Signali i sustavi

Zadaci za vježbu – 8. tjedan

T. Petković, B. Jeren i ostali: Zbirka riješenih zadataka iz signala i sustava:

5. poglavlje. Linearne diferencijalne jednadžbe, str. 42. -55.
Primjeri 5.1. – 5.7.
Zadaci 5.1. – 5.10.
13. poglavlje. Linearne jednadžbe diferencija, str 142. – 159.
Primjeri 13.1. – 13.13.
Zadaci 13.1. – 13.4.

1. Naći impulsni odziv kauzalnog, LTI vremenski diskretnog sustava:

1
y (n) − y (n − 2) = 2u (n) − u ( n − 2) .
2

Rješenje:
Impulsni odziv h(n) je jednostavno naći metodom korak po korak, počevši od zadane
1
jednadžbe: h(n) = h(n − 2) + 2δ (n) − δ (n − 2) , uz početne uvjete h(-2)=0 i h(-1)=0
2
1
h(0) = h(−2) + 2δ (0) − δ (−2) = 2δ (0) = 2
2
1
h(1) = h(−1) + 2δ (1) − δ (−1) = 0
2
1 1
h(2) = h(0) + 2δ (2) − δ (0) = ⋅ 2 − 1 = 0
2 2
1
h(3) = h(1) + 2δ (3) − δ (1) = 0
2
M

Stoga je h( n) = 2δ ( n) .

2. Nađite odziv vremenski diskretnog sustava

n
1 ⎛1⎞
y ( n) − y ( n − 1) = ⎜ ⎟ μ ( n) .
2 ⎝ 3⎠

⎡⎛ 1 ⎞ n +1 ⎛ 1 ⎞ n +1 ⎤
Rješenje: y (n) = 6 ⎢⎜ ⎟ − ⎜ ⎟ ⎥ μ (n)
⎢⎣⎝ 2 ⎠ ⎝ 3 ⎠ ⎥⎦
3. Zadan je vremenski kontinuirani sustav
dy (t )
+ ay (t ) = u (t ) ,
dt
gdje je u(t) ulaz, y(t) izlaz, a a konstanta. Početni uvjet y(0 - )=0. P P

a) Naći impulsni odziv zadanog sustava.

b) Naći odziv na jedinični skok, bez korištenja poznatog impulsnog odziva
c) Naći odziv na jedinični skok, uz poznati impulsni odziv iz a) dijela zadatka.
d) Naći odziv na impuls, uz poznati odziv na jedinični skok iz b) dijela zadatka.

Rješenje:
a) Za početak je potrebno odrediti koeficijent b 0 =0, te redove N=1 i M=0. Rješava se
B B

prvi podsustav:
h A ' (t ) + ahA (t ) = δ (t ) ,

odnosno homogena jednadžba

h A ' (t ) + ahA (t ) = 0 ,

uz početni uvjet h A (0 + ) = 1 (izvod početnih uvjeta – vidi predavanje).

Rješenje ove jednadžbe je h A (t ) = Ce − at .
Konstanta C se dobiva iz početnog uvjeta i iznosi: h A (0 + ) = Ce − at = C = 1 .
Pa je h A (t ) = e − at .

Kako je b 0 =0 i M=0 automatski proizlazi da je ukupni impulsni odziv zadanog

B B

sustava
h(t ) = e − at μ (t ) .

b) Potrebno je riješiti jednadžbu y μ ' (t ) + ay μ (t ) = μ (t ) .

Na temelju 11. predavanja, prikaznica 19.-29. određuje se početni uvjet y(0 + )=0. P P

Prvo se rješava homogena jednadžba:

y μh ' (t ) + ay μh (t ) = 0 Æ s+a=0 Æ s=-a Æ y μh = Ce − at .

Partikularno rješenje se pretpostavi iz dane pobude:

1
y μp (t ) = Kμ (t ) Æ aK=1 Æ K = .
a

⎛ 1⎞
Totalni odziv: y μ = y μh + y μp = ⎜ Ce − at + ⎟ μ (t ) .
⎝ a⎠

1 1
Konstanta C dolazi iz početnih uvjeta: y μ (0 + ) = C + =0 Æ C=− .
a a
 1
Odziv na jediničnu stepenicu iznosi: y μ (t ) =
a
1 − e − at μ (t ) . ( )
c) Drugi način određivanja odziva ne jediničnu stepenicu je pomoću konvolucijskog
integrala.

