Sadržaj

1 Višestruki integrali 1
1.1 Integralne sume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Definicija višestrukog integrala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Osobine integrabilnih funkcija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4 Dvojni integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4.1 Dvojni integral po pravougaonoj oblasti . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4.2 Dvojni integral po proizvoljnoj oblasti . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.5 Trojni integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.5.1 Trojni integral po oblasti pravouglog paralelepipeda . . . . . . . . . 12
1.5.2 Trojni integral po proizvoljnoj oblasti . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.6 Jacobijeva determinanta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.7 Smjena promjenljivih u dvojnom integralu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.8 Smjena promjenljivih u trojnom integralu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.9 Primjena višestrukih integrala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

2 Krivolinijski integral 28
2.1 Motivacija za krivolinijski integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.2 Krivolinijski integral prve vrste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.2.1 Izračunavanje krivolinijskog integrala prve vrste . . . . . . . . . . . . 32
2.3 Krivolinijski integral druge vrste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.3.1 Izračunavanje krivolinijskog integrala druge vrste . . . . . . . . . . . 35
2.4 Nezavisnost integracije od putanje. Greenova formula . . . . . . . . . . . . 36

i
 Poglavlje 1

Višestruki integrali

U ovoj glavi bavit ćemo se konceptom odredenog integrala za funkcije više varijabli i to
uglavnom za funkcije dvije i tri varijable.
Funkciju jedne varijable smo integrirali duž nekog segmenta, dok će integracija funkcije
dvije varijable biti nad oblašću u 2D prostoru, a integracija funkcije tri varijable će
biti nad nekom zapreminom u 3D prostoru. Pored tehnika izračunavanja ovih integrala,
prezentovaćemo i primjene ovih integrala za računanje površina ravnih likova, zapremina,
kao i neke fizikalne interpretacije.

1.1 Integralne sume

Posmatrajmo proizvoljnu zatvorenu oblast D u n-dimenzionalnom euklidskom prostoru
Rn . Sa mes(D) ćemo označavati mjerni broj veličine oblasti D (u slučaju dvodimenzionalne
oblasti to je površina, za trodimenzionalnu oblast to je zapremina). Kao prvo, definišimo
pojam podjele oblasti.

Definicija 1.1.1

Podjelu oblasti D nazivamo pravilnom ako se sastoji od dijelova (ćelija) te oblasti

koji zadovoljavaju sljedeće osobine:

1. Svaka ćelija je ograničena i ima ograničenu veličinu.

2. Dvije različite ćelije nemaju zajedničkih unutrašnjih tačaka. Zajedničke tačke

dviju različitih ćelija mogu biti samo granične tačke tih ćelija.

3. Svaka tačka oblasti D pripada bar jednoj ćeliji.

4. Svaka ograničena figura koja sa svojom granicom leži u oblasti D može se

sastojati samo iz konačnog broja ćelija.

Definicija 1.1.2

Ćeliju jedne podjele nazivamo δ-ćelijom ako oko nje možemo opisati sferu poluprečnika
δ. Pravilna podjela se naziva δ-podjelom ako je svaka njena ćelija δ-ćelija.

Jasno je da su u jednoj δ-ćeliji bilo koje dvije tačke na rastojanju manjem ili jednakom 2δ.
Podjele ćemo ozanačavati uobičajeno sa σ. Različite podjele iste oblasti mogu se porediti
ili biti neuporedive.

1
1.1. Integralne sume

ćelija podjele

σ δ

(a) Pravilna podjela (b) δ-ćelija pravilne podjele

Definicija 1.1.3

Podjela σ2 je produženje podjele σ1 ako pri prelazu na podjelu σ2 svaka ćelija podjele
σ1 ostaje nepromjenjena ili se dijeli novom pravilnom podjelom. Takode kažemo u
tom slučaju da je podjela σ2 finija od podjele σ1 .

y y

σi σi

x x

(c) Podjela σ1 (d) Finija podjela σ2

Slika 1.1: Prelaz iz jedne podjele u finiju podjelu.

Definicija 1.1.4

Neka je D proizvoljna zatvorena oblast i σ neka njena pravilna podjela. Neka je

funkcija f (X) ograničena na D. Integralnom sumom funkcije f u oblasti D nazivamo
svaku sumu oblika
Xn
S= f (Xi )mes(σi ) ,
i=1

gdje su σi (i = 1, ..., n) ćelije podjele σ, Xi ∈ σi (i = 1, 2, ..., n) proizvoljne tačke.

Uporedo sa integralnim sumama funkcije f posmatrat ćemo i tzv. gornje i donje

integralne sume:
Xn n
X
S= mi · mes(σi ) i S = Mi · mes(σi ) ,
i=1 i=1
gdje su mi = inf f (X) , Mi = sup f (X) , (i = 1, 2, ..., n). Ove sume nazivamo takode i
X∈σi X∈σi
gornja, odnosno donja Darbouxova suma.
Za integralne sume vrijede sljedeća tvrdenja koja se jednostavno pokazuju.

2
 1.2. Definicija višestrukog integrala

Teorem 1.1.1 : Donja suma je manja ili jednaka od gornje sume za proizvoljnu podjelu oblast.

Dakle, neka je S 1 donja suma pri podjeli σ1 i neka je S 2 gornja suma pri proizvoljnoj
drugoj podjeli σ2 , tada vrijedi S 1 ≤ S 2 .

Teorem 1.1.2 : Pri produženju podjele oblasti gornja suma ne raste, a donja suma ne opada.

Neka su σ1 i σ2 dvije podjele iste oblasti, pri čemu je σ2 produženje podjele σ1 (σ2 je finija
podjela). Neka su S 1 , S 2 , S 1 i S 2 donje i gornje integralne sume redom pri podjelama σ1
i σ2 . Gornjim teoremom tvrdimo dakle da vrijedi: S 2 ≤ S 1 i S 1 ≤ S 2 .

Teorem 1.1.3 : Za integralne sume vrijedi

m mes(D) ≤ S ≤ S ≤ S ≤ M mes(D) ,

gdje je m = inf X∈D f (X) , M = supX∈D f (X).

z z z
f (x, y) f (x, y) f (x, y)

y y y
σi σi σi

x D x D x D

(a) Gornja Darbouxova suma (b) Donja Darbouxova suma (c) Integralna suma

Primjer 1 : Za funkciju dvije promjenljive integralna suma je oblika

n
X
S= f (ξi , ηi )mes(σi ) ,
i=1

gdje je Xi (ξi , ηi ) ∈ σi (i = 1, 2, ..., n).

1.2 Definicija višestrukog integrala

n
X
Neka je S = f (Xi )mes(σi ), integralna suma funkcije f (X) nad zatvorenom oblasti D
i=1
pri podjeli σ.

Definicija 1.2.1

Broj I nazivamo višestrukim integralom funkcije f ili n-integralom nad oblašću D

3
1.2. Definicija višestrukog integrala

f (x, y)

σi
x y

Slika 1.2: Formiranje integralne sume funkcije f (x, y) nad oblašću D.

ako za svako ε > 0, postoji δ = δ(ε) > 0 takav da važi

|S − I| < ε ,

za proizvoljnu pravilnu δ-podjelu oblasti D.

Vidimo da je broj I izražen kao granični proces tojest, kao granična vrijednost integralnih
suma,
I= lim S.
max diam(σi )→0

Definicija 1.2.2

Ako postoji jedinstvena i konačna granična vrijednost integralnih suma finkcije f (X),
kažemo da je funkcija integrabilna u datoj oblasti.

Jasno je da će maksimalan dijametar ćelija podjele težiti ka 0 ako pravimo sve finiju i
finiju podjelu oblasti (tojest ako broj ćelija podjele raste). Tako onda imamo
n
X
I = lim S = lim f (Xi )mes(σi )
max diam(σi )→0 n→∞
i=1
Z Z Z
= ... f (x1 , x2 , ..., xn )dx1 dx2 ...dxn
D
Z
= f (X)dσ .
D

Za funkciju dvije promjenljive z = f (x, y), integrabilnu u oblasti D, imamo

n
X Z ZZ
lim f (ξk , ηk )mes(σk ) = f (X)dσ = f (x, y)dxdy ,
n→∞
k=1
D D

pri čemu činjenica da n → ∞ je ekvivalentna da max diam(σk ) → 0. Ovaj integral

nazivamo dvojni integral funkcije f (x, y) nad zatvorenom oblasti D.

4
 1.3. Osobine integrabilnih funkcija

Za funkciju tri promjenljive f (x, y, z) koja je integrabilna u zatvorenoj oblasti D, po

definiciji imamo
n
X Z ZZZ
lim f (ξk , ηk , ζk )mes(σk ) = f (X)dσ = f (x, y, z)dxdydz ,
n→∞
k=1
D D

i ovaj višestruki integral nazivamo trojni integral funkcije f (x, y, z) nad zatvorenom oblasti
D.
Od kriterijuma za integrabilnost funkcije više promjenljivih navedimo,

Teorem 1.2.1 : Funkcija f (x1 , x2 , ..., xn ) neprekidna u zatvorenoj oblasti D integrabilna je u datoj
oblasti.

1.3 Osobine integrabilnih funkcija

Sljedeće teoreme navodimo bez dokaza, iako se njihovo dokazivanje jednostavno izvodi
koristeći definiciju višestrukog integrala, potpuno analogno odgovarajućim teoremama za
funkciju jedne promjenljive.

Teorem 1.3.1 : Aditivnost po podintegralnoj funkciji

Neka su f i fi (i = 1, 2, ..., n) integrabilne funkcije u zatvorenoj oblasti D i neka je
C ∈ R proizvoljna konstanta. Tada vrijedi:
R R R
1. (f1 (X) ± ... ± fn (X))dσ = f1 (X)dσ ± ... ± fn (X)dσ.
D D D
R R
2. cf (X)dσ = c f (X)dσ.
D D

Teorem 1.3.2 : Aditivnost po granici integracije

Za proizvoljnu podjelu oblasti integracije D na disjunktne parcijalne oblasti D1 , D2 ,...Dn ,
važi Z Z Z Z
f (X)dσ = f (X)dσ + f (X)dσ + ... + f (X)dσ ,
D D1 D2 Dn

pri čemu je funkcija f (X) integrabilna u svakom dijelu Di (i = 1, 2, ..., n) ukoliko je ona
integrabilna u D i obrnuto.

Teorem 1.3.3 : Ako sa m i M označimo infimum i supremum integrabilne funkcije f (X) u D, tada
vrijedi procjena Z
mes(D)m ≤ f (X)dσ ≤ mes(D)M .
D

5
 1.4. Dvojni integral

Teorem 1.3.4 : Ako u zatvorenoj oblasti vrijedi f (X) ≥ 0 (f (X) ≤ 0), tada vrijedi
 
Z Z
 
f (X)dσ ≥ 0  f (X)dσ) ≤ 0 .
D D

Za primjenu višestruke integracije posebno je važan sljedeći teorem.

Teorem 1.3.5 : Ako je f (X) = 1 za svako X ∈ D, tada je

Z Z
f (X)dσ = dσ = mes(D) .
D D

U slučaju dvojnog integrala gdje je oblast Z Z integracije iz dvodimenzionalnog euklidskog

prostora, ovo znači da će dvojni integral dxdy predstavljati površinu oblasti D, a u
ZZZ D
slučaju trojnog integrala izraz dxdydz će predstavljatu zapreminu oblasti D.
D

1.4 Dvojni integral

1.4.1 Dvojni integral po pravougaonoj oblasti
y

Posmatrat ćemo prvo najidealniju varijantu integracije, po d

pravougaonoj oblasti. Neka je funkcija f (x, y) definisana u D
zatvorenom pravougaoniku c

D: a≤x≤b , c≤y≤d. a x
b

Definicija 1.4.1

Z d
Neka je funkcija Φ1 (x) = f (x, y)dy integrabilna za svako x ∈ [a, b]. Tada integral
c
Z b Z b Z d
Φ1 (x)dx = dx f (x, y)dy
a a c

nazivamo dvostrukim integralom funkcije f (x, y) u zatvorenoj pravougaonoj oblasti

D pri sukcesivnoj integraciji prvo po promjenljivoj y, a zatim po promjenljivoj x.
Z b
Takode, možemo posmatrati funkciju Φ2 (y) = f (x, y)dx za koju zahtjevamo da je
a
integrabilna za svako y ∈ [c, d], onda integral
Z d Z d Z b
Φ2 (y)dy = dy f (x, y)dx
c c a

nazivamo dvostruki integral funkcije f (x, y) u oblasti D pri sukcesivnoj integraciji prvo
po x, a zatim po y.

