2.

Direktna kinematika

2.1 Uvod

Direktna kinematika manipulatora omoguava odreivanje poloaja i orijentacije

krajnjeg efektora prihvatnice (engl. endeffector) u funkciji varijabli zglobova
izraenihuosnovnomsistemureference.

Slika2.1Kinematikastruktura

Pridefiniranjuzadatkazaprihvatnicupotrebnojeznatinjegovpoloajiorijentacijuu
funkcijivremena.Tonijetekozapoloaj.Meutim,akojeorijentacijadataprekotri
jedinina vektora ( n s a ) to je dosta sloeno, jer treba devet komponenti
specificiratiipritomeonimorajuzadovoljitiuvjeteortonormalnosti.
Problem se pojednostavljuje ako se orijentacija predstavi koristei jednu od
minimalnihpredstava,npr.Euleroveuglove.Natajnainkonfiguracijamanipulatora
semoepredstavitipomouvektoravanjskihkoordinata:

p
x = , (2.1)

gdjepopisujepoloajkrajnjegefektora,anjegovuorijentaciju.
Vektorvanjskihkoordinataxjedefiniranuprostoruukojemsezadajeradnizadatak.
Ovajseprostornazivaprostorzadatkailioperacioniprostor.

1|P a g e

S druge strane prostor zglobova predstavlja prostor vektora varijabli zglobova

(vektorunutranjihiliupravljanihkoordinata):

q1
q
q = 2, (2.2)
:

qn

pritomeje:
ako je zgob rotacioni
qi = i , (2.3)
di ako je zgob translatorni

anukupanbrojzglobova.
Jednainadirektnekinematikejedataizrazom:
x = K (q ) , (2.4)
i predstavlja ovisnost poloaja i orijentacije krajnjeg efektora od varijabli zgloba.
Drugim rijeina na osnovu poznatog vektora unutranjih koordinata ili kretanja u
zglobovima izraunavaju se poloaj i orijentacija prihvatnice. Jednaina (2.4)
prikazujetransformacijuizprostorazglobovauprostorzadatka.
Rjeenjedirektnekinematikedefiniranojematricomhomogenihtransformacija
n (q )
R (0) p (0)
T (q ) =
n
,
(0)
(2.5)
0
n T
1

n ( q ) definirana orijentacija prihvatnice, odnosno

gdje je rotacionom matricom R (0)
posljednjeg koordinatnog sistema smjetenog u sreditu prihvatnice, a radijus
vekorom ishodita ovog koordinatnog sistema p (0) n odreen je poloaj prihvatnice.

Vrlo se esto kod prikazivanja vektora u sistemu reference (uvjetno nepokretnom)

indeks0ueksponentuizostavlja.
Ako se na temelju poznatog vektora vanjskih koordinata x odreuju kretanja u
zglobovima, odnosno vektor unutranjih koordinata q, radi se o inverznom
kinematikommodelu:
q = K 1 ( x ) . (2.6)

2.2 Pretpostavke

Manipulatorsesastojiodkrutihtijelalanakavezanihkinematikimparovima
(zglobovima),
Bie koriteni zglobovi sa jednim stepenom slobode kretanja i to rotacioni
(revolutni) i prizmatini (translatorni), pa je varijabla zgloba ugao zakretanja ili
linearnipomak.

2|P a g e

 Cijelastrukturainikinematikilanac,slika2.1,jedankrajlancavezanjezabazu,
azadrugijevezankrajnjiefektor(prihvatnicahvataljka,alatilisenzorovisnoo
primjenirobota,engl.endeffector).

Dvasuvanakoordinatnasistemaito:
1. Koordinatni sistem smjeten u sreditu prihvatnice definiran jedininim
vektorima ( n s a ) ,gdjeje:
ajedininivektorpristupanjailiprilaenjaobjektu,
sjedininivekoruravniklizanjai
nvektorkojisaprvadvainidesnoorijentiranitriedarosa.
2. KoordinatnisistemosnoveO0x0y0z0.
Posmatrajmomanipulatorsan+1lankominzglobova.Poloajiorijentacijakrajnjeg
efektora,datisusa:
n 0n ( q ) s 0n ( q ) a0n ( q ) p 0n ( q )
T (q ) =
0
n , (2.7)
0 0 0 1
gdjejeqvektorunutranjihkoordinatadefiniranjednainom(2.2).

