ELEKTROMOTORNI POGONI: UVOD

Mensur Kasumovi 2015/16

Uvod
Koritenje elektrine energije za obavljanje mehanikog rada danas je
toliko raireno da je praktino nemogue zamisliti ivot savremenog
ovjeka bez pomoi koju mu pruaju elektrine maine.
Elektrine maine namijenjene za pretvaranje elektrine energije u
mehaniku energiju (mehaniki rad) nazivaju se elektromotori. Sastoje se
iz nepominog dijela (statora), i pominog dijela (rotora). Generalno se
mogu podijeliti na elektromotore za naizmjeninu i elektromotore za
istosmjernu struju, iako postoje i takozvani univerzalni motori, koji se bez
ikakvih problema mogu prikljuiti i na istosmjerni, i na naizmjenini
napon.
Prvu praktinu primjenu elektromotornog pogona ostvario je Jacobi 1838.
godine, koji je za pogon amca koristio elektromotor prikazan na slici 1.

Slika 1. Jacobijev istosmjerni motor

Razvoj i upotreba elektromotora od tog trenutka tekla je veoma brzo, tako

da su danas elektromotori gotovo u potpunosti potisnuli iz upotrebe ostale
vrste pogonskih motora. U upotrebi su u dananje vrijeme elektromotori
razliitih snaga, od najmanjih reda veliine od nekoliko mW (npr. motor
koji pogoni hladnjak procesora na raunarima), pa do najveih snaga reda
veliine od nekoliko MW (npr. asinhroni motori koji pokreu trake
velikih transportera na rudnicima).

ELEKTROMOTORNI POGONI: UVOD

Mensur Kasumovi 2015/16

Vrste elektromotora
Podjela elektromotora se moe izvriti na razliite naine, ali se u osnovi
najee koristi podjela prema vrsti struje koju motor koristi. Prema toj
podjeli razlikuju se:
- elektromotori istosmjerne struje
- elektromotori naizmjenine struje
- univerzalni elektromotori (oni mogu raditi i na istosmjerni i na
naizmjenini napon)

Elektromotori istosmjerne struje

Osnovna karakteristika istosmjernih motora je to da oni pored statora i
rotora, kao dva osnovna dijela svake rotacione maine, posjeduju i
kolektor (otuda se oni zovu jo i kolektorski motori).
Stator se izvodi kao uplji eljezni valjak. U ljebove statora se postavlja
uzbudni namot.
Rotor se izvodi od paketa limova, a u njegove ljebove se postavlja
armaturni namot.

Slika 2. Rotor istosmjernog motora

Kolektor je smjeten uz sam rotor na osovinu maine, a sastoji se od

bakarnih lamela koje su meusobno izolovane, i po kojima u radu klize
etkice.

Slika 3. Kolektor istosmjernog motora

ELEKTROMOTORNI POGONI: UVOD

Mensur Kasumovi 2015/16

Principijelni izgled istosmjernog motora dat je na slici 4.

Slika 4. Principijelni izgled istosmjernog motora

Princip rada istosmjernog motora zasnovan je na pojavi djelovanja sile na

provodnik u magnetnom polju kroz koji protie struja (pravilo lijeve
ruke).

Slika 5. Nain odreivanja smjera elektromagnetne sile pomou pravila lijeve ruke

Magnetno polje B u ovom sluaju stvara statorska struja (struja kroz

uzbudni namot). Kada se kroz armaturni (rotorski) namot propusti struja
I, dolazi do stvaranja sile koja uzrokuje obrtanje rotora.
Iznos sile koja djeluje na provodnik moe se odrediti prema izrazu:
F B I l

B magnetna indukcija (T)

I jaina struje u provodniku (A)
l duina provodnika u magnetnom polju (m)
Uloga kolektora kod istosmjernog motora je da uvijek obezbijedi isti
smjer djelovanja proizvedene elektromagnetne sile na rotorske namotaje,
i na taj nain omogui vrtnju rotora. Kada motor prikazan na slici 4 ne bi
imao kolektor, on se ne bi mogao zavrtiti, jer bi na rotorski namot
djelovala sila as na lijevu, as na desnu stranu, usljed ega bi rotor
motora mirovao.
3

ELEKTROMOTORNI POGONI: UVOD

Mensur Kasumovi 2015/16

Za rad i karakteristike istosmjernih motora posebno je znaajno na koji su

nain meusobno povezani armaturni i uzbudni namot, pa razlikujemo:
a) motore sa paralelnom pobudom
b) motore sa serijskom (rednom) pobudom
c) motore sa sloenom (kompaundiranom) pobudom

