prekidačkim invertorskim naponom, kao i
prekidačkim naponom uprosječenim na periodu uzorkovanja i na periodu naizmjeničnog napona što
je praktično stacionarno napajanje.
1
(a) trofazni sistem S w-a

Sw-a
Asinhroni motor je modelovan preko
1
(a) trofazni sistem S w-b

Sw-b
1
(a) trofazni sistem S w-c

Sw-c
0.5
dinamičkih i stacionarnih jednačina,
0. 5 0.5
(1 )

(1 )
(1 )

0 0 0

dok je mehanički sistem modelovan

-0.5 -0.5 -0.5
-1 -1 -1
0 0.01 0.02 0 0.01 0.02 0 0.01 0.02

sa jednom i tri inercione mase preko

t (s) t (s) t (s)
(a) s tacionarni Sw-Alfa (a) stacionarni Sw-Beta
2 2
Sw-A lfa Sw-Beta

dinamičkih i statičkih jednačina.

1 1
(1 )

(1 )

0 0

-1

-2
0 0.005 0.01 0.015
Međusobni uticaj električnog .
0. 02
-1

-2
0 0.005 0.01 0.015 0.02

sistema prenosi se preko vratila koje ih

t (s) S w-d
(a) sinhroni t (s) Sw-q
(a) sinhroni
1.5 2
Sw-d Sw-q
1

povezuje, a modeluje se preko

1
(1 )

(1 )

0
0.5
-1

0
0 0.005 0.01
t (s)
elektromagnetskog momenta kojim
0.015 0. 02
-2
0 0.005 0.01
t (s)
0.015 0.02

Slika 3. Jedan period Tp prekidačke funkcije u abc, αβ motor djeluje na mehanički sistem i
i dq referentnom sistemu preko brzine kojom mehanički sistem
povratno djeluje na elektromotor i
električne varijable stanja.

(d) DQ komponente napona

(a) Napon faze A motora 500
500 vds 7. NAPONI NAPAJANJA
vas vqs POSMATRANOG SISTEMA
(V)

0
-500 0
(V)

0.15 0.16 0.17 0.18 0.19

t (s)
(b) Napon faze B motora Model trofaznog invertora daje
-500
500
vbs
0.15 0.16 0.17 0.18 0.19 nam u sinhronom referentnom sistemu
(V)

0 (e) tTeret
prekidačke funkcije kao na slici 3.
(s)
-500
0.15 0.16 0.17 0.18 0.19 15
t (s)
Tl Prekidačke funkcije pomnožene
(c) Napon faze C motora 10 odgovarajućim jednosmjerni naponom
(V)

500
vcs 5 daju izlazni napon invertora na slici 4., i
(V)

0
-500
0.15 0.16 0.17 0.18 0.19
to čisto invertorski (prekidački) trofazni
0
t (s) 0 0.5
t (s)
1 1.5 napon pod (a), (b), (c) , izlazni napon
invertora u sinhronom referentnom
Slika 4. Izlazni napon invertora i teret
sistemu (d). Pod tačkom (e) dat je model
tereta.

7. UTICAJ TORZIONIH OSCILACIJA NA VARIJABLE STANJA MODELOVANOG

SISTEMA

Na primjeru starta asinhronog motora biće prikazan uticaj torzionih oscilacija na motor, tj. na
mehaničke i električne varijable stanja posmatranog sistema.
Uzrok torzionih oscilacija u mehaničkom sistemu su inercione mase povezane torziono
elastičnim vratilima na koje djeluju promjenljiv elektromehanički moment i promjenljiv moment
opterećenja. Invertorsko napajanje motora, koje je nestacionarno, stvara brzo promjenljivi
elektromehanički momenat.