6
 1.4. Dvojni integral

Teorem 1.4.1 : Neka je funkcija f (x, y) integrabilna u zatvorenoj pravougaonoj oblasti D (tojest neka
postoji dvojni integral funkcije f ) i neka za proizvoljno x ∈ [a, b] postoji integral
Z d Z b Z d
f (x, y)dy. Tada postoji dvostruki integral dx f (x, y)dy i pri tome vrijedi
c a c
ZZ Z b Z d
f (x, y)dxdy = dx f (x, y)dy .
a c
D

Na sličan način pod odgovarajućim uslovima, važi

ZZ Z d Z b
f (x, y)dxdy = dy f (x, y)dx .
c a
D

Teorem 1.4.1 nam u stvari daje tehniku za izračunavanje dvojnog integrala nad pravougaonom
oblasti. Ona se kako vidimo, svodi na prelazak iz dvojnog u dvostruki integral čije su
granice u slučaju pravougaone oblasti, konstantne.
Kao posljedicu Teorema 1.4.1 i napomene iza nje, imamo

Posljedica 1. Ako je funkcija f (x, y) integrabilna u zatvorenom pravougaoniku D i ako

postoje dvostruki integrali
Z b Z d Z d Z b
dx f (x, y)dy i dy f (x, y)dx ,
a c c a

tada vrijedi
ZZ Z b Z d Z d Z b
f (x, y)dxdy = dx f (x, y)dy = dy f (x, y)dx .
a c c a
D

Ovo nam u stvari govori da redoslijed integracije ne utiče na vrijednost dvojnog

integrala.

RR
Primjer 2 : Izračunati integral I = cos(x + y)dxdy, gdje je D kvadrat
D

π π
0≤x≤ , 0≤y≤ .
2 2
Dvojni integral I svodimo na dvostruki, tojest
Z π Z π Z π
2 2 2 π
I = dx cos(x + y)dy = dx(sin(x + y) |02
0 0 0
Z h  iπ  π  π2
π
2 π
= sin x + − sin x dx = − cos x + |0 + cos x |02 = 0 .
0 2 2

7
 1.4. Dvojni integral
RR
Primjer 3 : Izračunati: I = 6xy 2 dxdy, gdje je D pravougaonik [2, 4] × [1, 2].
D
Z Z Z 4 Z  2Z 4 Z 2 
6xy 2 dxdy = 6xy 2 dy dx = 6x y 2 dy dx
D 2 1 2 1
Z 4 2 !
y 3 
= 6x  dx
2 3 1
Z 4 Z 4
= (16x − 2x) dx = 14 xdx
2 2
 2 4
x 
= 14 = 84
2 2

Primjetimo u gornjem primjeru da je podintegralna funkcija f (x, y) = 6xy 2 oblika f (x, y) =

g(x)h(y). Kod dvojnog integrala sa konstantnim granicama to možemo iskoristiti na
sljedeći način
ZZ ZZ Z b Z d
f (x, y)dxdy = g(x)h(y)dxdy = g(x)dx · h(y)dy .
D a c
D

Tako bi u posljednjem primjeru imali

ZZ Z Z 4 2
2
4 2
2 x2  y 3 
6xy = 6 xdx · y dy = 6 · = 84
2 1 2 2 3 1
D

1.4.2 Dvojni integral po proizvoljnoj oblasti

U integraciji po proizvoljnoj oblasti mogu nastupiti dva slučaja prikazana na slici 1.3.
Na slici lijevo imamo situaciju kada se x nalazi izmedu konstantnih granica a i b, a y
je izmedu krivih y1 (x) i y2 (x). Na desnoj slici imamo drugi slučaj, tojest c ≤ y ≤ d i
x1 (y) ≤ x ≤ x2 (y).
y2 (x)
d

D D x2 (y)

y1 (x) x2 (y)
c
a b

Slika 1.3: Proizvoljna oblast integracije.

Razmotrimo situaciju prestavljenu lijevom slikom, a na d y2 (x)

potpuno analogan način se razmatra i druga mogućnost. Neka
su funkcije y1 i y2 takve da za svako x ∈ [a, b] vrijedi y1 (x) ≤
D
y2 (x). Posmatrajmo oblast zadatu sa
c y1 (x)

D: a≤x≤b , y1 (x) ≤ y ≤ y2 (x) . a b

Neka su c i d fiksirani realni brojevi takvi da je c ≤ y1 (x) ≤ y2 (x) ≤ d. Tada je

sistemom
D∗ : a ≤ x ≤ b , c ≤ y ≤ d ,

8
1.4. Dvojni integral

zadana pravougaona oblast, za koju uočavamo da je sastavljena od tri odvojene oblasti:

D1 : a ≤ x ≤ b , c ≤ y ≤ y1 (x)
D: a ≤ x ≤ b , y1 (x) ≤ y ≤ y( x)
D2 : a ≤ x ≤ b , y2 (x) ≤ y ≤ d .

Pomoću funkcije f (x, y) definisane u oblast D, konstruišimo novu funkciju.


∗ f (x, y) ; (x, y) ∈ D
f (x, y) =
0 ; (x, y) ∈ D1 ∪ D2

Funkcija f ∗ je integrabilna u oblasti pravougaonika jer je konstantna na D1 ∪D2 , a poklapa

se sa integrabilnom funkcijom f na D.
Prema prethodnoj sekciji sada imamo
ZZ Z b Z d
∗
f (x, y)dxdy = dx f ∗ (x, y)dy . (1.1)
a c
D∗

Posmatrajmo sada lijevu stranu u jednakosti (1.1). Na osnovu aditivnosti višestrukog

integrala po oblasti integracije, imamo
ZZ ZZ ZZ ZZ
∗ ∗ ∗
f (x, y)dxdy = f (x, y)dxdy + f (x, y)dxdy + f ∗ (x, y)dxdy . (1.2)
D∗ D1 D D2

Na osnovu definicije funkcije f ∗ je

ZZ ZZ
∗
f (x, y)dxdy = f ∗ (x, y)dxdy = 0
D1 D2

i ZZ ZZ
f ∗ (x, y)dxdy = f (x, y)dxdy .
D D

Sada iz (1.2) imamo ZZ ZZ

∗
f (x, y)dxdy = f (x, y)dxdy . (1.3)
D∗ D

Posmatrajmo sada unutrašnji integral na desnoj strani u (1.1). Zbog aditivnosti odredenog
integrala važi
Z d Z y1 (x) Z y2 (x) Z d
∗ ∗ ∗
f (x, y)dy = f (x, y)dy + f (x, y)dy + f ∗ (x, y)dy (1.4)
c c y1 (x) y2 (x)

Opet na osnovu definicije funkcije f ∗ vrijedi

Z y1 (x) Z d
f ∗ (x, y)dy = f ∗ (x, y)dy = 0 ,
c y2 (x)

pa jednakost (1.4) postaje

Z d Z y2 (x)
∗
f (x, y)dy = f (x, y)dy . (1.5)
c y1 (x)

9
 1.4. Dvojni integral

Koristeći (1.3) i (1.5), jednakost (1.1) postaje

ZZ Z b Z y2 (x)
f (x, y)dxdy = dx f (x, y)dy . (1.6)
a y1 (x)
D

Ako je oblast integracije data sistemom (desna slika)

D: x1 (y) ≤ x ≤ x2 (y) , c≤y≤d,
slično gornjem rezonovanju bi dobili
ZZ Z d Z x2 (y)
f (x, y)dxdy = dy f (x, y)dx . (1.7)
c x1 (y)
D

Formule (1.6) i (1.7) nam daju način izračunavanja dvojnog integrala za proizvoljnu oblast
integracije. Dakle, dvojni integral rješavamo pomoću dvostrukog integrala u kome su
granice unutrašnje integracije eventualno ovisne o jednoj promjenljivoj dok su granice
spoljašnje integracije obavezno konstantne (po promjenljivima integracije).
Što se tiče pravila za izračunavanje dvojnih integrala, ona su:
1. Aditivnost po podintegralnoj funkciji:
ZZ ZZ ZZ
(f (x, y) ± g(x, y))dxdy = f (x, y)dxdy ± g(x, y)dxdy .
D D D

2. Izvlačenje konstante:
ZZ ZZ
cf (x, y)dxdy = c f (x, y)dxdy .
D D

3. Aditivnost po granici integracije:

ZZ ZZ ZZ
f (x, y)dxdy = f (x, y)dxdy + f (x, y)dxdy .
D=D1 ∪D2 D1 D2

Primjer 4 : Izvršiti prelaz iz dvojnog u dvostruki integral funkcije f (x, y) nad oblašću D, ako je

D: y = x , y = 2x , x = 1 .

Oblast integracije je šrafirani dio na slici.

y = 2x Odlučimo se za redoslijed integracije prvo (unutrašnja) po

y, a zatim (spoljašnja) po x. To nam onda diktira da
2 y=x granice za x moraju biti konstante, dok za y one mogu
ovisiti o varijabli x. Projektujući oblast D na x-osu,
b
dobijamo da su granice za x od 0 do 1. Birajući proizvoljan
1 x ∈ [0, 1] i posmatrajući vertikalu u toj tački, konstatujemo
b

da se najmanja vrijednost y postiže na liniji y = x, a

najveća na liniji y = 2x.
1

10
 1.4. Dvojni integral

To nam upravo predstavlja granice integracije.

ZZ Z 1 Z 2x Z 1 Z 2x 
f (x, y)dxdy = dx f (x, y)dy = f (x, y)dy dx .
0 x 0 x
D

Ako bi zamjenili redoslijed integracije treba primjetiti da datu oblast moramo podijeliti na dvije
disjunktne oblasti.

y = 2x
Naime, ako se odlučimo za redoslijed integracije prvo
(unutrašnja) po x, a zatim (spoljašnja) po y, to nam onda
2 y=x diktira da granice za y moraju biti konstante, dok za x
D2 b
y b
one mogu ovisiti o varijabli y. Medutim, birajući da je
1 0 ≤ y ≤ 1, vidimo da se tada vrijednost x-a mijenja od
y b b
prave x = y2 do prave x = y, a ako biramo 1 ≤ y ≤ 2, onda
D1 se x mijenja od prave x = y2 do prave x = 1.
1

Zbog toga oblast integracije D razbijamo na dvije oblasti, D1 : 0 ≤ y ≤ 1 , y2 ≤ x ≤ y

(tamnosiva) i D2 : 1 ≤ y ≤ 2 , y2 ≤ x ≤ 1 (svijetlosiva). Koristeći aditivnost dvojnog integrala
po granici integracije sada imamo,
ZZ ZZ ZZ
f (x, y)dxdy = f (x, y)dxdy + f (x, y)dxdy
D D1 D2
Z 1 Z y Z 2 Z 1
= dy f (x, y)dx + dy f (x, y)dx .
y y
0 2 1 2

√
Primjer 5 : Izvršiti prelaz iz dvojnog u dvostruki integral funkcije f (x, y) nad oblašću D : y=x, y= x.

Oblast integracije je šrafirani dio na slici. Sada imamo

ZZ Z 1 Z √
x
f (x, y)dxdy = dx f (x, y)dy
0 x
1 D
Z Z √ !
1 x
= f (x, y)dy dx .
0 x
1

Primjetimo da u ovom slučaju imamo jednostavnu zamjenu redoslijeda integracije, tojest

ZZ Z 1 Z y
f (x, y)dxdy = dy f (x, y)dx ,
0 y2
D

što u prvom primjeru nije bio slučaj.

