UNIVERZITET U TUZLI

FAKULTET ELEKTROTEHNIKE
AUTOMATIKA I ROBOTIKA

SEMINARSKI RAD
PREDMET: Nelinearni sistemi upravljanja

STUDENTI:
Dijana Čaušević PROFESOR:
dr.sc. Jakub Osmić, vanr.prof.

TUZLA, JUNI 2021.

 Čaušević Dijana, Dajdžić Šejla;
Nelinearni sistemi upravljanja: Seminarski rad

Šejla Dajdžić

Sadržaj
1. Zadatak (Zadatak 2.0.) 1
2. Zadatak (Zadatak 2.1) 5
3. Zadatak (Zadatak 2.2) 8
4. Zadatak (Zadatak 2.3) 13
5. Zadatak (Zadatak 2.4) 18
 Čaušević Dijana, Dajdžić Šejla;
Nelinearni sistemi upravljanja: Seminarski rad

Popis slika
Slika 1.1 Robertson-ova reakcija u simulinku 1
Slika 1.2 Koncentracija profila A,B,C 1
Slika 2.1 Fazni dijagram 5
Slika 2.2 Dijagram vektorskog polja 5
Slika 3.1 Fazni dijagram i dijagram vektorskog polja 11
Slika 4.1 Ulazno-izlazne karakteristike 13
Slika 5.1.Prikaz simulink modela 20
 Čaušević Dijana, Dajdžić Šejla;
Nelinearni sistemi upravljanja: Seminarski rad

1. Zadatak (Zadatak 2.0.)

Matematički model (npr. Robertson ili neke druge) autokalitičke (autocatalytic)
hemijske reakcije. Opis, analiza i simulacija.

Robertson je kreirao sistem autokataliznih hemijskih reakcija kako bi testirao i

uporedio numeričke razrešivače za krute sisteme. Reakcije, konstante brzine (k) i
brzine reakcije (v) za sistem su date na sljedeći način:
(1.1)
A k 1 → B ( sporo )
(1.2)
2 B k 2 → C+ B ( veoma brzo )
(1.3)
B+C k 3 → A +C ( brzo )

Jednačine stope su date sa:

(1.4)
d cA
=−k 1 c A +k 3 c B cC
dt
(1.5)
d cA
=−k 1 c A +k 3 c B cC
dt
(1.6)
d cC 2
=k 2 c B
dt

Sistem običnih diferencijalnih jednadžbi (ODE) ima sljedeće karakteristike:

● Sve jednačine su obične diferencijalne jednadžbe.
● Svaka jednčina je derivat zavisne varijable s obzirom na jednu nezavisnu
varijablu, obično vremena.
● Broj jednačina jednak je broju ovisnih varijabli u sistemu.

Hemijsku reakciju Robertsonov modela ćemo prikazati u Matlabu:

 Čaušević Dijana, Dajdžić Šejla;
Nelinearni sistemi upravljanja: Seminarski rad

Slika 1.1 Robertson-ova reakcija u simulinku

Slika STYLEREF 1 \s 1. SEQ Slika \* ARABIC \s 1 2 Koncentracija

 Čaušević Dijana, Dajdžić Šejla;
Nelinearni sistemi upravljanja: Seminarski rad

Uvjet c A + c B +c C =1 u svakom trenutku je zadovoljen. Ova jednačina se može koristiti

umjesto jednog ODE, u kojem će slučaju sistem postati DAE. Rješenja dobijena iz
ovih rješenja prilično se podudaraju.
Ovi podaci pokazuju da je ODE15s dobar za rješavanje krutih problema. Ostala
rješenja su brža za neke druge probleme. Za veliki problem i mnoštvo ponavljanja
računanja, bilo bi dobro uporediti učinkovitosti rješavača i odabrati ona koja zahtjevaju
manje vremena. Međutim, vrijeme izvođenja dobijeno na ovaj način može varirati
ovisno o različitim ciklusima rješenja. Sada ćemo analizirati krutost ovog sistema.
Jakobijanska matrica je data po:
J=¿
(1.7)

Zamjenom vrijednosti k1, k2 i k3, Jakobijan postaje:

J= [−0.05 1.5∗10 4 c C 1.5∗104 c B 0.05−(5∗107 c B +1.5∗104 c C )−1.5∗10 4 c B 0 5∗1
(1.8)

Za t=0, cA=1, cB=0, cC=0, Jakobijan je dat kao:

J= [−0.050 0 0.05 0 0 0 0 0 ]
(1.9)

Vlastite vrijednosti i norma ove matrice su sledeće:

J=[-0.05 0 0;0.05 0 0; 0 0 0]
J=
-0.0500 0 0
0.0500 0 0
0 0 0
>> eig(J)
ans =
0
-0.0500
0
norm(J)
ans =
0.0707
Ove vrijednosti pokazuju da ODE sistem nije u početku krut jer je Lipschitzova
konstanta mala, a uvjet Lipschitzove je zadovoljen u intervalu dužine od -10. Za t=∞,
cA=cB=0, cC=1. Jakobijan je dat sa
J= [−0.051.5∗10 0 0.05−1.5∗10 0 0 0 0 ]
4 4
(1.10)
 Čaušević Dijana, Dajdžić Šejla;
Nelinearni sistemi upravljanja: Seminarski rad

J=[-0.05 1.5e4 0;0.05 -1.5e4 0; 0 0 0]

J=
1.0e+04 *
-0.0000 1.5000 0
0.0000 -1.5000 0
0 0 0
eig(J)
ans =
1.0e+04 *
0
-1.5000
0
norm(J)
ans =
2.1213e+04

Konstanta Lipschitza je velika, Stoga je ODE sistem izuzetno čvrst u blizini t=∞. Ovi
rezultati sugeriraju da će mu biti potreban čvrts riješivač ODE-a da bi efikasno
integrirao sistem ODE-a.

2. Zadatak (Zadatak 2.1)

Za sistem čiji je model u prostoru stanja
x˙1=−x 1+ x2 2 3
x˙2=0.1 x1 −2 x 2−x 1−0.1 x 1
a) Odrediti tačke ekvilibrijuma i tipove tačaka ekvilibrijuma. Komentarisati
stabilnost tačaka ekvilibrijuma primjenom prvog Ljapunovog metoda.
b) Nacrtati dijagram vektorskog polja i fazni dijagram
c) Komentarisati dobijene rezultate
 Čaušević Dijana, Dajdžić Šejla;
Nelinearni sistemi upravljanja: Seminarski rad

a) 0=−x 1+ x 2 (2.1)

2
0=0.1 x 1−2 x 2−x 1−0.1 x 1
3 (2.2)

Dakle, x 2=x 1

0=x 1 ( 1.9+ x 1 +0.1 x21 ) ⇒ x 1=0 ,−2.55 ili−7.45

Postoje tri tačke ekvilibrijuma, a to su:
x e1 =( 0,0 ) , x e 2=(−2.55 ,−2.55 ) i x e3=(−7.45 ,−7.45 ) .

φf
= [−11 0.1−2 x 1−0.3 x 1−2 ]
2
(2.3)
φx

φf (2.4)
∨¿x =[ −11 0.1−2 ] , λ=−0.91 ,−2.1 ⇒ ( 0,0 )−STABILAN ČVOR ¿
φx e1

φf (2.5)
∨¿x =[ −11 3.25−2 ] , λ=0.37 ,−3.37 ⇒ (−2.55 ,−2.55 )−SEDLO ¿
φx e2

φf (2.6)
∨¿ =[ −11−1.87−2 ] , λ=1.5± j 1.18 ⇒ (−7.45 ,−7.45 )−STABILAN FOKUS ¿
φx x e3
 Čaušević Dijana, Dajdžić Šejla;
Nelinearni sistemi upravljanja: Seminarski rad