6
 Promjenljivost elektromagnetskog momenta drži mehanički sistem u stalnom
nestacionarnom radu i održava torzione oscilacije vratila. Kod čisto sinusoidalnog napajanja
torzija radnih vratila postoji samo u
(c) Elektromagn mom (e) w1 brzina rotora
(a) Struje statora
40
ias 60
prelaznom režimu rada, kao posljedica
Te
180
W1 rotora

karakteristika mehaničkog sistema.

ibs
20 160

T e (N m )
ics
40

Metod za definisanje uticaja

(A )

0 140
20
-20
0 torzionih oscilacija je komparacija
120

mehaničkog sistema sa torziono

-40
0 0.5 1

(ra d /s )
0 100 100
t (s) (rad/s)

(b) Struje rotora (d) Elektromagn mom elastičnim vratilom koje povezuje dvije
80

inercione mase, sa mehaničkim

40
ira 60 Te
irb Tl teret 60
20
irc 40
sistemom sa jednom koncentrisanom
(N m )

40
(A )

-20
20 inercionom masom jednakom zbiru svih
20

-40
0 inercionih masa. Tako 0
se, kod
0 0.5 1
t (s)
0 0.5
istovjetnog napajanja i istovjetnog
t (s)
1 0 0.5
t (s)
1

asinhronog motora postiže da su razlike

Slika 5. Trofazne varijable stanja, elektromagnetski
u električnim i mehaničkim varijablama
moment i brzina kod mehaničkog sistem bez torzionih stanja posljedica torzionih oscilacija koje
oscilacija kod koncentrisane inercione mase ne
postoje.
Realni mehanički sistem je u
(a) Snaga elast def ormacije (b) Energija elast deformacije
400
Ppot(vratila 12)
našem slučaju redukovan na dvije
1.5

300
inercione mase koje predstavljaju rotor, i
radnu mašinu. One su povezane preko
200

1
100
vratila koje vezuje rotor radnom
(W s )
(W )

0 Epot(vratila 12)

-100
mašinom. Mehanički model sa
0.5

-200 koncentrisanim inercionim masama

-300 nazvan je krutim rotorom.
-400
0 0.5 1 1.5
0
0 Uticaj torzionih oscilacija biće
0.5 1 1.5
t (s) t (s)
prikazan za slučaj napajanja čisto
Slika 6. (a) Snaga i (b) Energija elastične deformacije invertorskim izlaznim naponom invertora.
vratila Za slučaj invertorskog napajanja i
koncentrisanih inercionih masa (krutih
vratila) električne i mehaničke varijable
(a) Razlika brzina kruti-elasticni rotor (c) Razlika puteva i uglao torzije
10 0.1
Teta kruti-elasticni rotor
stanja zajedno sa elektromagnetskim
1
Razlika brzina
momentom date su na slici 5.
(rad/s)

Teta kruti rotor-teret 2

0 0.05
Teta12 rotor-teret
Za slučaj invertorskog napajanja i
-10 0 mehaničkog sistema sa dvije inercione
-20
mase i jednim torziono elastičnim
-0.05
0 0.5 1 1.5
vratilom sanga elastične deformacije i
(rad)

t (s)

(b) Razlika brzina kruti rotor-teret -0.1

10
potencijalna energija akumulirana u
5
Razlika brzina
vratiliu data je na slici 6. Upravo ova,
-0.15
vremenski promjenljiva, akumulirana
(rad/s)

-5
-0.2 energija posljedica je uvodjenja torziono
elastičnih vratila u razmatranje. S
-10 -0.25
0 0.5 1 1.5
t (s)
0 0.5 1 1.5 obzirom na vremensku promjenljivost t (s)

akumulirane energije u vratilima javlja se

Slika 7. Razlike brzina i pređenih puteva dijelova uticaj na brzinu rotacije inercionih masa,
sistema sa krutim i sa 1 elastičnim vratilom pa i na brzinu rotora motora a time i na
varijable stanja motora.
Uticaj torzionih oscilacija na razlike u brzinama inercionih masa i razlike u pređenim ugaonim
rastojanjima i uglovima torzije vratila upoređeno sa brzinom i pređenim rastojanjem mehaničkog
sistema sa koncentrisanim inercionim masama (krutim vratilima) dat je na slici 7.
Kao direktna posljedica uvođenja torzione elastičnosti vratila u razmatranje, javljaju se razlike
varijabli stanja modela sa krutim i elastičnim vratilima. Elektromagnetni moment kojim se preko
torziono elastičnih vratila prenosi snaga i energija sa motora na mehanički sistem izaziva torzione
oscilacije zbog akumuliranja promjenljive potencijalne energije u vratilima. Torzione oscilacije
stvaraju razlike u brzinama rotora modela sa krutim i elastičnim vratilom S obzirom da se brzina
rotora preko povratne veze vraća na motor, ona utiče i na varijable stanja motora..