Slika 6. eme motora istosmjerne struje sa:

a) paralelnom pobudom b) serijskom pobudom c) sloenom pobudom

Bitna osobina istosmjernih motora je da se smjer obrtanja rotora moe

jednostavno promijeniti zamjenom poloaja stezaljki na uzbudnom
namotu (elektromagnetu), ili na armaturnom namotu.
Pored navedenih "klasinih" istosmjernih motora kod kojih je obrtanje
rotora posljedica pojave sile na provodnik u magnetnom polju, u novije
vrijeme sve su ee u upotrebi takozvani korani motori. Njihovo
napajanje je takoe istosmjerno, i dovodi se na stator motora, ali je
princip generisanja zakretne sile (momenta) neto drugaiji. Naime, kod
ovih motora na rotoru ne postoje ljebovi, niti postoji rotorski namot,
nego se elektromagnetna sila generie zbog privlaenja rotorskih i
statorskih magnetnih polova, to ilustruje slika 7.

Slika 7. a) Korani motor sa permanentnim magnetom

b) Prekidako-reluktantni motor

ELEKTROMOTORNI POGONI: UVOD

Mensur Kasumovi 2015/16

Elektromotori naizmjenine struje

Elektromotori naizmjenine struje se prema principu rada dijele na
asinhrone i sinhrone elektromotore. Oni mogu biti monofazni ili trofazni,
i koriste obrtno magnetno polje za produkciju elektromagnetne sile,
odnosno zakretnog momenta. Najvea zasluga za koritenje naizmjenine
struje za pokretanje elektromotora pripada nauniku Nikoli Tesli, koji je
1888. godine patentirao obrtno magnetno polje, dok je prva javna
demonstracija rada asinhronog motora izvedena 1891. godine.
Asinhroni motor je elektrina maina naizmjenine struje kod koje se
brzina obrtanja rotora mijenja u zavisnosti od trenutnog optereenja.
Motor ima nepokretni stator koji se sastoji od paketa naslaganih limova,
koji su meusobno izolovani, i u ijim se izdubljenim ljebovima nalaze
provodnici. Kod trofaznog asinhronog motora namoti pojedinih faza se
postavljaju sa prostornim pomjerajem od 120.

Slika 8. Prostorni pomjeraj faznih namota za 120

Rotor asinhronog motora moe biti izveden na dva naina, pa se prema

tome asinhroni motori i dijele na:
- motore sa kliznim prstenovima (namotanim rotorom ili faznim
rotorom)
- motore sa kratkospojenim rotorom (kaveznim rotorom)
Kod motora sa kliznim prstenovima rotor posjeduje ljebove u koje se
postavljaju trofazni namotaji. Jedan kraj sva tri namota se spaja u
zajedniku taku (spoj u zvijezdu), dok se drugi krajevi izvode na tri
klizna prstena, koji su izolovani meusobno, i izolovani od osovine
motora. Osnovna prednost postojanja kliznih prstenova ovog motora
ogleda se pri putanju motora u rad i pri regulaciji brzine vrtnje njegovog
rotora, tako to se u rotorski strujni krug dodaju vanjski otpori preko
kliznih prstenova.

ELEKTROMOTORNI POGONI: UVOD

Mensur Kasumovi 2015/16

Slika 9. Stator (a) i rotor (b) asinhronog motora sa kliznim prstenovima:

1. namot statora 2. stator 3. jezgro statora 4. prikljuna kutija 5. jezgro rotora
6. namot rotora 7. klizni prstenovi

Asinhroni kavezni motor je puno jednostavnije izvedbe. Kod njega ne

postoje fazni namoti na rotoru, nego se postavljaju provodnici od
okruglih bakarnih ipki, ili tapova, i onda se leme na dva bakarna
prstena, tako da ine kavez. Njihov osnovni nedostatak je to to ne postoji
nikakva mogunost za uticaj na rad motora izvana, pa zato imaju loe
karakteristike pri pokretanju.