Slika 2.1 Fazni dijagram

Slika 2.2 Dijagram vektorskog polja

 Čaušević Dijana, Dajdžić Šejla;
Nelinearni sistemi upravljanja: Seminarski rad

Lyapunov prva metoda uključuje kvantitativno istraživanje linearizovanog modela

nelinearnog sistema, u okruženju koje okružuje njegove tačke ravnoteže. Lyapunov je
pretpostavio da je za mala odstupanja od ravnotežnih točaka izvedba sistema približno
regulirana linearnim izrazima niskog reda. Ovi izrazi dominiraju i na taj način određuju
lokaliziranu stabilnost sistema. Ova metoda, međutim, ima dva osnovna nedostatka.
Prvo, to je uglavnom lokalna tehnika analize stabilnosti. Ne smiju se izvoditi
generalizacije o globalnoj stabilnosti tačke ravnoteže u ispitivanju. Iako ne opovrgava
snagu i primjenjivost ove metode, globalna stabilnost dotične tačke ravnoteže od
iznimne je važnosti i u primjeni i u teoriji jer učinkovito definira je li sistem u cjelini
stabilan ili nestabilan. Druga osnovna slabost Lyapunove prve metode je da ako
rezultirajući linearni sistem pokazuje središnje dinamičko ponašanje, tj. Svojstvene
vrijednosti rezultirajućeg linearnog sistema (Jacobijeva matrica) su imaginarne,
kvalitativno ponašanje lineariziranog sistema oko tačke ravnoteže nije kvalitativno
identično u odnosu na izvorni nelinearni sistem. Stoga se ne može donijeti
zadovoljavajući zaključak o lokalnoj stabilnosti tačke ravnoteže u ispitivanju, gdje bi
bila potrebna daljnja analiza da bi se utvrdila njegova stabilnost.

Sistem ima tri netrivijalne tačke ekvilibrijuma

( x 1 , x 2 )=( 0,0 ) ; ( x 1 , x 2 ) =(−2.55 ,−2.55 ) ; ( x 1 , x 2 )=(−7.45 ,−7.45). Ako se u
početku b zanemari (x e 2=0) onda se pokazuje da su trajektorije u okolini tačke
ekvilibrijuma (0,0) zatvorene orbite. Prema tome ako trajektorije krenu u dovoljno
bliske okoline tačke ekvilibrijuma (0,0) one zauvijek ostaju u okolini tačke
ekvilibrijuma (0,0).
 Čaušević Dijana, Dajdžić Šejla;
Nelinearni sistemi upravljanja: Seminarski rad

3. Zadatak (Zadatak 2.2)

Za sistem čiji je model dat u prostoru stanja
3
x1
x˙1=x 2 x˙2=−x 1+ −x 2
6
a) Odrediti tačke ekvilibrijuma i tipove tačaka ekvilibrijuma.Komentarisati
stabilnost tačaka ekvilibrijuma primjenom prvog Ljapunovog metoda.
b) Nacrtati dijagram vektorskog polja i fazni dijagram.
c) Komentarisati dobijene rezultate.

a) Tačke ekvilibrijuma dobijamo kada sve izvode varijabli stanja izjednačimo s

nulom, tj. imamo:

x˙1=0 (3.1)

x˙2=0 (3.2)

Iz jednačine (2.1) slijedi da je:

x 2=0 (3.3)

Iz jednačine (2.2) slijedi da je:

3
x
−x 1− 1 −x 2=0
6 (3.4)

Kombinujući ove dvije jednačine dobijemo da vrijedi:

3
x1
−x 1+ =0
6 (3.5)

Odakle možemo odrediti x 1:

3
−6 x 1+ x1 =0 (3.6)
 Čaušević Dijana, Dajdžić Šejla;
Nelinearni sistemi upravljanja: Seminarski rad

−x 1 (6−x21 )=0 (3.7)

x 1 može biti: x 1=0 ili x 1=± √ ❑

Tačke ekvilibrijuma su:

x e =( x 1 , x 2 ) ⇒ x e2,3= ( ± √❑ )

odnosno: x e1 =( 0,0 )
x e2 =(− √ ❑ )
x e3 =¿

Sada ćemo linearizirati model nelinearnog sistema u okolini tačke ekvilibrijuma

x e1 =( 0,0 ). Izračunat ćemo matricu Jakobijana u toj tački:

A= [ ]
∂f
∂x
∨¿ x e1
= ( 0,0) =
[ ∂f1 ∂ f1 ∂f2 ∂f2
¿
∂ x 1 ∂ x 2 ∂ x1 ∂ x 2 x ] e1
= ( 0,0 ) ¿