11
1.5. Trojni integral

1.5 Trojni integral

1.5.1 Trojni integral po oblasti pravouglog paralelepipeda
z

c2

Vyz
Neka je sada funkcija f (x, y, z) definisana i
Vxz c1
integrabilna u zatvorenoj oblasti

V : a1 ≤ x ≤ a2 , b1 ≤ y ≤ b2 , c1 ≤ z ≤ c2 .
b1
b2 y
a1
Na slici su sa Vxy , Vxz i Vyz označene redom projekcije
a2 Vxy
paralelepipeda V na xOy, xOz i yOz ravan.
x

Slika 1.4: Trojni integral po pravougloj

oblasti

Definicija 1.5.1

Z b2 Z c2
Neka je funkcija Φ1 (x) = dy f (x, y, z)dz integrabilna na segmentu [a1 , a2 ].
b1 c1
Tada integral
Z a2 Z a2 Z b2 Z c2
Φ1 (x)dx = dx dy f (x, y, z)dz ,
a1 a1 b1 c1

nazivamo trostrukim integralom funkcije f (x, y, z) u zatvorenom paralelepipedu pri

čemu se integracija vrši prvo po promjenljivoj z zatim po promjenljivoj y i na kraju
po promjenljivoj x.

Definicija 1.5.2
ZZ
Neka je funkcija Φ2 (z) = f (x, y, z)dxdy integrabilna na segmentu [c1 , c2 ]. Integral
Vxy
Z c2 Z c2 ZZ
Φ2 (z)dz = dz f (x, y, z)dxdy ,
c1 c1 Vxy

nazivamo trostrukim integralom funkcije f (x, y, z) po oblasti zatvorenog paralelepipeda,

pri sukcesivnoj integraciji prvo unutrašnja integracija po projekciji paralelepipeda u
xOy ravan (dvojni integral), a zatim spoljna integracija po promjenljivoj z.

Definicija 1.5.3

12
 1.5. Trojni integral
Z c2
Neka je funkcija Φ3 (x, y) = f (x, y, z)dz integrabilna u oblasti Vxy . Integral
c1
ZZ ZZ Z c2
Φ3 (x, y)dxdy = dxdy f (x, y, z)dz ,
c1
Vxy Vxy

nazivamo trostruki integral funkcije f (x, y, z) po oblasti paralelepipeda, pri sukcesivnoj

integraciji prvo po promjenljivoj z (unutrašnja integracija), a zatim po oblasti Vxy
(spoljašnja integracija).

Ne izazivajući zabunu, očigledno da sve tri gornje definicije definišu isti pojam trostrukog
integrala. Razlika je u tome što se na desnim stranama jednakosti pojavljuju različiti
redoslijedi integracije. Potpuno ravnopravno smo mogli posmatrati i bilo koju drugu
varijantu redoslijeda integracija na desnim stranama jednakosti tih definicija, naprimjer
prvo po x, zatim po y i na kraju po z. To nam je omogućeno time što je oblast integracije
oblast pravouglog paralelepipeda koja je ”idealna” u smislu jednostavnosti integracije. Ovo
potvrdujemo narednim tvrdenjem, a koji nam ujedno daje i tehniku rješavanja trojnog
integrala po oblasti pravouglog paralelepipeda.

Teorem 1.5.1 : Neka je funkcija f (x, y, z) integrabilna u zatvorenom paralelepipedu V i neka za proizvoljno
Rc
(x, y) ∈ Vxy postoji integral c12 f (x, y, z)dz , tada postoji i integral
ZZ Z c2
dxdy f (x, y, z)dz
c1
Vxy

i vrijedi jednakost
ZZZ ZZ Z c2
f (x, y, z)dxdydz = dxdy f (x, y, z)dz
c1
V Vxy
Z a2 Z b2 Z c2
= dx dy f (x, y, z)dz .
a1 b1 c1

RRR
Primjer 6 : Izračunati xyzdxdydz , gdje je oblast V zadata sa:
V

0≤x≤1, 0≤y≤1, 0≤z≤1.

Dakle, u pitanju je integracija po paralelepipedu, zato vrijedi

ZZZ Z 1 Z 1 Z 1 Z 1 Z 1  1
z2
xyzdxdydz = dx dy xyzdz = dx dy xy
0 0 0 0 0 2 0
V
Z 1 Z 1 Z 1  1
xy x y2
= dx dy = dx
0 0 2 0 2 2 0
Z 1
x 1
= dx = .
0 4 8
Primjetimo i ovdje da ako je podintegralna funkcija funkcija razdvojenih promjenljivih
tojest, f (x, y, z) = f1 (x)·f2 (y)·f3 (z), da se izračunavanje trojnog integrala po pravougaonoj

13
 1.5. Trojni integral

oblasti V svodi na
ZZZ Z a2 Z b2 Z c2
f (x, y, z)dxdydz = f1 (x)dx · f2 (y)dy · f3 (z)dz .
a1 b1 c1
V

1.5.2 Trojni integral po proizvoljnoj oblasti

Neka je u trodimenzionalnom euklidskom prostoru zadata oblast
V : a1 ≤ x ≤ a2 , y1 (x) ≤ y ≤ y2 (x) , z1 (x, y) ≤ z ≤ z2z(x, y) .

Neka je funkcija f (x, y, z) integrabilna u oblasti V . b

z2 (x, y)
Slično rezonovanju kod dvojnog integrala i ovdje bi
smo oko oblasti V opisali paralelepiped, pa bi smo
dijeleći taj paralelepiped na disjunktne oblasti došli z1 (x, y)
do jednakosti b

ZZZ Z a2 Z y2 (x) Z z2 (x,y)

f (x, y, z)dxdydz = dx dy f (x, y, z)dz , a1
y
a1 y1 (x) z1 (x,y) b

b
y2 (x)
V a2
b
b

x
y1 (x)
koja nam daje jedan od načina rješavanja trojnog
integrala. Slika 1.5: Trojni integral po proizvoljnoj oblasti
Pravila u radu sa trojnim integralima su:
1. Aditivnost po podintegralnoj funkciji:
ZZZ ZZZ ZZZ
(f (x, y, z) ± g(x, y, z))dxdydz = f (x, y, z)dxdyz ± g(x, y, z)dxdyz .
V V V

2. Izvlačenje konstante:
ZZZ ZZ
cf (x, y, z)dxdyz = c f (x, y, z)dxdyz .
V V

3. Aditivnost po granici integracije:

ZZZ ZZZ ZZZ
f (x, y, z)dxdydz = f (x, y, z)dxdydz + f (x, y, z)dxdydz .
V =V1 ∪V2 V1 V2

RRR
Primjer 7 : Izračunati xyzdxdydz , gdje je oblast V zadata sa
V

x ≥ 0 , y ≥ 0 , z ≥ 0 , x2 + y 2 + z 2 ≤ 1 .

Sada imamo integraciju po dijelu lopte centra (0, 0, 0), poluprečnika 1, koji se nalazi u prvom
oktantu. Neka prva integracija bude po z, druga po y i treća po x. To znači da su granice za x
konstantne, pa zato projektujmo tijelo V u xOy ravan (slika 1.6, desno) iz koje vidimo granice
p
0 ≤ x ≤ 1 , 0 ≤ y ≤ 1 − x2 .

Granice za z odredujemo na sličan način kao za y: u oblasti projekcije izaberemo proizvoljnu

tačku i iz nje vučemo vertikalu. Na toj vertikali odredujemo najmanju i najveću vrijednost za z,

14
 1.6. Jacobijeva determinanta

odnosno na kojim površima se nalaze te vrijednosti. Na slici 1.6 lijevo,pvidimo da je najmanja

vrijednost za z u ravni z = 0, a najveća se uvijek nalazi na površi z = 1 − x2 − y 2 .
Ovo nam sada daje prelaz iz trojnog u trostruki integral
ZZZ Z Z √ 2 Z √ 2 2
1 1−x 1−x −y
xyzdxdydz = xdx ydy zdz .
V 0 0 0

Ostaje još ”računski” dio zadatka.

ZZZ Z Z √
1−x2 Z √1−x2 −y2 Z Z √
1−x2 √1−x2 −y2
1 1
z 2 
xyzdxdydz = xdx ydy zdz = xdx ydy
0 0 0 0 0 2 0
V
Z Z √
1−x2 Z  √1−x2
1 1
2 1 2
1
y2 2 y 4 
= dx y(1 − x − y )dy = dx (1 − x ) −
2 0 0 2 0 2 4 0
Z 1
1 1
= x(1 − x2 )2 dx =
8 0 48

1 y

1 b

b √
y= 1 − x2

1
b
1 y b

1 x
x

Slika 1.6: Dio centralne lopte poluprečnika 1, u prvom oktantu (lijevo) i njegova projekcija u xOy
ravan (desno)

1.6 Jacobijeva determinanta

U linearnoj algebri smo vidjeli da matrice nisu ništa drugo do preslikavanja vektorskog
prostora. Pri tome smo se upoznali sa matricama prelaza i vidjeli da je dovoljno znati u
šta se preslikavaju vektori baze. Tako na primjer matrica
 
1 1
A= ,
−1 1

predstavlja rotaciju ravni, odnosno R2 prostora (slika 1.7).

Sada proizvoljnu tačku (x, y) sistema {~i, ~j} preslikavamo u tačku (x′ , y ′ ) sitema {~i′ , j~′ },
sistemom jednačina

x′ = x + y
y ′ = −x + y

koji je odreden matricom A (matrica sistema).

15
1.6. Jacobijeva determinanta

45o
 
→
− 1 →
−
A· i T = = i′ T →
−′
−
→ −1 j
j
−
→
i  
→
− 1 →
− →
−′
A· j T = = j′ T i
1

Slika 1.7: Rotacija realne ravni.

Ako sada posmatramo proizvoljan algebarski sistem linearnih jednačina

y1 = a11 x1 + a12 x2 + ... + a1n xn

y2 = a21 x1 + a22 x2 + ... + a2n xn
.................................................
yn = an1 x1 + an2 x2 + ... + ann xn

možemo ga zapisati u matričnom obliku

Y = AX

pa on dakle predstavlja neko preslikavanje A : Rn → Rn . Ukoliko postoji inverzno

preslikavanje datog preslikavanja, takvo preslikavanje nazivamo regularnim. U gornjem
slučaju to će biti ako postoji A−1 , tojest ako je matrica A regularna matrica.
Posmatrajmo sada opšti slučaj preslikavanja

y1 = f1 (x1 , x2 , ..., xn )
y2 = f2 (x1 , x2 , ..., xn )
(1.8)
.....................................
yn = fn (x1 , x2 , ..., xn )

Na osnovu ovog sistema možemo formirati funkcionalnu determinantu

 ∂f 
 1 ∂f1 
 ∂x1 ... ∂xn 
 ∂f2 ∂f2 
 ... ∂x 
J =  ∂x1 n 
 ...... ... ...... 
 ∂fn ∂fn 
 ...
∂x1 ∂xn

Definicija 1.6.1

Za preslikavanje (1.8) kažemo da je regularno u oblasti D ako vrijedi

1. funkcije f1 , ..., fn imaju neprekidne parcijalne izvode po svakoj promjenljivoj,

2. J 6= 0.

Determinantu J nazivamo Jacobijeva determinanta ili jakobijan preslikavanja (1.8).

U literaturi se često za jakobijan preslikavanja (1.8) koristi oznaka

D(f1 , f2 , ..., fn )
J= .
D(x1 , x2 , ..., xn )

16
 1.7. Smjena promjenljivih u dvojnom integralu

Ako je dato preslikavanje (1.8) i preslikavanje

x1 = g1 (t1 , t2 , ..., tn )
x2 = g2 (t1 , t2 , ..., tn )
.....................................
xn = gn (t1 , t2 , ..., tn ) ,

nije teško pokazati da za jakobijane ovih preslikavanja važi

D(f1 , f2 , ..., fn ) D(g1 , g2 , ..., gn ) D(f1 , f2 , ..., fn )
= .
D(x1 , x2 , ..., xn ) D(t1 , t2 , ..., tn ) D(t1 , t2 , ..., tn )
Iz ovoga onda proizilazi važna osobina jakobijana:
D(y1 , y2 , ..., yn ) D(x1 , x2 , ..., xn )
=1, (1.9)
D(x1 , x2 , ..., xn ) D(y1 , y2 , ..., yn )

naravno pod pretpostavkom postojanja inverznih preslikavanja yi−1 (i = 1, 2, ..., n).