Slika 10. Asinhroni motor sa kratkospojenim rotorom

Ako se na stator trofaznog asinhronog motora dovede trofazni izmjenini

napon, u maini se zbog prostornog pomjeraja faza javlja obrtno
magnetno polje koje se obre brzinom:
n1

60 f
p

(ob / min)

, gdje je:
f frekvencija mree (Hz)
p broj pari polova
Ova brzina se naziva sinhrona brzina.
Izmeu statora maine, koji proizvodi obrtno magnetno polje, i rotora
javie se uzajamno magnetno djelovanje. Naime, obrtno magnetno polje
presijeca rotorske provodnike, i u njima indukuje elektromotornu silu.
Usljed toga, u provodnicima rotora poinje tei struja. Prema ve
pomenutom pravilu lijeve ruke, na rotorski provodnik koji se nalazi u
magnetnom polju statorskih namotaja e djelovati elektromagnetna sila,
koja e uzrokovati obrtanje rotora.

ELEKTROMOTORNI POGONI: UVOD

Mensur Kasumovi 2015/16

Slika 11. Princip stvaranja elektromagnetne sile kod asinhronog motora

Poto su stator i rotor meusobno povezani preko elektromagnetne

indukcije, ovi motori se esto nazivaju i indukcioni motori.
Kada bi rotor postigao sinhronu brzinu, onda bi se obrtno magnetno polje
statora, i rotor motora vrtili istom brzinom, usljed ega ne bi bilo ni
presijecanja provodnika rotora od strane magnetnog polja, a samim tim ni
indukovane elektromotorne sile na rotorskoj strani, pa ni zakretne sile,
odnosno momenta. To drugim rijeima znai da rotor nikada ne moe
stii obrtno polje statora, to jest ne moe se obrtati sinhrono, ve za njega
kaemo da se vrti asinhronom brzinom, po kojoj su ovi motori i dobili
ime asinhroni motori.
Veliina koja govori koliko je zaostajanje brzine rotora (n 2) u odnosu na
brzinu obrtanja magnetnog polja (n1) naziva se klizanje, i oznaava
slovom s:
s

n1 n 2
n1

Klizanje motora se kree izmeu vrijednosti 1 i 0. U trenutku putanja

motora u rad njegov rotor stoji (n2=0), pa je s=1. U procesu zaleta rotor se
ubrzava a klizanje se smanjuje. Na kraju, nakon zaleta, motor se vrti
brzinom koja je blizu sinhrone, pa se u toku rada s kree izmeu
vrijednosti 0,02 i 0,1.
Jo je bitno napomenuti da se izmjena smjera obrtanja kod trofaznog
asinhronog motora vri jednostavnom promjenom stezaljki bilo kojih
dviju faza motora.
Jednofazni asinhroni motor se konstruktivno i po karakteristikama ne
razlikuje puno od trofaznog. Jedina razlika je u tome to jednofazna struja
ne moe stvoriti obrtno magnetno polje, pa se iz tog razloga on ne moe
pokrenuti bez dodatnih elemenata. Iz tog se razloga jednofaznom
asinhronom motoru dodaju elementi za pokretanje, a to su najee
zavojnica ili kondenzator sa prekidaem. Pri tome, element za pokretanje
(zavojnica ili kondenzator) je prikljuen na mreu zajedno sa motorom
vrlo kratko, dok se motor ne zaleti, a onda ga prekida automatski
iskljuuje.

ELEKTROMOTORNI POGONI: UVOD

Mensur Kasumovi 2015/16

Sinhroni motor je elektrina maina izmjenine struje kod koje je brzina

obrtanja konstantna (ne zavisi od trenutnog optereenja).
Sastoji se od nepokretnog dijela statora, u ijim se ljebovima nalazi
trofazni namotaj, koji je konstruktivno isti kao i stator asinhronog motora,
i pokretnog dijela rotora.
Prema izvedbi rotora razlikuju se dva tipa sinhronih motora:
1. motori sa punim rotorom (polovi nisu jasno istaknuti)
2. motori sa istaknutim polovima (polovi su jasno istaknuti)
Konstrukcija sinhronog motora, princip rada, te njegove prednosti i
nedostaci bie detaljnije razraeni u nastavku rada.

Univerzalni motori
Motor istosmjerne struje sa serijskom pobudom, uz odreene dodatke,
moe raditi i na istosmjerni, i na naizmjenini napon. Otuda je i dobio
naziv univerzalni motor. Na slici je prikazan principijelni nain spajanja
ovog motora na izmjenini napon.

Slika 12. Nain spajanja univerzalnog motora na izmjenini napon

Upotreba kolektorskih univerzalnih motora je dosta iroka u

domainstvima, i uopteno za sve ureaje relativno male snage (builice,
brusilice, usisivai praine, mikseri i slino).