[ ]
2
x1
¿ 0 1−1+ −1 ¿ x = ( −0,0 )
=[ 01−1−1 ]
6 e1

3
x1
pri čemu je f 1= x˙1=x 2, a f 2= x˙2=−x 1+ −x 2.
6

Da bismo odredili tip tačke ekvilibrijuma trebamo odrediti svojstvene vrijednosti

matrice sistema:
det det ( λI − A )=det det ( [ λ 0 0 λ ] −[ 0 1−1−1 ] )=det det ( [ λ−1 1 λ+1 ] )
¿ λ∗( λ+1 )+1=λ2 + λ+ 1

−1−√❑
λ 1=
❑
 Čaušević Dijana, Dajdžić Šejla;
Nelinearni sistemi upravljanja: Seminarski rad

−1+ √ ❑
λ 2=
❑

Sada ćemo linearizirati model nelinearnog sistema u okolini tačke ekvilibrijuma

x e1 =(− √ ❑) . Izračunat ćemo matricu Jakobijana u toj tački:

A=
[ ]
∂f
∂x
∨¿ x e1 = ( − √❑ ) ¿

[
¿ 0 1−1+
x 21
6
−1 ¿ x] e1 = ( − √❑ )

3
x1
pri čemu je f 1= x˙1=x 2, a f 2= x˙2=−x 1+ −x 2.
6

Da bismo odredili tip tačke ekvilibrijuma trebamo odrediti svojstvene vrijednosti

matrice sistema:
det det ( λI − A )=det det ( [ λ 0 0 λ ] −[ 0 12−1 ] ) =det det ( [ λ−1−2 λ+1 ] )=¿
2
¿ λ∗( λ+1 )−2=λ + λ−2

−1−√❑
λ 1=
❑
−1−√ ❑
λ 2=
❑

Sada ćemo linearizirati model nelinearnog sistema u okolini tačke ekvilibrijuma

x e1 =(− √ ❑) . Izračunat ćemo matricu Jakobijana u toj tački:

[ ]
A=
∂f
∂x
∨¿ x e1 =( √ ❑ ) ¿

[ ]
2
x1
¿ 0 1−1+ −1 ¿ x = ( − √❑ )
6 e1

¿ [ 0 12−1 ]
 Čaušević Dijana, Dajdžić Šejla;
Nelinearni sistemi upravljanja: Seminarski rad
3
x1
pri čemu je f 1= x˙1=x 2, a f 2= x˙2=−x 1+ −x 2.
6

Da bismo odredili tip tačke ekvilibrijuma trebamo odrediti svojstvene vrijednosti

matrice sistema:
det det ( λI − A )=det det ( [ λ 0 0 λ ] −[ 0 12−1 ] ) =det det ( [ λ−1−2 λ+1 ] )=¿
¿ λ∗( λ+1 )−2=λ 2+ λ−2

−1−√ ❑
λ 1=
❑
−1−√ ❑
λ 2=
❑

Tačke ekvilibrijuma određujemo na osnovu svojstvenih vrijednosti.

U prvom slučaju da imamo svojstvene vrijednosti za tačku ekvilibrijuma (0,0) , a
svojstvene vrijednosti su:
−1 j √❑
λ 1= −
2 ❑

−1 j √ ❑
λ 2= +
2 ❑

Budući da su svojstvene vrijednosti konjugovano-kompleksne za ovu tačku

ekvilibrijuma onda možemo zaključiti da je ova tačka tipa stabilni fokus.
U naredna dva slučaja imamo svojsvene vrijednosti za tačke ekvilibrijuma ( ± √❑ )gdje
dobijemo da su svojstvene vrijenosti: λ 1=−2 i λ 2=1 , što nam govori da su ove tačke
ekvilibrijuma tipa sedlo s obzirom na to da je λ 1< 0 a λ 2> 0.

Primjenom prvog Ljapunovog metoda odredili smo stabilnost tačaka ekvilibrijuma.