Primjer 8 : Zadato je preslikavanje ρϕ ravni u xy ravan sa

x = x(ρ, ϕ) = ρ cos ϕ
y = y(ρ, ϕ) = ρ sin ϕ

Odrediti jakobijan zadatog preslikavanja.

   
D(x, y)  ∂x ∂x  
  cos ϕ −ρ sin ϕ 
J= =  ∂ρ ∂ϕ
= =ρ.
D(ρ, ϕ)  ∂y ∂ρ
∂y
∂ϕ  sin ϕ ρ cos ϕ 

Računanjem iz zadatog sistema dobijamo

ρ2 cos2 ϕ + ρ2 sin2 ϕ = ρ2 = x2 + y 2 ,
p
odakle je ρ = x2 + y 2 . Koristeći se jednakošću (1.9) lagano dobijamo da je

D(ρ, ϕ) 1 1
= = p .
D(x, y) ρ x + y2
2

1.7 Smjena promjenljivih u dvojnom integralu

Izračunavanje integrala, kao što smo to vidjeli kod običnog jednostrukog Riemanovog
integrala, često je olakšano uvodenjem povoljne smjene. Ista je situacija i kod n-integrala,
tojest pogodnom smjenom uprošćava se računanje n-integrala. Neka je zadat sistem

x = x(u, v) , y = y(u, v) (1.10)

Dati sistem predstavlja transformaciju uv-ravni u xy-ravan, tojest svakoj tački P ∗ (u, v)
iz uv-ravni odgovara tačka P (x, y) iz xy-ravni. Ako tački P ∗ ∈ D ∗ odgovara jedinstvena
tačka P ∈ D i obratno, tada je gornjom transformacijom uspostavljeno bijektivno preslikavanje
oblasti D ∗ na D. Gornjom transformacijom se prava u = u0 oblasti D ∗ , koja se nalazi u
uv-ravni, preslikava na krivu u-liniju u xy-ravni

x = x(u0 , v) , y = y(u0 , v) .

17
 1.7. Smjena promjenljivih u dvojnom integralu

v y

u = u0
P (x, y)
D∗ b

b v = v0
P ∗ (u0 , v0 )
D
u = u0 v = v0
u x

Slika 1.8: Transformacija nekih linija prilikom smjene.

Analogno, prava v = v0 oblasti D ∗ iz uv-ravni se preslikava u krivu v-liniju u xy-ravni

x = x(u, v0 ) , y = y(u, v0 ) .

Ukoliko je oblast D ∗ podjeljena mrežom pravih u = u0 , v = v0 , na pravolinijske ćelije-

pravougaonike σi∗ , transformacijom (1.10) se ta podjela preslikava u krivolinijske ćelije σi
u xy-ravni.

v y

σi
σi∗

u x

Slika 1.9: Transformacija oblasti sa podjelom.

Pri tome se pokazuje da vrijedi

 
mes(σi )  D(x, y) 
lim 
=  = |J(xi , yi )| ,
diamσi →0 mes(σi∗ ) D(u, v) 

u nekoj tački (xi , yi ) ∈ σi . Ovo nam daje princip promjene oblasti integracije prilikom
uvodenja smjena.

Teorem 1.7.1 : Ako se sistemom funkcija

x = x(u, v) , y = y(u, v)
realizuje bijektivno preslikavanje oblasti D ∗ u oblast D i ako je funkcija f (x, y) integrabilna
u oblasti D, tada je
ZZ ZZ
f (x, y)dxdy = f (x(u, v), y(u, v))|J(u, v)|dudv .
D D∗

Kao specijalnu smjenu kod dvojnih integrala navodimo ovdje polarne koordinate, tojest
transformaciju
x = ρ cos ϕ , y = ρ sin ϕ , (1.11)
pri čemu su prirodne granice novih varijabli date sa

0 ≤ ρ < +∞ , 0 ≤ ϕ ≤ 2π .

18
 y
1.7. Smjena promjenljivih u dvojnom integralu
(x, y)
b

ρ
Geometrijski, ρ predstavlja udaljenost tačke od
ϕ koordinatnog početka, a ϕ je ugao izmedu pozitivnog
dijela x-ose i duži ρ, te odatle proizilaze prirodne
x granice za ove veličine.
Slika 1.10: Polarne koordinate.
Naravno, sada se postavlja pitanje da li postoje različite tačke u xy-ravni kojima bi
odgovarale iste veličine ρ i ϕ?

0x
y

ϕ
tg
=
y
Ako posmatramo neko fiksno ρ0 , koristeći smjene 1.11, b
(x0 , y0 )
zaključujemo da sve tačke na kružnici x2 + y 2 = ρ20 imaju istu
udaljenost od koordinatnog početka. Analogno, ako fiksiramo x
neki ugao ϕ0 , ponovo koristeći smjene (1.11) dobijamo da x2 + y 2 = ρ20
sve tačke na polupravoj y = tgϕ0 x imaju isti ugao prema
pozitivnom dijelu x-ose.
Slika 1.11: Koordinatne
linije polarnih koordinata.
Iz ovoga zaključujemo da polarne koordinate (ρ0 , ϕ0 ) odreduju tačno jednu tačku u
xy-ravni, što je i odgovor na postavljeno pitanje. Osim toga, iz gornjeg razmatranja se
vidi da se linije ϕ = ϕ0 iz polarnog sistema preslikavaju u poluprave u xy-sistemu, a da
se linije ρ = ρ0 preslikavaju u kružnice.

ϕ y
ϕ2
D∗ D
ϕ1
ϕ2
ϕ1
ρ1 ρ2 ρ ρ1 ρ2 x

Slika 1.12: Preslikavanje koordinatnih linija polarnim koordinatama.

Dakle, slika preslikavanjem (1.11) oblasti D ∗ iz polarnog sistema, je oblast D u pravouglom

koordinatnom sistemu. Kako je jakobijan ovog preslikavanja dat sa J = ρ, to na osnovu
Teoreme 1.7.1 imamo
ZZ ZZ
f (x, y)dxdy = f (ρ cos ϕ, ρ sin ϕ))ρdρdϕ .
D D∗

RR 2
−y 2
Primjer 9 : Izračunati: e−x dxdy, gdje je oblast integracije D : x2 + y 2 = 1.
D
Uvedimo polarne koordinate: x = ρ cos ϕ, y = ρ sin ϕ. Ubacujući ove smjene u jednačinu
kružnice, koja predstavlja oblast integracije, dobijamo da je ρ = 1. Kako nemamo nikakav uslov
na ugao ϕ, to je nova oblast integracije data sa

D∗ : 0 ≤ ρ ≤ 1 , 0 ≤ ϕ ≤ 2π .

19
 1.7. Smjena promjenljivih u dvojnom integralu

Sada imamo
ZZ ZZ Z 2π Z 1
−x2 −y 2 −ρ2 2
e dxdy = e ρdρdϕ = dϕ ρe−ρ dρ = π(1 − e−1 ) .
0 0
D D∗

ZZ
1
Primjer 10 : Izračunati: dxdy, gdje je oblast zadata sa
(x2 + y 2 )2
D

x
D : (k1 ) x2 + y 2 = 2x , (k2 ) x2 + y 2 = 4x , (l1 ) y = , (l2 ) y = 2x .
2

l2 Uvedimo polarne koordinate

l1 x = ρ cos ϕ , y = ρ sin ϕ , J = ρ .
2
Ubacujući smjene u jednačine kružnice k1 i k2 ,
1 dobijamo redom
k2
k1
0 ρ = 2 cos ϕ , ρ = 4 cos ϕ . (1.12)
−1 1 2 3 4
Jednačine linija l1 i l2 daju nam veze
−1
1
tgϕ = , tgϕ = 2 . (1.13)
2
−2

Veze (1.12) i (1.13) nam daju upravo donju i gornju granicu novih varijabli, tojest novodobijena
oblast je
1
D∗ : ρ ≥ 2 cos ϕ , ρ ≤ 4 cos ϕ , arctg ≤ ϕ ≤ arctg2 .
2
Sada je prelaz u dvostruki integral dat sa
ZZ ZZ Z arctg2 Z 4cosϕ
1 1 1
dxdy = ρdρdϕ = dϕ
dρ
(x + y 2 )2
2 ρ4 2 cos ϕ ρ
arctg 12
3
D D∗
Z arctg2  
1 1 1
=− − dϕ
2 arctg 12 16 cos2 ϕ 4 cos2 ϕ
Z arctg2 
3 1 3 arctg2 9
= dϕ = tgϕ arctg 1 = .
32 arctg 12 cos2 ϕ 32 2 64

Opštija smjena od gornje smjene su tzv. uopštene polarne koordinate, tojest

x = aρ cos ϕ , y = bρ sin ϕ ,
2 2
gdje su a i b pozitivni realni brojevi. Ovom smjenom se elipsa xa2 + yb2 = 1 u xy-ravni,
prevodi u jediničnu kružnicu ρ = 1 u ρϕ-ravni. Jakobijan ovog preslikavanja je J = abρ.
Napomenimo još i to da ako želimo jednačinu opšte elipse
(x − p)2 (y − q)2
+ =1,
a2 b2
prevesti u jediničnu kružnicu u ρϕ-ravni, to ćemo postići smjenama

x = aρ cos ϕ + p , y = bρ sin ϕ + q ,

sa jakobijanom J = abρ.

20
 1.8. Smjena promjenljivih u trojnom integralu

1.8 Smjena promjenljivih u trojnom integralu

Neka je dat sistem

x = x(u, v, w) , y = y(u, v, w) , z = z(u, v, w) , (1.14)

kojim je definisano bijektivno preslikavanje tačaka P ∗ (u, v, w) uvw-prostora, u tačke P (x, y, z)

iz xyz-prostora. Ako je J jakobijan preslikavanja (1.14) tada vrijedi
ZZZ ZZZ
f (x, y, z)dxdydz = f (x(u, v, w), y(u, v, w), z(u, v, w))|J|dudvdw ,
V V∗

gdje je V ∗ oblast u uvw-prostoru nastala preslikavanjem (1.14) oblasti V u xyz-prostoru.

Kako smo se već ranije upoznali sa cilindričnim i sfernim koordinatnim sistemom, ovdje
ćemo specijalno pokazati ove dvije vrste smjena u trojnom integralu.
Dakle, ako pravougli descartesov koordinatni sistem zamjenimo cilindričnim koordinatnim
sistemom, što ostvarujemo sistemom

x = ρ cos ϕ , y = ρ sin ϕ , z = z ,
D(x,y,z)
jakobijan kojeg je J = D(ρ,ϕ,z) = ρ, tada imamo
ZZZ ZZZ
f (x, y, z)dxdydz = f (ρ cos ϕ, ρ sin ϕ, z)ρdρdϕdz .
V V∗

Geometrijska interpretacija cilindričnih koordinata je ta da svakoj tački (x, y, z) iz xyz-

prostora, pridružimo njen položaj na z-osi, udaljenost projekcije te tačke u xy-ravni od
koordinatnog početka, ρ, i ugao izmedu potega ρ i pozitivnog dijela x-ose, ϕ. Pri tome su
prirodne granice novih varijabli

0 ≤ ρ < +∞ ; 0 ≤ ϕ ≤ 2π ; −∞ < z < +∞ .

z
z x2 + y 2 = ρ20

z = z0

(x, y, z)
b
(x, y, z)
b

ϕ0 ρ0 y
ϕ ρ y
x
x
y = tgϕ0 x

Slika 1.13: Cilindrične koordinate. Koordinatne površi cilindričnih koordinata (desno).

