Pogon u Robotici

Postoje tri vrste motora za pogon robota:

DC motori
Step motori
Servo motori

1
Istosmjerni ili DC motori

DC motori pretvaraju el.energiju u mehaničku energiju

( proizvode rotaciono kretanje). Pokreće ih istosmjerna struja.

2
Konstrukcija DC motora sa četkicama
DC motori pretvaraju el.energiju u mehaničku energiju ( proizvode rotaciono
kretanje). Pokreće ih istosmjerna struja.

3
Istosmjerni (DC) motor sa četkicama generira zakret direktno od istosmjernog izvora napajanja
priključenog na motor koristeći komutator, stalni magnet i rotacione elektro magnete.
Osovina je dio rotora DC motora sa četkicama. Kada se priključi napon osovina se rotira u smjeru
kazaljke na satu ili obrnuto.

4
Namoti su montirani na osovini i stoje unutar konkavnih cilindričnih polova magneta.
Namoti su izrađeni od bakarne izolirane žice namotane na jezgro od mekog željeza.
Armatura postaje elektromagnet kada struja prolazi kroz namot

5
Komutator se koristi da promjeni smjer toka struje. To je bakarni prsten podijeljen u
dva dijela c1 i c2

6
Dvije male prizme od grafita, poznate kao četkice mekano naliježu na podijeljeni
prsten i koji se rotira između četkica. Grafitne četkice se priključuju na istosmjerni
izvor.

7
Istosmjerni motor zahtijeva dva magneta suprotno polarisana i elektro kalem koji
djeluje kao eletromagnet. Privlačeće i odbojne sile magneta omogućuju obrtni
moment koji uzrokuje da se istosmjerni motor rotira.

8
Kad je pozitivna elektroda motora priključena sa pozitivnom elektrodom baterije i
negativna sa negativnom motor se okreće u smjeru kazaljke na satu

9
Istosmjerni DC motor radi na principu Lorentzove sile: Ako je žica kroz koju teče struja
smještena u području magnetnog polja, žica će se otkloniti. Lorentzova sila uzrokuje
zakretni moment u namotu tako da se pokrene. Smjer magnetnog polja je od
sjevernog N pola prema južnom S polu.

10
11
Istosmjerni motor sa zupčanicima ima zupčasti dodatak na motoru. Brzima motora se
izražava rotacijom osovine u minuti i zove se RPM – rotation per minute

12
Istosmjerni ili DC motori bez četkica
Istosmjerni motor bez četkica je sinhroni elektro motor napajan istosmjernom
strujom. Radi bez korištenja četkica i sa kontrolerom preko elektroničke
komutacije. Koristi rotirajući permanentni magnet u rotoru i stacionarni elektro
magnet u kućištu

13
Step motori
Step motor je motor bez četkica, sinhroni motor koji dijeli puni zaokret u više
koraka. Step motor se rotira diskretnim koračnim uglom kao 30,15,5,2.5,2 i 1,8
stepeni.

14
Step motori s permanentnim magnetima
Sastoji se od statora sa namotajima i rotora sa permanentnim magnetnim
polovima. Polovi statora i rotora nisu nazubljeni. Umjesto toga rotor ima
alternativni sjeverni i južni pol paralelne osi osovine rotora.

15
Step motori s permanentnim magnetima-nast.
Kada kroz stator prolazi struja to proizvodi magnetni pol. Magnetni rotor se
poravnava u magnetnom polju statora. Drugi stator se tada napaja redom tako
da se rotor pomiče i poravnava sa novim magnetnim poljem. Na ovaj način
pobuđujući stator u pravilnim intervalima rotira se step motor za fiksam ugao

16
Step motori s permanentnim magnetima-nast.
Broj obrtaja step permanentnog motora se može povećati sa
povećaanjem broja polova u rotoru, povećanjem broja faza i povećanjem
broja namotaja u fazi

17
Step motori s promjenjljivom reluktancijom
Kod ovih motora rotor je zupčast i načinjen od metala ali nije stalno
namagnetiziran.

18
Hibridni step motori
Kod ovih motora rotor ima zube na usmjerenoj osi. Rotor je podijeljen na
dijelove između konstantnih magnetnih polova.

19
Hibridni step motori nast.

Hibridni step motor je kombinacija motora sa permanentnim magnetom

i motorom sa promjenjljivom reluktancijom. Rotor je nazubljen tako da
bolje vodi magnetski fluks prema željenim lokacijama u zračnom
rasporu.
Magnetni rotor ima 48 zubova; 24 za sjeverni pol i 24 za južni pol.
Rotorski zubi su postavljeni tako da su sjeverni i južni polovi postavljeni
naizmjenično

20
Servo motor
Servo motor je rotacioni aktuator koji omogućava preciznu kontrolu
ugaonog pomaka. Sastoji se od motora spojenog na senzor povratne
pozicije uz pomoć sekcije sa redukcionim zupčanicima. Potreban je
sofisticirani kontroler –modul specifično dizajniran za rad sa servo
motorom.

21
Servo motor – nast.
Unutar servo motora postoji regulacioni krug, DC motor i potenciometar
za određivanje pozicije. Na vanjskom dijelu je skup zupčanika

22