Sadržaj

1 Seminarski zadatak 2

2 Diferencijalne jednadžbe sustava 3

2.1 Odziv sustava korištenjem matlabove funkcije ’ode23’ . . . . . . 4

3 Model sustava u prostoru stanja 6

4 Model sustava u Simulinku 8

5 Simuliranje odziva sustava pomoću naredbe ’lsim’ 9

5.1 Usporedba rezultata odziva s prethodnim točkama . . . . . . . . 10
5.1.1 Usporedba s odzivom dobivenog pomoću diferencijalnih
jednadžbi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
5.1.2 Usporedba s odzivom dobivenog pomoću prostora stanja . 11
5.1.3 Usporedba s odzivom dobivenog pomoću modela u Simulinku 12

Literatura 13

1
1 Seminarski zadatak
Na Slici 1. je prikazan dvomaseni sustav (m1 i m2 ) s oprugama (K1 i K2 ) i
prigušenjem (B3 ), kao i trenjem izmedu masa i podloge (B1 i B2 ).

Slika 1: Zadani MDS sustav

Parametre sustava uzeti po želji vodeći računa o mjernim jedinicama.

Za zadani MDS sustav s dva stupnja slobode gibanja (Slika 1), potrebno je:

1. Izvesti diferencijalnu jednadžbu sustava. Simulirati odziv sustava

korištenjem Matlabove funkcije ’ode23’.

2. Dobiti model sustava u obliku prostora stanja. Simulirati odziv sustava

u Matlabu.
3. Naćiniti simulacijski model u Simulinku.
4. Simulirati odziv sustava pomoću naredbe ’lsim’ i pokazati istovjetnost
odziva s prethodnim toćkama.

2
2 Diferencijalne jednadžbe sustava
Za zadani sustav prikazan na Slici 2. potrebno je izvesti diferencijalne jednadžbe
sustava. Zadan je mehanički sustav s dva stupnja slobode gibanja.

Slika 2: MDS sustav sa dva stupnja slobode gibanja

Diferencijalne jednadžbe gibanja sustava izvest ćemo pomoću D’Alembertova

principa . Pretpostavi ćemo da je x1 > x2 . Postavljanjem uvjeta kinetostatičke
ravnoteže za jedan i za drugi inercijski element dobiju se diferencijalne jednadžbe
gibanja promatranog sustava.
Sile koje djeluju na inercijski element m1 prikazane su na Slici 3:

Slika 3: Sile koje djeluju na inercijski element m1 .

Pripadna diferencijalna jednadžba glasi:

m1 x¨1 + (B1 + B3 )x˙1 − B3 x˙2 + K1 x1 = F

Sile koje djeluju na inercijski elemtnt m2 prikazane su na Slici 4:

Slika 4: Sile koje djeluju na inercijski element m2 .

3
Pripadna diferencijalna jednadžba glasi:

m2 x¨2 + (B2 + B3 )x˙2 − B3 x˙1 + K2 x2 = 0

Dobili smo sustav linearnih diferencijalnih jednadžbi drugog reda s konstantnim

koeficjentima.
m1 x¨1 + (B1 + B3 )x˙1 − B3 x˙2 + K1 x1 = F
m2 x¨2 + (B2 + B3 )x˙2 − B3 x˙1 + K2 x2 = 0

2.1 Odziv sustava korištenjem matlabove funkcije ’ode23’

Parametri sustava porebni za simulaciju su:
m1 = 20 kg
m2 = 25 kg
N
K1 = 10 m
N
K2 = 8 m
Ns
B1 = 8 m
Ns
B2 = 10 m
Ns
B3 = 12 m

F =1N
Prvo sustav diferencijalnih jednadžbi drugog reda reduciramo na diferencijalne
jednadžbe prvog reda uvodenjem vektora
 
x1
 x˙1 
y=  x2  .


x˙2
Sljedeće, ponovno napišemo gore naveden sistem jednadžbi kao
   
0 1 0 0
   
x1 x1 0
d 
 x˙1  = 
  −m K1
− (B1m+B 3)
0 B3
m1
 
x˙1  
+
1
m1 F

.
1 1
  
dt x2  0 0 0 1 x2 0
     

x˙2 B3 K2 (B2 +B3 ) x˙2
0 m2 − m2 − m2
0

Da bi mogli koristiti funkciju ode23 moramo u m-datodeku koja opisuje difer-

encijalne jednadže zapisati:

4
 Sada m-datoteku pozivamo u komandnoj liniji pomoću funkcije ’ode23’ :

Odziv sustava dobiven rješavanjem diferencijalnih jednadžbi uz pomoć funkcije

’ode23’ prikazan je na Slici 4.