7
 Da bi se jasno istakle razlike između varijabli stanja bez i sa uzimanjem u obzir torzione
elastičnosti vratila poslužićemo se komparacijom primjenom faznih dijagrama za struje i flukseve.
(a) struja statora (b)struje rotora .Na slici 9. prikazane su
trajektorije prostornih vektora struja
5 30
kruti rotor kruti rotor
1 elast var 1 elast vrat
0
statora i rotora u sinhronom referentnom
25

-5
sistema modela sa krutim (plavo) i
20
iq s (A )

iq r (A )
-10 15

(a) Struje statora(c) Elektromagn mom

-15 (e) vratilo 12 (f) brzina rotora w1
10

40 0.08
-20 ias 5
60 Te 150
ibsb 0
20 -25

ics 40 Teta12 rotor/teret W1

(ra d /s )
-30
0 10 20 30
-5
-30 -20 -10 00.06 100
(A )

0 ids (A) idr (A)

20vektora struja statora i

(N m )
Slika 9. Trajektorije prostornih
-20 50
rotora (crveno) sa i (plavo) bez0 torzionih oscilacija
0.04
-40 0
0
0.2 0.5 1
(a) Fluksevi statora
-20
0.4
(b) Fluksevi rotora
0 0.5 1
t (s) 1kruti rotor 0 100 kruti200rotor
t (s)
elast var 1 elast var
w1 (rad/s) 0.02
0 0.2

40
(b) Struje rotora (d) 0Elektromagn mom
-0.2 (h) Brzina tereta W2
(ra d )
iar 60
F q s (T m 2 )

F q r (T m 2 )

-0.4 Te
ibr-0.2 0 150
20
-0.6 Tl
icr -0.4
40 W2

(ra d /s )
-0.8
100
(A )

0 -0.6
-1 20 -0.02
(N m )

-20
-1.2 -0.8
50
0
-1.4 -1
-40 -0.2 0 0.2
Fds (Tm2)
0.4 0.6 0.8 -0.6 -0.4
Fdr
-0.2
(Tm2)
0 0.2

0 0.5 1 -20 -0.04 0

0.5 1 0 0 0.5 1
struja statora 0.5
t (s) 1 1.5 0
Slika 10. Trajektorije
prostornih vektora
t (s) t (s) t (s)
i rotora (crveno) sa i (plavo) bez torzionih oscilacija
Slika 8. Trofazne varijable stanja i elektromagnetski moment i mehaničke varijable stanja kod
mehaničkog sistema sa torzionim oscilacijama

elastičnim vratilom (ceveno) . Očigledne su vrlo značajne razlike u toku tranzientnog perioda. Po
završetku tranzientnog perioda i uspostavljanju stacionarnog radnog režima kod invertorskog
napajanja koje održava nestacionaran rad razlike trajektorija su minimalne ali ipak pistoje. Tek kod
čisto sinusoidalnog napajanja, koje u sinhronom referentnom sistemu daje konstantan napon, Po
okončanju tranzientnog perioda, u stacionarnom režimu poklapaju se trajektorije kogd krutog i
elastičnih vratila.
Na slici 10. prikazane su trajektorije prostornih vektora flukseva statora i rotora za kruto i
elastična vratila pri invertorskom napajanju. I kod trajektorija ovih prostornih vektora lako se
uočavaju značajne razlike u tranzientnom periodu. Po okončanju prelaznog režima, kod invertorskog
napajanja održava se nestacionarnost i male razlike u trajektorijama. Tek kod sinusoidalno
napajanja, koje u sinhronom referentnom sistemu postaje konstantno, u stacionarnom režimu se
poklapaju trajektorije prostornih vektora sistema sa krutim i elastičnim vratilima.
Sa slike 9. i 10. kao i upoređjenjem struja statora i rotora bez i sa torzionim oscilacijama,
jasno se može izvesti zaključak da se struje i fluksevi statora i rotora tokom tranzientnog perioda
značajno povećavaju što može imati bitan uticaj na povećanje mehaničkog naprezanja vratila .
Takođe, kod prekidačkog invertorskog napajanja, trajno se održavaju torzione oscilacije i
nestacionarni režim rada koji može da ima znatan uticaj na termičko zagrijavanje namotaja i gvožđa
motora.