Držeći po jednu od cilindričnih koordinata konstantnom, dobijamo takozvane koordinatne

površi u xyz-prostoru. Ako je ρ = ρ0 , dobijamo koordinatnu površ x2 + y 2 = ρ20 (cilindar).
Ako je ϕ = ϕ0 , odgovarajuća površ je data sa y = tgϕ0 x, a to je poluravan u prostoru
koja sadrži z-osu. Na kraju, ako z držimo fiksnim, tojest z = z0 , odgovarajuća površ je
ravan z = z0 .

21
 1.8. Smjena promjenljivih u trojnom integralu

ZZZ
zx
Primjer 11 : Izračunati: dxdy, gdje je oblast zadata sa
x2 + y2
V

V : (k1 ) x2 + y 2 = x , (k2 ) x2 + y 2 = 2x , 0 ≤ z ≤ 4 .

Uvodenjem cilindričnih koordinata

x = ρ cos ϕ , y = ρ sin ϕ , z = z ,

oblast V se transformiše u oblast

π π
V ∗ : cos ϕ ≤ ρ ≤ 2 cos ϕ , − ≤ϕ≤ , 0≤z≤4.
2 2
Sada imamo
ZZZ ZZZ ZZZ
zx zρ cos ϕ
dxdydz = ρdϕdρdz = z cos ϕdϕdρdz
x + y2
2
ρ cos ϕ + ρ2 sin2 ϕ
2 2
V V ∗ V ∗
Z π
2
Z 2 cos ϕ Z 4 Z π
2
Z 2 cos ϕ
= cos ϕdϕ dρ zdz = 8 cos ϕdϕ dρ
−π
2 cos ϕ 0 −π
2 cos ϕ
Z π
2
=8 cos2 ϕdϕ = 4π .
−π
2

Sferni koordinatni sistem ima za ideju orijentaciju na sfernoj površini. Sferu dijelimo
”paralelnim” kružnicama, medu kojima je i ekvatorijalna, koje nazivamo paralelama, i
”velikim” kružnicama koje sve prolaze kroz polove sfere, koje nazivamo meridijanima. U
takvoj podjeli sfere, pokazuje se boljim opis položaja tačke u smislu koliko smo daleko
(u stepenima) od nekog fiksnog meridijana i koliko smo daleko (u stepenima) od neke
fiksne paralele, od uobičajenih koordinata, dužine, širine i visine. Naravno, ukoliko
sferu ”naduvavamo”, treća bitna stvar o položaju je i udaljenost posmatrane tačke od
koordinatnog početka. Postoje dva pristupa sfernim koordinatama, u zavisnosti od toga
koju paralelu biramo za fiksnu.

z z

(x, y, z) M (x, y, z)
b b

θ ρ ρ
θ
O O
ϕ y ϕ y
A

x x M ′ (x, y, 0)

Slika 1.14: Dva pristupa sfernim koordinatama.

Posmatrajmo gornju sliku desno. Uzimamo da je ρ udaljenost tačke M od koordinatnog

početka, ϕ je udaljenost od meridijana, tojest ugao izmedu potega OM ′ , gdje je M ′
projekcija tačke M u Oxy ravni i pozitivnog dijela x-ose i θ je ugao izmedu ρ i Oxy

22
 1.8. Smjena promjenljivih u trojnom integralu

ravni, tojest udaljenost tačke M od ekvatorijalne ravni (izraženo uglom). Uočimo trougao
△OM ′ M . To je pravougli trougao, pa iz njega očitavamo
OM ′ MM′
cos θ = , sin θ = ,
OM OM
odnosno
OM ′ = ρ cos θ , M M ′ = z = ρ sin θ . (1.15)
Iz pravouglog trougla △OAM ′ očitavamo
OA AM ′
cos ϕ = , sin ϕ = ,
OM ′ OM ′
tojest
x y
OM ′ = , OM ′ = . (1.16)
cos ϕ sin ϕ
Kombinujući (1.15) i (1.16) dobijamo sferne koordinate za slučaj kada ugao θ mjerimo od
ekvatorijalne ravni.

x = ρ cos ϕ cos θ , y = ρ sin ϕ cos θ , z = ρ sin θ .

Prirodne granice su
π π
0 ≤ ρ < +∞ , 0 ≤ ϕ ≤ 2π , − ≤θ≤ ,
2 2
jer su od ”ekvatora” najudaljeniji polovi i to sjeverni 90◦ , a južni −90◦ . Jakobijan za
ovakve smjene je J = ρ2 cos θ, tako sada smjena u trojnom integralu izgleda
ZZZ ZZZ
f (x, y, z)dxdydz = f (ρ cos ϕ cos θ, ρ sin ϕ cos θ, ρ sin θ)ρ2 cos θdρdϕdθ .
V V∗

ZZZ
1
Primjer 12 : Riješiti dxdydz, gdje je V oblast izmedu lopte x2 + y 2 + z 2 = R2 i dijela
x2 + y 2 + z 2
V
konusa z 2 = x2 + y 2 , z ≥ 0.
Uvedimo sferne koordinate

x = ρ cos ϕcosθ , y = ρ sin ϕ cos θ , z = ρ sin θ ,

za koje je jakobijan J = ρ2 cos θ.

Stavljajući ove smjene u jednačinu konusa (vodeći računa da radimo sa unutrašnjim dijelom
2
konusa, z 2 ≥ x2 + y 2 ), dobijamo relaciju 2
θ ≥ ρ2 cos2 θ, tojest uslov tan2 θ ≥ 1. Ovaj uslov
 π 3πρ  sin 5π
je ekvivalentan činjenici da je θ ∈ 4 , 4 ∪ 4 , 7π 4 , a zbog uslova z ≥ 0, tojest ρ sin θ ≥ 0,
takode imamo da mora biti θ ∈ [0, π], što zajedno sa prirodnim granicama ovog ugla daje uslov
π π
≤θ≤ . (1.17)
4 2
Stavljajući sferne koordinate u jednačinu sfere, dobijamo uslov ρ2 ≤ R2 , a zbog prirodnih granica
za ρ ovo daje uslov
0≤ρ≤R. (1.18)
Kako drugih uslova više nemamo, granice ugla ϕ su prirodne, tojest

0 ≤ ϕ ≤ 2π . (1.19)

23
1.9. Primjena višestrukih integrala

Uslovi (1.17), (1.19) i (1.18) nam odreduju oblast V ∗ , pa sada imamo

ZZZ ZZZ
1 1 2
dxdydz = ρ cos θdρdϕdθ
x2 + y 2 + z 2 ρ2
V V∗
Z 2π Z R Z π
2
= dϕ dρ cos θdθ
π
0 0 4
√ !
π 2
= 2πR sin θ| 2
π = 2Rπ 1 − .
4 2

Konus: x2 + y 2 = z 2

Sfera: x2 + y 2 + z 2 = 1

x y

Slika 1.15: Presjek sfere i konusa.

Uvodeći sferni koordinatni sistem, mjereći ugao θ od sjevernog pola (Slika 1.14, lijevo),
rezonujući slično kao u prvom slučaju, sistem glasi

x = ρ cos ϕ sin θ , y = ρ sin ϕ sin θ , z = ρ cos θ ,

gdje su prirodne granice novih koordinata

0 ≤ ρ < +∞ , 0 ≤ ϕ ≤ 2π , 0 ≤ θ ≤ π .

Sada je najudaljenija tačka od sjevernog pola, južni pol i to 180◦ . Jakobijan je J = ρ2 sin θ,
i smjena u trojnom integralu izgleda ovako
ZZZ ZZZ
f (x, y, z)dxdydz = f (ρ cos ϕ sin θ, ρ sin ϕ sin θ, ρ cos θ)ρ2 sin θdρdϕdθ .
V V∗

1.9 Primjena višestrukih integrala

Izračunavanje površine ravnih likova
Posmatrajmo funkciju y = f (x) ≥ 0 definisanu na razmaku [a, b]. Neka je D oblast
ograničena sa gornje strane krivom f (x) sa donje strane razmakom [a, b] i sa strana
pravama x = a i x = b.
Iz ranijeg izučavanja znamo da je površina oblasti D data sa
Z b
mes(D) = f (x)dx .
a

24
 1.9. Primjena višestrukih integrala

y f (x)

a b x

Slika 1.16: Površina oblasti D ispod krive f (x), nad segmentom [a, b].

Medutim, gornji izraz se može zapisati i sa

Z b Z b Z f (x) ZZ
mes(D) = f (x)dx = dx dy = dxdy ,
a a 0 D
što daje formulu za izračunavanje površine ravnog lika D.

Primjer 13 : Izračunati površinu kruga poluprečnika r.

U pitanju je proizvoljan krug, pa ćemo izabrati centralni krug poluprečnika r. Sada je tražena
površina ZZ
P = dxdy , D : x2 + y 2 = r2 .
D

Uvedemo li polarne koordinate, tojest smjene x = ρ cos ϕ, y = ρ sin ϕ, imamo

Z 2π Z r
P = dϕ ρdρ = r2 π .
0 0

Izračunavanje zapremine
Neka je z = f (x, y), (x, y) ∈ D ⊂ R2 , z ≥ 0, površ u prostoru xyz. Sa l′ označimo
granicu oblasti D. Cilindrična površ sa vodiljom l′ i izvodnicama paralelnim osi Oz, siječe
površ f (x, y) po krivoj l. Sa V označimo zapreminu tijela ograničenog sa pomenutom
cilindarskom površi (sa strane), oblašću D (odozdo) i površi f (x, y) (odozgo).

f (x, y)

V
y
D l
x

Slika 1.17: Zapremina V ispod površi f (x, y), nad oblašću D.

Tada je ZZ
V = f (x, y)dxdy . (1.20)
D
Zaista, iz same definicije trojnog integrala jesno je da vrijedi
ZZZ
V = dxdydz ,
V

25
 1.9. Primjena višestrukih integrala

a ovo na osnovu Definicije 1.5.3, možemo zapisati kao

ZZ Z f (x,y) ZZ
V = dxdy dz = f (x, y)dxdy .
0
D D

U slučaju da je f (x, y) ≤ 0, jasno je da vrijedi

ZZ
V =− f (x, y)dxdy .
D

Primjer 14 : Izračunati zapreminu tijela ograničenog paraboloidom z = x2 + y 2 , cilindarskim površima x2 +

y 2 = x, x2 + y 2 = 2x i sa ravni Oxy.
Ako sa D označimo oblast u Oxy ravni, omedenu krugovima x2 + y 2 = x i x2 + y 2 = 2x,
tražena zapremina je ZZ
V = (x2 + y 2 )dxdy .
D
Uvedimo polarne koordinate: x = ρ cos ϕ, y = ρ sin ϕ. Jednačine krugova u polarnim koordinatama
su ρ = cos ϕ i ρ = 2 cos ϕ. Sada imamo
y Z π Z 2 cos ϕ
2
V = dϕ ρ3 dρ
−π
2 cos ϕ
D Z π
15 2
= cos4 ϕdϕ
4 −π
2
x 45
= π.
32

Izračunavanje mase tijela

Posmatrajmo tijelo mase m u dijelu V prostora R3 u pravouglom koordinatnom sistemu
m
Oxyz. Količnik mes(V ) , naziva se srednja gustina datog tijela. Ako sada uočimo proizvoljnu
tačku A(x, y, z) ∈ V i proizvoljnu kuglu K(A, ε) oko te tačke koja leži u tijelu V , gustinu
tijela u tački A, u oznaci ρ(A) po definiciji računamo sa
mK
ρ(A) = ρ(x, y, z) = lim ,
ε→0 mes(K(A, ε))

gdje je mK masa lopte K(A, ε). Ako je ρ(A) = const, za tijelo kažemo da je homogeno i u
tom slučaju veza izmedu gustine ρ i zapremine mes(V ), data je poznatom nam formulom
m = mes(V )ρ.
Pretpostavimo zato da tijelo nije homogeno i da mu je gustina ρ(x, y, z), (x, y, z) ∈ V ,
poznata. Izvršimo podjelu tijela V na podoblasti Vi , i = 1, 2, ..., n, kojih je dijametar
proizvoljno malen i u kojima onda možemo smatrati da je gustina konstantna i jednaka
ρ(xi , yi , zi ) za neku tačku (xi , yi , zi ) ∈ Vi . Jasno je tada da vrijedi

mi = ρ(xi , yi , zi )mes(Vi ) , i = 1, 2, ..., n ,

pa ako izvršimo sumiranje svih ovih masa, dobijamo približnu masu tijela. Prelaskom na
limes
X n
lim ρ(xi , yi , zi )mes(Vi ) ,
max mes(Vi )→0
i=1