∞ ∞

∫ h(τ )u (t − τ )dτ = ∫ [e μ (τ )]μ (t − τ )dτ =

− aτ
y μ (t ) =
−∞ −∞

⎡ t − aτ ⎤ 1
(
= ⎢ ∫ e dτ ⎥ μ (t ) = 1 − e − at μ (t ) )
⎣0 ⎦ a

Vidljivo je da je isto rješenje kao u b) dijelu zadatka.

d) Ako je poznat odziv na step, vrlo lako je naći odziv na impuls, jer je poznata relacija
da je impuls derivacija stepa, pa je prema tome, i impulsni odziv derivacija odziva na
step.

h(t ) = y μ ' (t ) =
d ⎡1
⎢
dt ⎣ a
( ) ⎤
1 − e − at μ (t )⎥ =
⎦
1 1
= e − at μ (t ) + (1 − e − at ) μ ' (t ) = e − at μ (t ) + (1 − e − at )δ (t )
a a

Svojstvo delta impulsa je da „izvlači“ vrijednost funkcije u nuli, pa slijedi:

1 1
h(t ) = e − at μ (t ) + (1 − e − at )δ (t ) = e − at μ (t ) + (1 − 1)δ (t ) = e − at μ (t )
a a

što je identično a) dijelu zadatka.

dy (t ) du (t )
4. Naći impulsni odziv vremenski kontinuiranog sustava: + 2 y (t ) = u (t ) + .
dt dt

Rješenje: h(t ) = −e −2t μ (t ) + δ (t ) .

 Zadatak 1. Parametri pobude?
u x´1 x1 x´2 x2 y
• Kontinuirani sustav zadan je modelom na -
+
-
∫ ∫
slici. Odredite diferencijalnu jednadžbu 0,2
koja opisuje ovaj sustav i izračunajte odziv 0,1
na pobudu:
• y = x2 • x2´´ + 0,2 x2´ + 0,1 x2 = u
u(t) = U cos(ω1t)
• x2´ = x1 • y´´ + 0,2 y´ + 0,1 y = u
u x´1 x1 x´2 x2 y
-
+
-
∫ ∫ • x1´ = u - 0,2 x1 - 0,1 x2 • Početni uvjeti neka su:
0,2
• x2´´ = x1´ „ y(0) = -10, y´(0) = -5.

0,1 • x2´´ = u - 0,2 x1 - 0,1 x2 • Parametri pobude neka su:

• x2´´ = u - 0,2 x2´ - 0,1 x2 „ U = 3, ω1 = 1,8.

Odziv sustava? Rješavamo homogenu ...

• A) Totalno ili ukupno rješenje: • Uvrstimo pretpostavljeno rješenje u jednažbu:
y(t) = yH(t) + yP(t). • s2 A est + 0,2 s A est + 0,1 A est = 0.
• Ukupno rješenje je suma rješenja homogene jednadžbe i Pokratimo sa Aest (možemo, jer Aest ≠ 0).
partikularnog rješenja - to važi za sve linearne
jednadžbe.
• s2 + 0,2 s + 0,1 = 0
• A.1.) Homogena jednadžba: se naziva karakteristična jednadžba sustava.
• Korijeni karakteristične jednadžbe su:
y´´+ 0,2 y´+ 0,1 y = 0.
• Pretpostavimo rješenje oblika: −0,2 ± 0,2 2 − 4 ⋅ 0,1
s1,2 = = −0,1 ± 0,3 j ,
2
yH(t) = A est.

Određivanje homogenog
Rješavamo homogenu ... rješenja
jednostruka realna yh(t) = C1est
• pa je rješenje homogene:
vlastita frekvencija s
• yH(t) = A1 e(-0,1+0,3 j)t +A2 e(-0,1-0,3 j)t k-struka realna vlastita yh(t) = est (C1 + tC2 + … + tk–1Ck)
= e-0,1 t (A1 e0,3 j t +A2 e-0,3 j t) frekvencija s

= e-0,1 t (A1 cos 0,3 t + A1 j sin 0,3 t + konjugirano-kompleksni yh(t) = eαt (A cos(βt) + B sin(βt))
par oblika s = α ± jβ
A2 cos 0,3 t - A2 j sin 0,3 t). k-struki konjugirano- yh(t) =
• Uvedemo nove kompleksne konstante: kompleksni par oblika
eαt cos(βt) (A1 + tA2 + … + tk–1Ak) +
• yH(t)= e-0,1 t (C1 cos 0,3 t + C2 sin 0,3 t) s = α ± jβ
eαt sin(βt) (B1 + tB2 + … + tk–1Bk)
• gdje su C1 = A1 + A2 i C2 = j (A1 - A2).