7. ZAKLJUčAK

U radu su dati matematičke jednačine invertorskog napajanja upravljanog primjenom PWM i

prostornog vektora, asinhronog motora sa linearnom magnetskom karakteristikom i mehaničkog
sistema sa krutim i torziono elastičnim vratilima.
Eksplicitno je istaknuta razlika između sistema sa krutim i sistema sa elastičnim vratilom
koja se sastoji u članu koji obuhvata uticaj torzionih oscilacija. Ovaj član postoji u sistemu koji
uračunava torzione oscilacije, a ne postoji u sistemu bez njih.

8
 Matematičke jednačine su pretvorene u Matlab-Simulink modele. U realnom sistemu veza
elektromotora i mehaničkog sistema ostvarena je vratilom koje prenosi elektromegnetski moment i
ima određenu ugaonu brzinu. U modelu se ovo vratilo modeluje direktnom vezom koja predstavlja
elektromagnetski momenat i povratnom vezom koja predstavlja ugaonu brzinu rotora motora. Uticaj
torzionih oscilacija na varijable sistema definisan je upoređenjem dva modela: jednog sa torzionim
oscilacijama i drugog bez njih.
Razlike između struja statora i rotora tokom tranzientnog perioda, kao posljedica torzionih
oscilacija, su znatne i mogu imati uticaja na mehaničko naprezanje vratila. Prekidački rad invertora
održava trajni nestacionaran rad i stvara uslove za pojačano zagrijevanja motora.
Zbog toga je kod prenosa znatnih snaga preko relativno dugih vratila, koja mogu razviti
znatne torzione oscilacije, nužno modelovati uticaj torzionih oscilacija. Tek poslije potpunog
sagledavanja njihovog uticaja može se ili usvojiti mehanički model sa torzionim oscilacijama ili
njihovo apstrahovanje jasno obrazložiti.

8. LITERATURA

[1] Marouchos, Christos, : The switching function: analysis of power

electronic circuits, IET London, 2008.
[2] Bimal K. Bose: Modern Power Electronics and AC Drives; Prentice Hall PTR, 2002
[3] Milutin M. Ostojić: Uvod u opštu teoriju električnih mašina, II izdanje, Univerzitet Crne Gore,
Obod, Cetinje, Podgorica 2001. godine,
[4] Burak Ozpineci, Leon M.Tolbert, : Simulink Implemantation of Induction
Machine Model-A Modular Approach , IEEE, 2003.
[5] Yoichi Hori, Hideyuki Sawada, and Yeonghan Chun: Slow Resonance Ratio Control for
Vibration Suppression and Disturbance Rejectionin Torsional System, IEEE TRANSACTIONS
ON INDUSTRIAL ELECTRONICS VOL. 46, NO. 1, FEBRUARY 1999
[6] Borislav P. Brnjada: Modelovanje uticaja torzionih oscilacija radnog vratila na varijable stanja
motora napajanog iz invertora, Magistarski rad, Podgorica 2011.
[7] Dr D. Rašković : Otpornost materijala , Naučna knjiga Beograd, 1976.
[8] Jin-Woo Jung, , Ali Keyhani : How to use Simulink,
[9] Steven T. Karris : Introduction to Simulink with Engineering Applications, Orchard
Publications 2006.