Slika 4: Odziv sustava dobiven rješavanjem dif. jednadžbi pomoću funkcije ’ode23’

5
3 Model sustava u prostoru stanja
Model prostora stanja opisuje fizikalni sustav kao n diferencijalnih jednadžbi pr-
vog stupnja, umjesto jedne ulazno/izlazne diferencijalne jednadžbe n-tog stup-
nja.
Opći, vektorsko-matrični oblik modela prostora stanja izgleda ovako:

ẋ = Ax + Bu

y = Cx + Du
gdje je y izlazna jednadžba, x vektor stanja, a u ulazni vektor.
Dok matrice su:

A - matrica koeficijenata sustava

B - matrica ulaza
C - matrica izlaza
D - matrica direktnog preslikavanja ulaza na izlaz

Diferencijalne jednadžbe sustava

m1 x¨1 + (B1 + B3 )x˙1 − B3 x˙2 + K1 x1 = F

m2 x¨2 + (B2 + B3 )x˙2 − B3 x˙1 + K2 x2 = 0

zapisujemo u prostor stanja definiranjem sljedećih jednadžbi:
1. Jednadžba stanja
ẋ = Ax + Bu

Odabiremo varijable stanja:

x1 = x1 - pomak mase m1
x2 = x˙1 - brzina pomaka mase m1
x3 = x2 - pomak mase m2
x4 = x˙2 - brzina pomaka mase m2
Deriviranjem varijabli stanja dobivamo:
x˙1 = x2
F (B1 +B3 ) B3 K1
x˙2 = m1 − m1 x2 + m1 x4 − m1 x1
x˙3 = x4
x˙4 = − (B2m+B
2
3)
x4 + B3
m2 x2 − K2
m2 x3

Zatim, zapišemo u matričnom obliku:

   
0 1 0 0
   
x˙1 x1 0
K1 (B1 +B3 ) B3  F
 x˙2  
  − m1 − m1 0 m1   x2 
 
+ m1

 x˙3  =  .
  u.
 0 0 0 1  x3   0 
x˙4 B3 K2 (B2 +B3 ) x4
0 m2 − m2 − m2
0

6
 2. Jednadžba izlaza
y = Cx + Du
Matricom C odredujemo koje varijable želimo pratiti, vidjeti na izlazu.
Pratimo pomak x1 te pomak x2 , te kako je matrica D jednaka nuli konačan
izgled jenadžbe je:
 
  x1
1 0 0 0  x2 
y=  x3  + [0]u.
. 
0 0 1 0
x4

Kako bi simulirali odziv sustava, definiranog uz pomoć prostora stanja, na je-

dinićnu pobudu u matlabu upisujemo

Odziv sustava prikazan je na slici 6.

Slika 6: Odziv dobiven rješavanjem jednadžbi prostora stanja.

7
4 Model sustava u Simulinku
Model sustava u Simulinku prikazan je na slici 7.

Slika 7: Simulink model sustava.

Odziv sustava na jedinični skok prikazan je na Slici 8.

Slika 8: Odziv sustava dobiven simulacijom u Simulinku.

8
5 Simuliranje odziva sustava pomoću naredbe
’lsim’
Da bi simulirali odziv sustava korištenjem naredbe ’lsim’ upotrijebit ćemo ma-
trice iz prostora stanja. Simulaciju ćemo izvesti na jediničnu pobudu uz početne
uvjete jednake nuli. U matlabu ćemo to zapisati ovako:

Odziv sustava korištenjem naredbe ’lsim’ identićan je prethodnim odzivima

kako i prikazuje Slika 9.

Slika 9: Odziv sustava upotrebom naredbe ’lsim’.

9
5.1 Usporedba rezultata odziva s prethodnim točkama
Kako usporedujemo odziv sustava dobiven naredbom ’lsim’ s odzivima u prethod-
nim točama, odziv dobiven pomoću naredbe ’lsim’ bit će prikazan punom lin-
ijom, za pomak x1 , odnosno isperkidanom linijom za pomak x2 , dok će odzivi
dobiveni u prethodnim točkama biti prikazani pomoću: točkica za pomak x1 i
zvjezdicama za pomak x2 .
Ovom usporedbom ćemo ustvrditi da odzivi sustava dobiveni na različite načine
su identični.

5.1.1 Usporedba s odzivom dobivenog pomoću diferencijalnih jed-

nadžbi

Slika 10: Usporedba s odzivom dobivenog pomoću diferencijalnih jednadžbi.

10
5.1.2 Usporedba s odzivom dobivenog pomoću prostora stanja

Slika 11: Usporedba s odzivom dobivenog pomoću prostora stanja - pomak x1 .

Slika 12: Usporedba s odzivom dobivenog pomoću prostora stanja - pomak x2 .

11
5.1.3 Usporedba s odzivom dobivenog pomoću modela u Simulinku

Slika 12: Usporedba s odzivom dobivenog pomoću modela u Simulinku.

12
Literatura
[1 ]Pustaić, D., Wolf, H., Tonković, Z., Mehanika III, Golden marketing -
Tehnička knjiga, Zagreb, 2005
[2 ]Stegić, M., Teorija vibracija - linearnih diskeretnih mehaničkih sustava,
Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 1996
[3 ]Bilješke sa predavanja i vježbi iz kolegija Računalne simulacije

13