Prema prvom metodu Ljapunova (indirektni metod):

● tačka ekvilibrijuma je asimptotski stabilna ukoliko su sve svojstvene

vrijednosti matrice A sa negativnim realnim dijelovima:

ℜ { λ i } <0 , i=1 ,2 , 3 , … , n (3.8)

 Čaušević Dijana, Dajdžić Šejla;
Nelinearni sistemi upravljanja: Seminarski rad

● tačka ekvilibrijuma je nestabilna ukoliko je barem jedna svojstvena vrijednost

od A sa pozitivnim realnim dijelom:

∃ λ i∨ℜ { λ i } >0 (3.9)

● ukoliko su neke svojstvene vrijednosti od A sa ℜ { λ }=0, a sve ostale su u
lijevoj poluravni, tada se ne može ništa reći o tački ekvilibrijuma.

Prema ovom kriteriju imamo da je u prvom slučaju imamo da je tačka ekvilibrijuma

asimptotski stabilna jer je ℜ{ λi }>0 , obje svojstvene vrijednosti se nalaze u lijevoj
poluravni.
U drugom slučaju imamo da je tačka ekvilibrijuma nestablina, to zaključujemo tako na
osnovu svojstvenih vrijednosti, jer je ℜ{ λ1 }<0 , a ℜ{ λ2 }>0 , to jeste jedna svojstvena
vrijenost je u lijevoj, druga u desnoj poluravni.

b) Na slici su prikazani dijagram vektorskog polja i fazni dijagram.

Slika 3.1 Fazni dijagram i dijagram vektorskog polja

 Čaušević Dijana, Dajdžić Šejla;
Nelinearni sistemi upravljanja: Seminarski rad

c) Dobili smo tri netrivijalne tačke x e1 =( 0,0 ) i x e2,3 =( ± √❑) gdje dobijemo da je
samo jedna tačka ekvilibrijuma stabila prema prvom Ljapunovom metodu a
dok druge dvije nisu stabilne. Na dijagramu vidimo da su trajetorije zatvorene
orbite oko tačke (0,0).

4. Zadatak (Zadatak 2.3)

a) Pokazati da je opisna funkcija nelinearnosti tipa zazora (backlash) na slici 1

data kao:

{[
0 ; a≤ A
N ( a , ω )=N ( a )= K
2
1−N s ( )]
a
2−a
−j
4 K ( a−1 )
πa 2
; a> A
(4.1)

N s ( x )=
2
π[arcsin ()
1 1
+ cos arcsin
x x
1
x ( ( ))] (4.2)

Gdje je K je nagib karakteristike, a je amplituda ulaznog harmonijskog signala x.

b) Ispitati mogućnost postojanja samooscilacija za sistem na slici 2. Nelinearnost
je tipa zazora iz a) a funkcija prenosa procesa je
1 (4.3)
G(s )=
( s+2 ) ( s +4 ) ( s+ 5 )

c) Osim ručnog izračunavanja demonstrirati dobijene rezultate koristeći

Matlab/Simulink

Slika 1 y

K
-
a
- A a x
A
 Čaušević Dijana, Dajdžić Šejla;
Nelinearni sistemi upravljanja: Seminarski rad

Slika 2

r(t) = x NL y
G(s) c
0
y=f(x)

Slika 4.1 Ulazno-izlazne karakteristike

Ulazni signal je :
x=a sin sin ωt (4.4)
Gdje je a amplituda ulaznog signala i ω ugaona frekvencija.
Vrijednost x=a− A pri čemu je ωt=π −a.
a− A=a sin sin ( π −α )=a sin sin α (4.5)
Analitička jednačina izlaznog signala y je :
 Čaušević Dijana, Dajdžić Šejla;
Nelinearni sistemi upravljanja: Seminarski rad

A π
y=x − ako je 0 ≤ ωt ≤
2 2 (4.6)

A π
y=a− ako je ≤ ωt ≤ π −α
2 2 (4.7)

A 3π
y=x + ako je π −a ≤ ωt ≤ (4.8)
2 2

A 3π
y=−a+ ako je ≤ ωt ≤ 2 π −α
2 2 (4.9)

A
y=x − ako je 2 π −α ≤ ωt ≤2 π (4.10)
2

Izlazni signal y nije neparna ili parna funkcija :