26
 1.9. Primjena višestrukih integrala

dobija se masa tijela, tojest

ZZZ
m= ρ(x, y, z)dxdydz .
V

Primjer 15 : Izračunati masu kružnog cilindra visine H i poluprečnika osnove R kod koga je gustina u svakoj
tački direktno proporcionalna rastojanju te tačke od baze cilindra.
Kako je gustina posmatranog tijela u tački proporcionalna rastojanju te tačke od baze u xOy
ravni, to je ρ(x, y, z) = kz, gdje je k konstanta proporcionalnosti. Prema gornjem razmatranju
sada imamo
ZZZ Z R Z √R2 −x2 Z H ! !
m= ρ(x, y, z)dxdydz = √ kzdz dy dx
−R − R2 −x2 0
V
Z Z √ !
R R2 −x2
1 2
=k √ H dy dx
−R − R2 −x2 2
Z R p
= kH 2 R2 − x2 dx
−R
1
= kH 2 πR2 .
2
z

√
b
y= R 2 − x2
H

b b

−R R

√
b b
y = − R 2 − x2
x R R y

(a) Kruzni cilindar visine H i poluprecnika osnove R (b) Projekcija cilindra u xOy ravan

Moment inercije
Pod momentom inercije materijalne tačke u odnosu na pravu podrazumijeva se proizvod
mase tačke i kvadrata rastojanja te tačke od prave. Moment inercije konačnog skupa
materijalnih tačaka jednak je zbiru momenata pojedinačnih tačaka. U cilju definisanja i
izračunavanja momenta inercije tijela, postupam na sljedeći način.
Pretpostavimo da tijelo V u prostoru Oxyz ima gustinu ρ(x, y, z), (x, y, z) ∈ V . Podijelimo
V na manje oblsti Vi , i = 1, 2, ..., n, i izaberimo istaknute tačke (xi , yi , zi ) u svakoj od
podoblasti Vi . Smatrat ćemo da je momenat inercije Ii dijela tijela Vi u odnosu na osu
Oz ima vrijednost
Ii = (x2i + yi2 )ρ(xi , yi , zi )mes(Vi ) .
Sumirajući i prelazeći na limes, dobija se po definiciji moment unercije I datog tijela
X n ZZZ
2 2
I= lim (xi + yi )ρ(xi , yi , zi )mes(Vi ) = (x2 + y 2 )ρ(x, y, z)dxdydz .
max mes(Vi )→0 v
i=1

27
 Poglavlje 2

Krivolinijski integral

Pojam odredenog integrala, definisanog na nekom segmentu realne prave, u prethodnoj

smo glavi uopštili proširujući integraciju na oblast u R2 i R3 prostoru. Sada ćemo
uopštavanje izvršiti u drugom pravcu. Naime, ako za oblast integracije ne posmatramo
segment prave linije, nego luk proizvoljne krive u prostoru, a podintegralna funkcija se
definiše na tom luku, dolazimo do pojma krivolinijskog integrala.
Krivolinijski integral se koristi, kako u matematici, tako i u raznim primjenama (izračunavanje
rada sile na putu, cirkulacija fluida, izračunavanje mase tijela itd.). Uobičajeno se razmatraju
dvije vrste krivolinijskih integrala, krivolinijski integral prve i krivolinijski integral druge
vrste i mi ćemo ovdje uraditi isto uz napomenu da su sva razmatranja izvedena u prostoru
R3 .

2.1 Motivacija za krivolinijski integral

Fizikalna motivacija
Neka sila konstantnog intenziteta F djeluje u pravcu kretanja na objekat duž prave
linije, i neka se pri tome objekat pomjeri za dužinu s. Veličinu F s nazivamo rad sile F na
putu s i označavamo je sa A (Slika 2.1 a)).

A=F ·s A = P r~s F · s

F
F P r~
sF ~s

s s
(a) Rad sile u pravcu kretanja (b) Rad sile pod uglom

Slika 2.1: Rad sile na pravolinijskom putu

Opštije, ukoliko sila konstantnog intenziteta F djeluje pod nekim uglom na objekat
koji se kreće pravolinijski, tada se rad ostvaruje silom čiji je intenzitet projekcija sile F na
vektor kretanja ~s (Slika 2.1 b)).
Uopštimo dalje razmatranje tako što ćemo posmatrati kretanje objekta po proizvoljnoj
putanji c, na kojeg djeluje sila ovisna o trenutnoj poziciji objekta na putanji. U trenutku
t∗ , objekat se kreće u pravcu Dϕ(t∗ ), a na njega djeluje sila F (ϕ(t∗ )).
U opštem slučaju, silu F reprezentuje funkcija F : Rn → Rn (vektorsko polje). Kriva
po kojoj se objekat kreće je jednodimenzionalni objekat u prostoru i kao takva, može se
predstaviti funkcijom jedne varijable ϕ : [a, b] → Rn , koju nazivamo parametrizacija krive
c i za koju pretpostavljamo da je glatka kriva.
Za izračunati rad koji izvrši sila F kada se objekat pomjeri iz tačke ϕ(a) u tačku ϕ(b),

28
2.2. Krivolinijski integral prve vrste

F (ϕ(t∗ ))
Dϕ(t∗ )
c
b ϕ(t∗ )

Slika 2.2: Kretanje objekta duž krive c pod djelovanjem sile F

prvo interval [a, b] podijelimo na m podintervala dužine

b−a
△t = ,
m
(podjela ne mora biti ravnomjerna) tačkama a = t0 < t1 < t2 < · · · < tm = b. Sada,
u trenutku tk (k = 0, 1, ..., m − 1), objekat se kreće u pravcu Dϕ(tk ) = ϕ′ (tk ), brzinom
||Dϕ(tk )|| i prelazi put ||Dϕ(tk )||△t do trenutka tk+1 . Označimo li sa Ak rad sile F na
putu od ϕ(tk ) do ϕ(tk+1 ), imamo

Ak ≈ F (ϕ(tk )) · Dϕ(tk )△t .

Naravno, sada je rad na putu od ϕ(a) do ϕ(b) dat sa

m−1
X m−1
X
A≈ Ak = F (ϕ(tk )) · Dϕ(tk )△t .
i=0 i=0

Puštajući da m neograničeno raste (sve sitnije i sitnije podjele), dobijamo

m−1
X Z b
A = lim F (ϕ(tk )) · Dϕ(tk )△t = F (ϕ(t)) · Dϕ(t)dt .
m→∞ a
i=0

Geometrijska motivacija

2.2 Krivolinijski integral prve vrste

Posmatrajmo u prostoru Oxyz dio krive L od tačke A do tačke B, koja se može rektificirati
i koja nema samopresjeka. Neka su njene jednačine date sa

x = x(t) , y = y(t) , z = z(t) ; t ∈ [α, β] . (2.1)

Neka je funkcija f (x, y, z) definisana i ograničena na krivoj L. Podijelimo segment [α, β]

na n dijelova, α = t0 < t1 < ... < tn = β. Svakoj vrijednosti ti , i = 1, 2, ..., n
odgovara na krivoj tačka Ai čije su koordinate (xi , yi , zi ), gdje je xi = x(ti ), yi = y(ti ) i
zi = z(ti ). Specijalno, za t = t0 imamo tačku A(x0 , y0 , z0 ) i za t = tn tačku B(xn , yn , zn ).
Na svakom segmentu [ti−1 , ti ] izaberimo proizvoljnu vrijednost τi parametra t. Ovoj
vrijednosti odgovara tačka Mi (ξi , ηi , ζi ) krive L, pri čemu je

ξi = x(τi ) , ηi = y(τi ) , ζi = z(τi ) ; i = 1, 2, ..., n .

29
 2.2. Krivolinijski integral prve vrste
z b

An−1 b
B
b
Ai

i
△s
b
Mi
b
Ai−1
α τi β
A2
b b

b
A1 t0 t1 t2 ti−1 ti tn

b
A y

x
Slika 2.3: Podjela luka krive.

Sa ∆si označimo dužinu luka Ai−1 Ai krive L. Posmatrajmo slijedeću integralnu sumu
n
X
σ(f, L) = f (ξi , ηi , ζi )∆si (2.2)
i=1

Za broj I kažemo da je limes integralne sume σ(f, L) kada max ∆si teži 0, u oznaci
lim σ(f, L) = I ,
max ∆si →0

ako za svako ε > 0, postoji δ > 0, tako da je |σ(f, L) − I| < ε za max ∆si < δ i za
proizvoljan izbor tačaka (ξi , ηi , ζi ) na luku Ai−1 Ai .

Definicija 2.2.1

d postoji
Ako za funkciju f : R3 → R, definisanu i ograničenu na luku L = AB,
lim σ(f, L) = I, onda se I naziva krivolinijski integral prve vrste funkcije
max ∆si →0
f (x, y, z) po krivoj L i označava se sa
Z Z
I = f (x, y, z)ds ili I = f (x, y, z)ds .
L AB

Često ćemo umjesto o krivoj integracije govoriti o luku ili putanji integracije i nadalje
ćemo podrazumijevati da je L dio-po-dio glatka kriva, a da je f (x, y, z) ograničena na
L i neprekidna u svim tačkama krive L, osim u njih konačno mnogo. Ove posljednje
pretpostavke su ustvari neophodni uslovi postojanja krivolinijskog integrala prve vrste.
Sljedećim teoremom navodimo neke od osnovnih svojstava ovog integrala.

Teorem 2.2.1 : Adiotivnost i homogenost po podintegralnoj funkciji

d ⊂ R3 dio-po-dio glatka kriva bez samopresjeka i neka su f i g funkcije
Neka je L = AB R R
definisane na luku L tako da integrali f (x, y, z)ds i g(x, y, z)ds postoje. Za a, b ∈ R
L L
vrijedi
Z Z Z
(af (x, y, z) + bg(x, y, z))ds = a f (x, y, z)ds + b g(x, y, z)ds .
L L L

Dokaz : Dokaz ove činjenice slijedi direktno iz osobina konačnih suma.

n
X n
X n
X
[af (ξi , ηi , ζi ) + bg(ξi , ηi , ζi )] ∆si = a f (ξi , ηi , ζi )∆si + b g(ξi , ηi , ζi )∆si .
i=1 i=1 i=1

30
 2.2. Krivolinijski integral prve vrste

Prelaskom na limes kada max ∆si → 0 dobija se tvrdnja. 

Teorem 2.2.2 : Aditivnost po luku integracije

d ⊂ R3 dio-po-dio glatka kriva bez samopresjeka. Za proizvoljnu tačku
Neka je L = AB
C luka L, izmedu tačaka A i B vrijedi
Z Z Z
f (x, y, z)ds = f (x, y, z)ds + f (x, y, z)ds .
AB AC CB

Dokaz : Pri podjeli luka AB tačkama Ai , kao jednu od podionih tačaka izaberimo i tačku
C i fiksirajmo je. Integralna suma σ(f, L) može se simbolički zapisati u obliku
X X
σ(f, L) = f (ξi , ηi , ζi )∆si + f (ξi , ηi , ζi )∆si ,
AC CB

gdje podrazumijevamo da u prvoj sumi sumiramo po onim tačkama Ai koje su na luku AC,
a u drugoj sumi po tačkama koje su na luku CB. Prelaskom na limes kada max ∆si → 0
dobija se tražena tvrdnja. 

Teorem 2.2.3 : Neka je L = ABd ⊂ R3 dio-po-dio glatka kriva bez samopresjeka i neka su dalje f i g
R R
funkcije definisane na luku L tako da integrali f (x, y, z)ds i g(x, y, z)ds postoje.
L L
 
R  R
1.  f (x, y, z)ds ≤ |(x, y, z)|ds.