2.3 Denavit-Hartenbergova konvencija

Slika2.2.DenavitHartenbergovakonvencija

Izabratiosuziduosei+1zgloba,
PostavitiishoditeOinapresjekuosaziizajednikenormalepovuenenaosezi
izi1.TakoerpostavitiOi'napresjekutezajednikenormaleiosezi1.
3|P a g e

 Odabrati osu xi du zajednike normale na ose, usmjerenu od zgloba i prema

i+1.
Odabratiosuyitakodainidesnitriedar.
Unekimsluajevimaovakonvencijanedefinirakoordinatnesistemenajednoznaan
nain:
Zasistem0,samojedefiniransmjerosez0,dokx0iO0mogubitiproizvoljni.
Za sistem n, samo je definiran smjer ose xn (mora biti okomit na zn1), kako ne
postojin+1zglobtoseosaznmoeuzetipovolji.
Kadasudvijeoseparalelnezajednikanormalanijedefinirana.
Kadasedvijeuzastopneosepresjecajuujednojtaki,smjerosexijeproizvoljan.
Kadajezglobprizmatiansamojesmjerzi1odreen.
Openito,osetrebabiratitakodasepostupaktovieuprosti.
Nakon to su pridrueni koordinatni sistemi, njihovi poloaj i orijentacija mogu se
definiratipomousljedeihparametara:
ai udaljenostOiiOi',
di koordinataOi'duosezi1.
i ugaoizmeuosaziizi1,okoosexiuzetpozitivanakojerotacija
suprotnokretanjukazaljkenasatu.
i ugaoizmeuosaxiixi1,okoosezi1uzetpozitivanakojerotacija
suprotnokretanjukazaljkenasatu.
Odovaetiriparametrasamojejedanvarijabilanipredstavljavarijabluzgloba:
Akojezglobrevolutanvarijablajei,
Akojezglobprizmatianvarijablajedi,
Sadsemoedefiniratitransformacijaizmeusistemalankaiilankai1:
1. Odabratikoordinatnisistemkojisepoklapasasistemomlankai1,
2. Transliratisistemzadiduosezi1irotiratiokoosezi1zaugaoi:

ci s i 0 0
s ci 0 0i
Ti ' =
i 1 i
, (2.8)
0 0 1 di

0 0 0 1

Ovdjesusacisoznaenicosisinodgovarajuegugla.
3. Transliratinovisistemzaaiduosexi'irotiratiokoosexixi'zaugaoi:

4|P a g e

 1 0 0 ai
0 c s i 0
Tii ' =
i
, (2.9)
0 s i c i 0

0 0 0 1

4. Rezultirajuamatricaje:

ci si c i s i s i ai ci
s ci c i ci s i ai s i
Ti = Ti ' Ti =
i 1 i 1 i ' i
, (2.10)
0 s i c i di

0 0 0 1

2.4 Postupak rjeavanja problema direktne kinematike

Temeljeno na DenavitHartenbergovoj konvenciji moe se formulirati sljedei

postupakrjeavanjaproblemadirektnekinematike:
1. Utvrditiinumerisatiosezglobovaz0,z1,....zn,
2. OdreditiishoditaOinapresjekuosaziizajednikenormalepovuenenaose
ziizi1.Akosuoseziizi1paralelneodabratiOitakodajedi=0.
3. Osexipostavitidunormalapomenutihpod2.
4. Oseyipostavitidainedesnitriedar.
5. Odreditiparametreai,diiiizasvesisteme,
6. Odreditimatricehomogenihtransformacija Tii 1 ( qi ) , (i=1,2,...n).
7. Izraunatimatricudirektnekinematike

Tn(0) ( q ) = T10 T21.... Tnn 1. (2.11)

2.5 Direktna kinematika tipinih struktura

a)Planarnarukasatrilana

Tablica2.1DHparametri
lanak ai i di i
1 L1 0 0 1
2 L2 0 0 2
3 L3 0 0 3

5|P a g e

Slika2.3Planarnatrolanarukasak.s.