1
 Partikularno rješenje ... Partikularno rješenje ...
• Partikularno rješenje ima oblik pobude:
• Prisjetimo se trigonometrijskih jednadžbi:
• yP(t) = Y cos (ω1t + ϕ).
• Trebaju nam još i derivacije: • cos (ω1 t + ϕ) = cos ω1 t × cos ϕ - sin ω1 t × sin ϕ,
• sin (ω1 t + ϕ) = sin ω1 t × cos ϕ + cos ω1 t × sin ϕ.
• yP´(t) = - ω1Y sin (ω1t + ϕ),
• Nakon uvrštenja i grupiranja, naša diferencijalna
• yP´´(t) = - ω12 Y cos (ω1t + ϕ).
jednadžba postaje:
• Sve to uvrstimo u diferencijalnu jednadžbu
• Y [-ω12 cos ϕ - 0,2 ω1 sin ϕ + 0,1 cos ϕ ] cos ω1t
• y´´ + 0,2 y´ + 0,1 y = u,
+ Y [ω12 sin ϕ - 0,2 ω1 cos ϕ - 0,1 sin ϕ ] sin ω1t
• - ω12 Y cos (ω1t + ϕ) - 0,2 ω1Y sin (ω1t + ϕ)
= U cos ω1t.
+ 0,1 Y cos (ω1t + ϕ) = U cos ω1t.

Partikularno rješenje ... Partikularno rješenje ...

Metoda jednakih koeficijenata daje: • Ako uvrstimo konkretne brojke, imamo:
• Y [-ω12 cos ϕ - 0,2 ω1 sin ϕ + 0,1 cos ϕ] = U, • U = 3, ω1 = 1,8
• Y [ω12 sin ϕ - 0,2 ω1 cos ϕ - 0,1 sin ϕ] = 0. (Y≠0) ϕ = 0,114151267
• => (ω12 - 0,1) sin ϕ = 0,2 ω1 cos ϕ • Y = -0,949196
0,2ω 1
tgϕ = • yp = -0,949196 cos (1,8t + 0,114151267)
ω 12 − 0,1
-cos x = cos (x - π)
0,2ω
ϕ = arctg 2 1 , a iz gornje jednadžbe slijedi: • yp = 0,949196 cos (1,8t - 3,027441387)
ω 1 − 0,1
U
Y=
, −ω12 )cosϕ − 0,2ω1 sinϕ
(01

Određivanje partikularnog
rješenja Konstante?
pobuda je Aeat, a nije korijen yp(t) = C1eat • y(0) = -10, početni uvjeti
karakteristične jednadžbe
pobuda je Aeat, a je k-struki yp(t) = C1tkeat • y´(0) = -5
korijen karakteristične
jednadžbe
pobuda je polinom k-tog yp(t) = tkCk + tk–1Ck–1 + … + C0
stupnja
pobuda je Asin(ωt) i jω nije yp(t) = C1sin(ωt) + C2cos(ωt)
korijen karakteristične
jednadžbe
pobuda je Asin(ωt) i jω je k- yp(t) = tk(C1sin(ωt) + C2cos(ωt) )
struki korijen karakteristične
jednadžbe
11

2
 B1 - Odziv nepobuđenog
Konačno rješenje: sustava
• y(0) = -10 • y1(t) = ?
C1 i C2 Æ dvije jednadžbe s dvije nepoznanice
• y´(0) = -5 • y1´´ + 0,2y1´ + 0,1y1 = 0,
„ y1(0) = -10,
„ y1´(0) = -5,
„ y(t) = C1 ... + C2 ...
• y1 = yH = (A1cos0,3t + A2sin0,3t)e-0,1t.
„ y´(t) = C1 ... + C2 ... , t = 0
Iz početnih uvjeta slijedi:
„ C1 = -9,057 , C2 = -20,33.
„ A1 = -10,
„ y(t) = (-9,057 cos 0,3t - 20,33 sin 0,3t) e-0,1t „ A2 = -20,
+ 0,949 cos (1,8t - 3,02744).
• y1 = (-10cos0,3t - 20sin0,3t)e-0,1t. vlastiti odziv uslijed
početnih uvjeta

B2 - Odziv pobuđenog mrtvog B2 - Odziv pobuđenog mrtvog

sustava sustava
• y2´´ + 0,2y2´ + 0,1y2 = u, • y2(t) = (0,943018 cos 0,3t - 0,33436 sin 0,3t) e-0,1t
vlastito titranje uslijed pobude
o y2(0) = 0,
+ 0,949196 cos (1,8t - 3,02744)
o y2´(0) = 0, stacionarno stanje
• y2(t) = (B1 cos 0,3t + B2 sin 0,3t) e-0,1t +
+ 0,949196 cos (1,8t - 3,02744). o y = y1 + y2 Ukupni odziv
y2(0) = 0 B1 = 0,943018
Î Amplitude vlastitog titranja određene su
y2´(0) = 0 B2 = -0,33436
neskladom početnog i stacionarnog stanja!