L L

2. Ako je f (x, y, z) ≤ g(x, y, z) za (x, y, z) ∈ L, onda je

Z Z
f (x, y, z)ds ≤ g(x, y, z)ds .
L L

Dokaz :
1. Slijedi iz uopštene nejednakosti trougla
 n 
X  X n
 
 f (ξi , ηi , ζi )∆si  ≤ |f (ξi , ηi , ζi )|∆si .
 
i=1 i=1

2. Iz nejednakosti f (ξi , ηi , ζi ) ≤ g(ξi , ηi , ζi ), i = 1, 2, ..., n, slijedi σ(f, L) ≤ σ(g, L), što

direktno daje traženo tvrdenje.

Teorem 2.2.4 : Neka je f (x, y, z) neprekidna funkcija na luku L. Postoji M ∗ (x∗ , y ∗ , z ∗ ) na luku L,
takva da vrijedi Z
f (x, y, z)ds = f (x∗ , y ∗ , z ∗ ) · l(L) ,
L

gdje smo sa l(L) označili dužinu luka L.

Jedna važna osobina krivolinijskog integrala prve vrste iskazana je slijedećim teoremom.

31
 2.2. Krivolinijski integral prve vrste

R
Teorem 2.2.5 : Ako postoji AB f (x, y, z)ds, onda vrijedi
Z Z
f (x, y, z)ds = f (x, y, z)ds .
AB BA

Dokaz : Dokaz slijedi iz činjenice da veličina ∆si predstavlja dužinu luka od tačke Ai−1
do tačke Ai , pa je očigledno svejedno da li tu dužinu posmatramo od Ai−1 do Ai ili od Ai
do Ai−1 . 

2.2.1 Izračunavanje krivolinijskog integrala prve vrste

Sljedećim teoremom dajemo pravilo za izračunavanje krivolinijskog integrala prve vrste.

Teorem 2.2.6 : Neka je luk krive L = AB zadat jednačinama

x = x(t) , y = y(t) , z = z(t) ; t ∈ [α, β] ,

dio-po-dio glatka kriva bez samopresjeka i neka je f (x, y, z) neprekidna funkcija na luku
L. Tada vrijedi formula
Z Z β p
f (x, y, z)ds = f (x(t), y(t), z(t)) x′2 (t) + y ′2 (t) + z ′2 (t)dt . (2.3)
α
AB

Vidimo da se u stvari krivolinijski integral prve vrste, ako je luk L zadat parametarskim
jednačinama, svodi na obični Riemanov integral jedne varijable.
R
Primjer 16 : Izračunati (x2 + y 2 + z 2 )ds, gdje je luk L zadat parametarskim jednačinama kružne zavojnice
L

L : x = a cos t , y = a sin t , z = bt ; t ∈ [0, π] .

z

b
b

a
x y

32
 2.3. Krivolinijski integral druge vrste

Na osnovu formule 2.3 imamo

Z Z π p
(x2 + y 2 + z 2 )ds = (a2 cos2 t + a2 sin2 t + b2 t2 ) a2 sin2 t + a2 cos2 t + b2 dt
0
L
p Z π
= 2
a +b 2 (a2 + b2 t2 )dt
0
 
2 1 3 2 p 2
= πa + π b a + b2
3

R
Primjer 17 : Izračunati: (x + y + z)ds, gdje je luk dio prave od tačke A(1, 1, 1) do tačke B(3, 3, 3).
AB
y−1 z−1
Jednačina prave zadata tačkama A i B je x−1 2 2 2 ili u parametarskom obliku x =
2t + 1 , y = 2t + 1 , z = 2t + 1, pa je na osnovu formule 2.3
Z Z 1 √
(x + y + z)ds = (2t + 1 + 2t + 1 + 2t + 1) 12 dt
0
AB
√ Z 1
= 2 3 (6t + 3)dt
0
√
= 12 3

2.3 Krivolinijski integral druge vrste

Neka je kriva L u prostoru data jednačinama

x = x(t) , y = y(t) , z = z(t) ; t ∈ [α, β]

i neka su funkcije P (x, y, z), Q(x, y, z) i R(x, y, z) definisane i ograničene na luku L.

Podjelimo segment [α, β] na n dijelova tačkama ti i na svakom podsegmentu [ti−1 , ti ]
izaberimo proizvoljnu vrijednost τi , i = 1, 2, ..., n. Vrijednostima ti odnosno τi odgovaraju
tačke Ai (xi , yi , zi ), odnosno Mi (ξi , ηi , ζi ), pri čemu je xi = x(ti ), yi = y(ti ), zi = z(ti ),
ξi = x(τi ), ηi = y(τi ) i ζi = z(τi ), i = 1, 2, ..., n. Uvedimo još oznake ∆xi = xi − xi−1 ,
∆yi = yi − yi−1 i ∆zi = yi − yi−1 .
Sada možemo formirati slijedeće integralne sume
n
X
σ1 (P, L) = P (ξi , ηi , ζi )∆xi ,
i=1

n
X
σ2 (Q, L) = Q(ξi , ηi , ζi )∆yi ,
i=1
n
X
σ3 (R, L) = R(ξi , ηi , ζi )∆zi .
i=1

Definicija 2.3.1

Neka za funkciju P (x, y, z) (Q(x, y, z), R(x, y, z)), definisanu na luku L, postoji limes
integralne sume σ1 (P, L) (σ2 (Q, L), σ3 (R, L)) kada max ∆xi → 0 (max ∆yi → 0,
max ∆zi → 0), tada se on naziva krivolinijskim integralom druge vrste funkcije

33
 2.3. Krivolinijski integral druge vrste

P (x, y, z) (Q(x, y, z), R(x, y, z)) po luku L i označava se sa

 
Z Z Z
P (x, y, z)dx  Q(x, y, z)dy , R(x, y, z)dy  .
L L L
R R R
Zbir P (x, y, z)dx + Q(x, y, z)dy + R(x, y, z)dy se obično zapisuje u skraćenoj
L L L
formi Z
P (x, y, z)dx + Q(x, y, z)dy + R(x, y, z)dy
L

i naziva se (opštim) krivolinijskim integralom druge vrste.

Narednim teoremama dajemo osobine krivolinijskog integrala druge vrste koje su identične
osobinama krivolinijskog integrala prve vrste.

Teorem 2.3.1 : Aditivnost i homogenost po podintegralnoj funkciji

RNeka je L = ABR luk krive, P i P1 funkcije definisane na luku L i neka postoje integrali
P (x, y, z)dx i P1 (x, y, z)dx. Za proizvoljne a, b ∈ R vrijedi
L L
Z Z Z
(aP (x, y, z) + bP1 (x, y, z))dx = a P (x, y, z)dx + b P1 (x, y, z)dx .
L L L

Teorem 2.3.2 : Aditivnost po luku integracije

Neka je L = AB luk krive i neka je C ∈ L izmedu tačaka A i B. Tada vrijedi
Z Z Z
P (x, y, z)dx = P (x, y, z)dx + P (x, y, z)dx .
AB AC CB

Teorem 2.3.3 : Ako je P (x, y, z) neprekidna funkcija na luku AB, onda postoji tačka M ∗ (x∗ , y ∗ , z ∗ ) na
luku AB, takva da je
Z
P (x, y, z)dx = P (x∗ , y ∗ , z ∗ )(b − a) ,
AB

gdje je x(α) = a, x(β) = b.

Sada ćemo vidjeti da slijedeće svojstvo nije jednako kod krivolinijskih integrala prve i
druge vrste.
R
Teorem 2.3.4 : Ako postoji integral P (x, y, z)dx, tada vrijedi
AB
Z Z
P (x, y, z)dx = − P (x, y, z)dx .
AB BA

Dokaz : Sami! 

34
 2.3. Krivolinijski integral druge vrste

2.3.1 Izračunavanje krivolinijskog integrala druge vrste

Teorem 2.3.5 : Neka je kriva AB zadata jednačinama

x = x(t) , y = y(t) , z = z(t) ; t ∈ [α, β] ,

dio-po-dio glatka kriva bez samopresjeka i neka je funkcija P (x, y, z) neprekidna na luku
AB. Tada važi formula
Z Z β
P (x, y, z)dx = P (x(t), y(t), z(t)) · x′ (t)dt . (2.4)
α
AB

Analogno se iskazuje tvrdnja i za funkcije Q i R, tojest

Z Z β
Q(x, y, z)dx = Q(x(t), y(t), z(t)) · y ′ (t)dt ,
α
AB
Z Z β
R(x, y, z)dx = R(x(t), y(t), z(t)) · z ′ (t)dt .
α
AB

Sada za sumarnu formulu krivolinijskog integrala druge vrste imamo

Z Z β
P dx + Qdy + Rdz = (P x′ (t) + Qy ′ (t) + Rz ′ (t))dt . (2.5)
α
AB

R
Primjer 18 : Izračunati: (x2 − 2xy)dx + (y 2 − 2xy)dy, gdje je L luk parabole y = x2 , od tačke A(−1, 1) do
L
tačke B(1, 1).
Za parametar krive uzimamo x. Formula 2.5 nam daje (R = 0)
Z Z 1
(x2 − 2xy)dx + (y 2 − 2xy)dy = (x2 − 2x3 + 2x5 − 4x4 )dx
−1
L
14
= − .
15

R
Primjer 19 : Izračunati: (y−z)dx+(z−x)dy+(x−y)dy, gdje je L kružnica odredena sferom x2 +y 2 +z 2 = a2
L
i ravni y = x. Pri tome je smjer integracije suprotan kretanju kazaljke na satu, ako se gleda iz
pozitivnog dijela x-ose.

35
 2.4. Nezavisnost integracije od putanje. Greenova formula

(x, y, z)
b

ϕ0
y
x

Slika 2.4: Presjek svere i ravni.

Za parametar očigledno možemo izabrati ugao izmedu radijus-vektora tačke na kružnici i
ekvatorijalne ravni. Iz sfernih koordinata onda imamo
√ √
a 2 a 2
x= cos t , y = cos t , z = a sin t,
2 2
pri čemu se zbog zadate orijentacije, parametar t mijenja od 0 do 2π. Sada na osnovu formule
2.5 imamo
R
(y − z)dx + (z − x)dy + (x − y)dy =
L

Z " √ √ √ √ #
2π
a2 2 2 a2 2 2
= − ( cos t − sin t) sin t − (sin t − cos t) sin t dt
0 2 2 2 2
= 0.

2.4 Nezavisnost integracije od putanje. Greenova formula

Krivolinijski integral druge vrste u opštem slučaju zavisi od putanje po kojoj se vrši
integracija (Teorem 2.3.4). Medutim, to nije uvijek slučaj. Ukoliko izraz P dx+ Qdy + Rdz
predstavlja totalni diferencijal neke funkcije tri promjenljive u(x, y, z), tojest

du(x, y, z) = P (x, y, z)dx + Q(x, y, z)dy + R(x, y, z)dz ,

onda integral vektora (P (x, y, z), Q(x, y, z), R(x, y, z)) po luku L = AB zavisi samo od
tačaka A i B, a ne i od linije kojom su te tačke povezane. Ovo razmatranje ćemo iskazati
teoremom,

Teorem 2.4.1 : Neka je u oblsti V ⊂ R3 zadata neprekidna vektorska funkcija

−
→
v = (P (x, y, z), Q(x, y, z), R(x, y, z)) .

Tada su sljedeća tvrdenja ekvivalentna:

1. Postoji funkcija u(x, y, z) sa neprekidnim prvim parcijalnim izvodima, definisana

36
 2.4. Nezavisnost integracije od putanje. Greenova formula

u oblasti V , takva da je
∂u ∂u ∂u
= P (x, y, z) , = Q(x, y, z) , = R(x, y, z) .
∂x ∂y ∂z
R
2. Krivolinijski integral druge vrste AB P dx + Qdy + Rdz po putanji AB ⊂ V , gdje
su A(x0 , y0 , z0 ) i B(x1 , y1 , z1 ) početna, odnosno krajnja tačka te putanje, ne zavisi
od oblika putanje, nego samo od tačaka A i B. Pri tome vrijedi
Z
P dx + Qdy + Rdz = u(x1 , y1 , z1 ) − u(x0 , y0 , z0 ) .
AB

3. Krivolinijski integral I
P dx + Qdy + Rdz
c

po proizvoljnoj zatvorenoj putanji c ⊂ V jednak je nuli.