2π
1
A1= ∫ y cos cos ωtdωt (4.11)
π 0

Izlazni signal ima polovinu talasne simetrije :

2
π (4.12)
A1= ∫ y cos cos ωtdωt
π 0

[ ]
π (4.13)
2 π−α π
2K
A1=
π
∫ y cos cos ωtdωt + ∫ y cos cos ωtdωt ++ ∫ y cos cos ωtdωt
0 π π−α
2
 Čaušević Dijana, Dajdžić Šejla;
Nelinearni sistemi upravljanja: Seminarski rad

[(
π (4.14)
2 π −α π
A1=
2K
π ∫
0
A
) A
( ) A
x− cos cos ωtdωt + ∫ a− cos cos ωtdωt ++ ∫ x + cos cos ωtd
2 π
2 π −α
2 ( )
2

[
π π
2 2 π−α π
A1=
2K
π
∫ x cos cos ωtdωt +∫
0 0
A
2 π
A
2 (
cos cos ωtdωt ++ ∫ a− cos cos ωtdωt )
+ ∫ x cos
(4.15)
π −α
2

Rješavanjem navedenom integrala, te uvođenjem određenih smjena kako bi ga

pojednostavili i dobili konačno rješenje za imaginarni dio cjelokupnog izraza,
dobijamo sljedeću jednakost :
−3 Ka 2 K asin 2 α Ka 2 K asin 2 α
A 1= + + − (4.16)
2π π 2π 2π

−Ka Ka sin 2 α
A1= + (4.17)
π π

−Ka
A1= [ 1−s ¿ 2 α ] (4.18)
π
A
Kako je sin sin α =1−
a

[ ( )]
2
−Ka A
A1= 1− 1− (4.19)
π a

A1 =
−Ka
π [ A A2
1−1+2 − 2
a a ] (4.20)

Sređivanjem izraza u zagradi, te nalaženjem najmanjeg zajedničkog dobijamo

sljedeće :
−aK 2aA− A 2
A 1= (4.21)
π a2
 Čaušević Dijana, Dajdžić Šejla;
Nelinearni sistemi upravljanja: Seminarski rad

Kako je A =2 dobijamo da je imaginarni dio :

−4 Ka(a−1)
A1= 2 (4.22)
πa
Realni dio računamo na sljedeći način :
Izlazni signal y nije neparna ili parna funkcija
2π
1
B1= ∫ y sin sin ωtdωt (4.23)
π 0
Izlazni signal ima polovinu talasne simetrije :
π
2
B1 = ∫ y sin sin ωtdωt
π 0
(4.24)

[ ]
π
(4.25)
2 π −α π
2K
B1=
π
∫ y sin sin ωtdωt + ∫ y sin sin ωtdωt+ ∫ y sin sin ωtdωt
0 π π−α
2

[
π
(4.26)
2 π −α π

∫( x − 2 )sin sin ωtdωt + ∫ ( a− 2 ) sin sin ωtdωt + ∫ ( x + 2 ) sin sin ωtd

2K A A A
B1=
π 0 π π −α
2

[
π π
(4.27)
2 2 π −α π
B1=
2K
π 0
A
0
A
∫ x sin sin ωtdωt + 2 ∫ sin sin ωtdωt + a− 2 ( ) ∫ sin sin ωtdωt + ∫ x sin
π π−α
2

Rješavanjem navedenom integrala, te uvođenjem određenih smjena kako bi ga

pojednostavili i dobili konačno rješenje za realni dio cjelokupnog izraza, dobijamo
sljedeću jednakost :
 Čaušević Dijana, Dajdžić Šejla;
Nelinearni sistemi upravljanja: Seminarski rad

Ka 2 Ka 2 KA cos cos α Ka Ka sin sin 2 α

B 1= + cos cos α − + α−
2 π π π 2π (4.28)

Ka 2 K ( a− A)cos cos α Ka Ka sin sin 2α

B 1= + + α− (4.29)
2 π π 2π

Uvrštavanjem da je a− A=a sin sin α , te sređivanjem prethodne jednakosti dobijamo :

Ka Kasin sin α cos cos α Ka
B 1= + + α
2 π π (4.30)