ELEKTROMOTORNI POGONI: UVOD

Mensur Kasumovi 2015/16

Opte karakteristike pojedinih vrsta elektromotora

Istosmjerni motor
Dvije osnovne prednosti istosmjernih motora u odnosu na ostale vrste su:
- male promjene brzine vrtnje pri promjenama mehanikog optereenja
- mogunost za jednostavnu i ekonominu regulaciju brzine vrtnje u
irokim granicama
Meutim, istosmjerni motori su znatno skuplji od asinhronih (zbog
sloenije izvedbe). Prisustvo kolektora i etkica ih ini znatno
osjetljivijim pri radu, i uzrokuje da vrlo brzo stradaju.
Pored toga, kako je napajanje ovih motora istosmjerno, potrebno je uvijek
uz motor imati i ispravlja, koji e izmjenini napon mree pretvoriti u
istosmjerni kakav je potreban za rad istosmjernog motora.
Pored svega navedenog, iako istosmjerni motori imaju mnogo vie
nedostataka nego dobrih osobina, oni su jo uvijek nezamjenjivi u
sluajevima gdje je potrebna kontinuirana regulacija brzine vrtnje u
irokim granicama.
Pomenute nedostatke klasinih istosmjernih motora (postojanje
kolektora i etkica) u dobroj mjeri eliminiu korani motori, kod kojih je
sam princip rada drugaiji. Meutim, ovi motori su novijeg datuma, i
sama konstrukcija ovih motora je puno sloenija, tako da oni jo uvijek
nisu naili na iru primjenu, ali se moe rei da njihovo vrijeme tek
dolazi. Tome u prilog govori i injenica da je njemaka automobilska
firma Mercedes Benz (jedna od vodeih svjetskih automobilskih
kompanija) u 2001. godini vrila testiranje automobila na elektrini
pogon, i ocijenila prekidako-reluktantni motor kao motor sa najboljim
karakteristikama za elektrini pogon automobila.

Asinhroni motor
Jednostavna konstrukcija asinhronih motora, njihova niska nabavna
cijena, visok stepen iskoritenja, velika sigurnost i pouzdanost pri radu su
faktori koji su doprinijeli njihovoj irokoj primjeni u elektromotornim
pogonima u industriji, rudarstvu, poljoprivredi, i itavom nizu drugih
oblasti.
Nedostaci asinhronih motora su: lo faktor snage (cos ), slabe
regulacione karakteristike (naroito pri kontinualnom regulisanju brzine
obrtanja u irokim granicama), te loe karakteristike pri putanju u rad.
9

ELEKTROMOTORNI POGONI: UVOD

Mensur Kasumovi 2015/16

Pri tome, ako bi se poredili asinhroni kavezni i fazni motor, moe se rei
da je asinhroni motor sa kaveznim rotorom puno jeftiniji (zbog
jednostavnije konstrukcije) i otporniji u radu, ali mu je nedostatak to ne
dozvoljava nikakvu regulaciju.
U novije vrijeme se uinio i znaajni napredak po pitanju loih osobina
asinhronih motora za regulaciju. Razvijeni su odgovarajui upravljaki
sklopovi pomou kojih se moe brzina vrtnje regulisati u irokom
dijapazonu. Meutim, kako je ova oblast tek u zaetku, jo uvijek se ovi
regulatori nisu doveli do savrenstva, pa su njihove dimenzije, a samim
tim i cijena relativno veliki.

Slika 13. Asinhroni motor sa ureajima za upravljanje i regulaciju

Ipak, zbog navedenih dobrih osobina, asinhroni motor je i pored svojih

nedostataka bez premca kao pogonski stroj u itavom nizu industrijskih
pogona relativno male snage gdje se ne zahtijeva precizna regulacija
brzine vrtnje.

Sinhroni motor
Sinhroni motori su znatno sloenije konstrukcije u odnosu na asinhrone
motore, ali su zbog svoje osobine da ne mijenjaju broj obrtaja sa
promjenom optereenja praktino nezamjenjivi u pogonima u kojima je
potrebno pokretati neki radni mehanizam koji zahtijeva konstantnu brzinu
vrtnje.

Univerzalni motor
Kako je univerzalni motor u stvari samo specijalno izveden istosmjerni
motor, za njega vrijede sve navedene karakteristike koje vrijede za
klasine istosmjerne motore. Dakle, njihov osnovni nedostatak je
postojanje kolektora i etkica, ali je zato glavna dobra osobina to to
pruaju mogunost za regulaciju.
10