Na osnovu gornjeg teorema jasno je da se problem izračunavanja krivolinijskog integrala

druge vrste, kada on ne ovisi o putu integracije, svodi na raspoznavanje kada je podintegralna
funkcija totalni diferencijal neke vektorske funkcije. Zato nam je od interesa dati još
neki kriterijum za takvo ”raspoznavanje”. Za naredni teorem neophodan nam je slijedeći
pojam.

Definicija 2.4.1

Za oblast V ⊂ R3 kažemo da je prosto povezana ako se svaka zatorena dio-po-dio

glatka kriva c ⊂ V , može ”stegnuti” u proizvoljnu tačku M0 ∈ c, ostajući pri tome u
oblasti V .

Strogu matematičku formulaciju pojma ”stegnuti” ovdje nećemo razmatrati. Neka on

ostane u domenu intuitivnog, ali navedimo neke primjere prosto povezanih i nepovezanih
oblasti. Unutrašnjost proizvoljnog kruga i kvadrata su prosto povezane oblasti u R2 , ali
krug bez svog centra to nije. U R3 primjer prosto povezane oblasti su lopta i kocka, takode
i oblast ograničena dvjema koncentričnim sferama. Torus je primjer oblasti u R3 koja nije
prosto povezana.

Teorem 2.4.2 : Neka je u prosto povezanoj oblasti V ⊂ R3 zadata neprekidna vektorska funkcija →
−
v =
∂P ∂Q ∂Q
(P (x, y, z), Q(x, y, z), R(x, y, z)) koja ima neprekidne parcijalne izvode ∂P
∂y , ∂z , ∂x , ∂z ,
∂R ∂R
R
∂x i ∂y . Potreban i dovoljan uslov da integral P dx + Qdy + Rdz, AB ⊂ V , ne zavisi
AB
od putanje AB, jeste da su ispunjeni uslovi
∂P ∂Q ∂Q ∂R ∂R ∂P
= , = , = .
∂y ∂x ∂z ∂y ∂x ∂z

Primjer 20 : Izračunati:
I
−y x
dx + 2 dy ,
x2
+y 2 x + y2
c

37
 2.4. Nezavisnost integracije od putanje. Greenova formula

po putanji c koja predstavlja kružnicu (x − 3)2 + y 2 = 1.

x
Kako su P (x, y) = x2−y
+y 2 i Q(x, y) = x2 +y 2 neprekidne u oblasti ograničenoj krivom c i kako
su
∂P y 2 − x2 ∂Q
= 2 2 2
=
∂y (x + y ) ∂x
i uz to neprekidne funkcije u istoj oblasti, to na osnovu Teorema 2.4.1 zaključujemo da je dati
integral jednak 0.

Primjer 21 : Izračunati:
I
−y x
dx + 2 dy ,
x2 +y 2 x + y2
c

po putanji c koja predstavlja kružnicu x = a cos t, y = a sin t, t ∈ [0, 2π].

∂Q
Za razliku od gornjeg primjera, ovdje su funkcije P, Q, ∂P ∂y i ∂x neprekidne u svim tačkama
oblasti ograničenom krivom c osim u tački (0, 0), koja se nalazi unutar te oblasti. Naravno, mogli
bi ne posmatrati tu tačku, ali oblast datog kruga bez tačke (0, 0) nije onda prosto povezana pa se
ne možemo pozvati na prethodne dvije teoreme. Zato izračunavanju ovog integrala pristupamo
na klasičan način.
I Z 2π  
−y x −a sin t a cos t
dx + dy = (−a sin t) + a cos t dt
x2 + y 2 x2 + y 2 0 a2 a2
c
= 2π .
Veza izmedu dvojnog integrala po nekoj oblasti i krivolinijskog integrala po granici te
oblasti data je poznatom Greenovom formulom. Uočimo prostu zatvorenu krivu c ⊂ R2
koja ograničava oblast D. Ako se c sastoji od dijelova grafika dviju neprekidnih funkcija
f i g, definisanih na [a, b] i takvih da je f (x) ≤ g(x) za x ∈ [a, b], i eventualno dijelova
pravih x = a i x = b, onda ćemo oblast D nazvati elementarnom oblašću u odnosu na osu
Ox. Na sličan bi način definisali elementarnu oblast u odnosu na osu Oy. Oblasti koje su
elementarne u odnosu na obje ose zovemo prosto elementarnim oblastima.
y
g(x)
b
f (y) g(y)
D
a

f (x)
a b x

(a) Elementarna oblast u odnosu na Ox (b) Elementarna oblast u odnosu na Oy

Teorem 2.4.3 : Greenov teorem

Neka je D ⊂ R2 oblast ograničena dio-po-dio glatkom krivom c. Ako su funkcije P (x, y)
∂Q
i Q(x, y) neprekidne zajedno sa svojim parcijalnim izvodima ∂P ∂y , ∂x , na zatvorenoj
oblasti D, tada važi jednakost
I ZZ  
∂Q ∂P
P (x, y)dx + Q(x, y)dy = − dxdy . (2.6)
∂x ∂y
c+ D

Pri tome, oznaka c+ u krivolinijskom integralu označava da se integracija vrši u smjeru

pri kome tačke oblasti D uvijek ostaju s lijeve strane u odnosu na kretanje.

38
2.4. Nezavisnost integracije od putanje. Greenova formula

Dokaz : Pretpostavimo za početak da je oblast D elementarna oblast u odnosu na Ox

osu. Dakle, neka je granica oblasti D kriva c odredena jednačinama y = f (x), y = g(x)
(f (x) ≤ g(x) za a ≤ x ≤ b), zatim sa x = a i f (a) ≤ y ≤ g(a), kao i x = b, f (b) ≤ y ≤ g(b),
što je predstavljeno slikom
y
g(x)
H b b
G

E b b
F
f (x)
a b x

Sada imamo,
ZZ Z b Z g(x) Z b
∂P (x, y) ∂P (x, y)
dxdy = dx dy = (P (x, g(x)) − P (x, f (x))) dx
∂y a f (x) ∂y a
D
Z b Z b Z Z
= P (x, g(x))dx − P (x, f (x))dx = − P (x, y)dx − P (x, y)dx .
a a
GH EF

Uzimajući u obzir da na pravama x = a i x = b vrijedi dx = 0, imamo

Z Z
P (x, y)dx = 0 , P (x, y)dx = 0 ,
HE FG

pa zajedno sa prethodnim vrijedi

ZZ Z Z Z Z
∂P (x, y)
dxdy = − P (x, y)dx − P (x, y)dx − P (x, y)dx − P (x, y)dx ,
∂y
D GH HE EF FG

odnosno ZZ I
∂P (x, y)
dxdy = − P (x, y)dx .
∂y
D c+

Na sličan način bi dobili

ZZ I
∂Q(x, y)
dxdy = Q(x, y)dy .
∂x
D c+

Sabiranjem posljednje dvije jednakosti dobijamo traženu formulu

I ZZ  
∂Q(x, y) ∂P (x, y)
P (x, y)dx + Q(x, y)dy = − dxdy .
∂x ∂y
c+ D

Ako oblast D nije elementarna, onda je prvo pravim linijama paralelnim koordinatnim
osama podijelimo na elementarne oblasti Di , i = 1, 2, ..., n, što je prikazano na slici (2.5).
Nakon toga na svaku podoblast Di primjenimo dobijenu jednakost
I ZZ  
∂Q(x, y) ∂P (x, y)
P (x, y)dx + Q(x, y)dy = − dxdy ,
∂x ∂y
c+
i Di

39
 2.4. Nezavisnost integracije od putanje. Greenova formula

Di

Slika 2.5: Podjela oblasti na elementarne oblasti.

gdje je ci granica oblasti Di . Sabiranjem ovih jednakosti po i = 1, 2, ..., n, dobijamo

formulu I ZZ  
∂Q(x, y) ∂P (x, y)
P (x, y)dx + Q(x, y)dy = − dxdy .
∂x ∂y
c+ D
Pri tome treba uočiti da se krivolinijski integral druge vrste po onim granicama susjednih
oblasti koje su im zajedničke, i nalaze se unutar oblsti D, pojavljuje uvijek dva puta i
to krećući se suprotnim smjerovima, pa se svi ti integrali poništavaju zbog poznate nam
osobine krivolinijskog integrala druge vrste. 

Izvedimo i jednu primjenu krivolinijskog integrala druge vrste i Greenovog teorema.

Ona se odnosi na izračunavanje površine ravnog lika.

Primjer 22 : Neka je D zatvorena oblast u ravni Oxy, ograničena dio-po-dio glatkom krivom c. Poznato nam
je da vrijedi ZZ
mes(D) = dxdy .
D

S druge strane, koristeći Greenovu formulu, uzimajući P (x, y) = 0 i Q(x, y) = x, dobijamo vezu
ZZ I
dxdy = xdy .
D c+

Ako uzmemo P (x, y) = −y i Q(x, y) = 0, dobija se

ZZ I
dxdy = − ydx .
c+
D

Objedinjujući gornje, dobijamo formulu za izračunavanje površine ravne figure

ZZ I
1
mes(D) = dxdy = xdy − ydx .
2
D c+

U sljedećem primjeru ilustrovat ćemo primjenu Greenovog teorema u izračunavanju

krivolinijskih integrala.

Primjer 23 : Izrčunati:
Z
y x
dx − 2 dy ,
x2 + y 2 x + y2
c
2
gdje je c luk parabole y = x , od tačke A(−1, 1) do tačke B(1, 1).

40
2.4. Nezavisnost integracije od putanje. Greenova formula

Oblast D koju posmatramo u Greenovoj teoremi je zatvorena i

ograničena, pa je linija c koja je ograničava, zatvorena linija. Dakle, da bi
mogli primjeniti Greenovu teoremu, neophodno je da putanja integracije
−1 1 bude zatvorena kontura, što u našem primjeru nije slučaj.

S druge strane, motiv za primjenu Greenove teoreme je činjenica da vrijedi uslov

∂P ∂Q
= ,
∂y ∂x

jer je u tom slučaju izraz na desnoj strani u (2.6) jednak 0. Kod nas je taj uslov zadovoljen,
tojest vrijedi
∂P x2 − y 2 ∂Q
= 2 = ,
∂y (x + y 2 )2 ∂x
a to znači da bi bilo dobro iskoristiti Greenov teorem. U tom cilju našu putanju integracije
(dio parabole), zatvorimo proizvoljnom krivom (zatvaranje treba izvesti sa krivom po kojoj je
krivolinijska integracija jednostavna). Neka to bude prava koja spaja tačke A i B, tojest linija

l : y = 1 , −1 ≤ x ≤ 1 .

Sada je c ∪ l zatvorena putanja, pa vrijedi

Z ZZ  
y x ∂Q ∂P
dx − 2 dy = − dxdy = 0 .
x2 + y 2 x + y2 ∂x ∂y
c∪l D

S druge strane, prema pravilima za krivolinijski integral druge vrste, imamo

Z Z Z
y x y x y x
2 2
dx − 2 2
dy = 2 2
dx − 2 2
dy + 2 2
dx − 2 dy .
x +y x +y x +y x +y x +y x + y2
c∪l c l

Iz posljednje dvije jednakosti onda vrijedi

Z Z
y x y x
2 2
dx − 2 2
dy = − 2 2
dx − 2 dy .
x +y x +y x +y x + y2
c l

Kako je na krivoj l, y = 1, odnosno dy = 0, onda je

Z Z
y x 1
dx 1
dx − 2 dy = = arctgx −1 = π .
x2 + y 2 x + y2 −1 x2 + 1 2
l

Dakle, Z
y x π
dx − 2 dy = − .
x2 + y 2 x + y2 2
c

41