Kako je sin sin α =1−

A
a (
i α = 1−
A
a
: )
B1=
Ka Ka
2
+
π
1−
A
a( A
1− ¿+
a
Ka
π )(
1−
A
a ) ( ) (4.31)

Tako da je opisna funkcija nelinearnosti zazora (backlash) za A=2:

B1 + j A 1 A 1
N= ,< (4.32)
a B1

¿
K
2 [ [ ]]
1+ f
a−2
a
−j
4 Ka (a−1)
πa
2 (4.33)
 Čaušević Dijana, Dajdžić Šejla;
Nelinearni sistemi upravljanja: Seminarski rad

5. Zadatak (Zadatak 2.4)

Za sistem čiji je model u prostoru stanja dat kao
x˙1=x 2 x˙2=16 x 1−4 x2 +u
Projektovati kontroler za upravljanje u kliznom režimu. Nacrtati fazne portrete sistema
bez upravljanja kao i sa upravljanjem (na faznom dijagramu nacrtati i liniju
komutacije)
x˙1=x 2 x˙2=−16 x 1−4 x 2+u
Model sistema u prostoru stanja je:
[ x˙1 x˙2 ]=[ 0 1−(a 0+ k )−a1 ] [ x 1 x 2 ] (5.1)

[ x˙1 x˙2 ]=[ 0 1−(16+k )−4 ] [ x 1 x 2 ] (5.2)

Neka imamo nelinearni sistem drugog reda:

x˙1=x 2 (5.3)
x˙2=h ( x )+ g ( x)u (5.4)
Gdje su h i g nelinearne funkcije i
 Čaušević Dijana, Dajdžić Šejla;
Nelinearni sistemi upravljanja: Seminarski rad

h ( x ) ≥ g ( x 0 )=g ( 0 ) >0 , ∀ x (5.5)

Neka h i g zadovoljavaju nejednakost

| μ1 x 2 +h( x )
g (x) |
≤ ρ (x ) , ∀ x ∈ R
2
(5.6)

pri čemu je ρ(x ) neka poznata funkcija.

Tada upravljački zakon
u=−β ( x ) sgn(s) (5.7)
gdje je
β ( x ) ≥ ρ ( x ) + β 0 , β 0 ≥0 (5.8)
sgn ( s )={1 , s >0 0 , s=0−1 , s< 0 (5.9)
Vodi trajektorije sistema na kliznu površinu
s ( x 1 , x 2 )=μ1 x1 + x 2=0 (5.10)
u konačnom vremenu.
Rješenje
x˙1=x 2 x˙2=−16 x 1−4 x 2+u (5.11)
Zakon za upravljanje u formi:
u=−β ( x ) sgn ( s )=−β ( x ) sgn ( μ1 x 1 + x 2 ) , μ1 =8 (5.12)

h ( x )=−16 x 1−4 x 2 (5.13)

g ( x )=1 (5.14)

Provjera uslova:

| μ1 x 2 +h ( x )
g(x) ||
=
8 x 2−16 x 1−4 x 2
1 |
=|−16 x 1+ 4 x 2| (5.15)

Ograničimo se na region fazne ravnine

{|x 1|≤ μ
π
1
π
= ,|μ1 x1 + x 2|=|8 x1 + x 2|≤ π ,c=π
8 } (5.16)
 Čaušević Dijana, Dajdžić Šejla;
Nelinearni sistemi upravljanja: Seminarski rad

{| |
x1 ≤
π π
= ,|μ x + x |=|8 x1 + x 2|≤ π ,c=π
μ1 8 1 1 2 } (5.17)

tada vrijedi:

| μ1 x 2 +h ( x )
g(x) ||
=
8 x 2−16 x 1−4 x 2
1 | (5.18)

¿|−16 x 1 +4 x 2|= −16 | π

8
+4
7π
8 |
=|−6,28+10,99| (5.19)

k 1=4,71
prema tome možemo odabrati

β ( x )=k=5> k 1 (5.20)
gdje je zakon upravljanja
u=−5 sgn (8 x1 + x 2) (5.21)

Slika 5.1.Prikaz simulink modela