Premajednaini(2.10),matricehomogenihtransformacija Tii 1 ( qi ) , (i=1,2,3)su:

ci si 0 Li ci
s ci 0 Li si
Ti =
i 1 i
, (2.12)
0 0 1 0

0 0 0 1
paslijedi:
c1 s1 0 L1c1
s c1 0 L1s1
T1 =
0 1
, (2.12a)
0 0 1 0

0 0 0 1

c12 s12 0 L1c1 + L2 c12

s c12 0 L1s1 + L2 s12
T2 = T1 T2 =
0 0 1 12
, (2.12b)
0 0 1 0

0 0 0 1
c123 s123 0 L1c1 + L2 c12 + L3c123
s c123 0 L1s1 + L2 s12 + L3c123
T3 = T1 T2 T3 =
0 0 1 2 123
,
0 0 1 0 (2.12c)

0 0 0 1

Matricadefiniranajednainom(2.12c)rjeenjejedirektnogkinematikogmodelaza
trolanuravanskuruku.

6|P a g e


b)Antropomorfnaruka
Tablica2.DHparametri
lanak ai i di i
1 0 /2 0 1
2 L2 0 0 2
3 L3 0 0 3

Slika2.4Antropomorfnastrukura
Premajednaini(2.10),matricehomogenihtransformacija Tii 1 ( qi ) , (i=1,2,3)su:
c1 0 s1 0
s 0 c1 0
T1 =
0 1
, (2.13a)
0 1 0 0

0 0 0 1

ci si 0 Li ci
s ci 0 Li si
Ti =
i 1 i
,(i=2,3) (2.13b)
0 0 1 0

0 0 0 1
Rjeenjedirektnekinemaikezaantropomorfnurukuje:
c1c23 c1s23 s1 c1 ( L2 c2 + L3c23 )

s1c23 s1s23 c1 s1 ( L2 c2 + L3c23 )
T3 = T1 T2 T3 =
0 0 1 2
,
s23 c23 0 ( L2 s2 + L3 s23 ) (2.14)

0 0 0 1

7|P a g e

c)Sfernaruka

Slika4.Sfernaruka
Na slici 4 prikazana je konfiguracija sferne ruke, komponirana od dva rotaciona i
jednogtranslatornogzgloba.Naovojsusliciprikazaniipridruenikoordinatnisistemi
zakojevrijedeDHparametrinavedeniutablici3.
Tablica3.DHparametri
lanak ai i di i
1 0 /2 0 1
2 0 /2 L2 2
3 0 0 d3 0

Uvodei ove parametre u DH matricu dobijaju se sljedee matrice homogenih

transformacija:
c1 0 s1 0 c2 0 s20 1 0 0 0
s 0 c1 0 1 s2
0 2 0 1 0 0
0 c2
T1 = ,T = ,T =
0 1
(2.15)
0 1 0 0 2 0 1 0L2 3 0 0 1 d3

0 0 0 1 0
0 0 1 0 0 0 1
Slijednim mnoenjem navedenih matrica dobija se rjeenje direktnog kinematikog
modelazasfernuruku:

c1c2 s1 c1s2 c1s2 d3 s1 L2

s c c1 s1s2 s1s2 d3 + c1 L2
T3 =
0 1 2
. (2.15)
s2 0 c2 c2 d3

0 0 0 1

8|P a g e


d)Sfernaaka

Tablica4.DHparametri
lanak ai i di i
1 0 /2 0 4
2 0 /2 0 5
3 0 0 L6 6

Slika5.Sfernaaka
Rjeenjedirektnekinemaikezasfernuakuje:
c4 c5c6 s4 s6 c4 c5 s6 s4 c6 s1 L6 c4 s5
s c c + c s s4 c5 s6 + c4 s6 c1 L6 s4 s5
T6 = T4 T5 T6 =
3 3 4 5 4 5 6 4 6
,
s5c6 s5c6 0 L6 c5 (2.15)

0 0 0 1

9|P a g e