Uvod u sustave

U principu sve je sustav i podsustav nekog sustava. Teorija sustava je skupni naziv za
sustavske znanosti, tj. ona je metateorija ili sustav sustavskih znanosti. Opća
teorija sustava se temelji na kibernetici, znanosti o upravljanju.

SUSTAVSKO MIŠLJENJE
Sustavsko mišljenje predstavlja temelj metodologije Teorije sustava. Sve se promatra
kao sustav. Prema sustavskom mišljenju svaka se pojava promatra kao sustav koji je
istovremeno i dio šire okoline.

Osnovna načela sustavskog mišljenja:

1. Sve je sustav i podsustav

2. Probabilističko shvaćanje svijeta
3. Kompleksnost prirode i društva
4. Sinergizam
5. Dinamičko promatranje pojava
6. Holističko sagledavanje i rješavanje problema
7. Relativnost svih pojava

Sve je sustav i podsustav

Sustav može predstavljati sve što čini najmanje dva dijela koji su pritom međusobno
ovisni – povezani materijalom, energijom, informacijom ili samo idejom.

S = {E, R, F}

E – elementi, R – struktura, F − funkcija

Elementi (E) mogu biti materijali, ideje, funkcije, živa bića, i dr. Elementi su dijelovi ili
pojave koje ne dijelimo.

Veze su sredstva koja drže sustav zajedno. Veze su sve ono što povezuje elemente i
svojstva, tako da sve to funkcionira kao cjelina.

Struktura (S) je skup svih veza, odnosno stabilni poredak i relativno stabilan raspored
uloga. Strukturu čine svi povezani elementi.

Kod realnih sustava pojam funkcija (F) obuhvaća: tijek operacija, ponašanje i način
djelovanja.

Podsustav je funkcionalna cjelina unutar sustava.

PS = {E, R, F}

Probabilističko shvaćanje svijeta

Dokazano je da se sve pojave u prirodi odvijaju uz određenu nepouzdanost, tj. da
djeluje “slučaj”. Prema tome, rezultati dobiveni determinističkim pristupom samo su
više ili manje vjerojatni.

STRANICA 3
Kompleksnost prirode i društva
Pod pojmom “kompleksno” podrazumijeva se nešto vrlo složeno što nije moguće do
kraja opisati. Teorija sustava koristi se sustavskim pristupom i metodom „crne kutije“
za rješavanje problema kompleksnosti.

Sinergizam
Sudjelovanje dvaju ili više organa, dijelova neke relativne cjeline. Djelovanje neke
cjeline nije moguće svesti na dio i objasniti ga poznavanjem samo dijelova cjeline.

Dinamičko promatranje pojava

Uključuje jedinstvo prostora i vremena. Suvremeno se gledište temelji na promatranju
svake pojave kao neprekidnog kretanja.

Holističko sagledavanje i rješavanje problema

Ako je sve sustav i podsustav tada je problem na kojoj razini uzeti pojavu kao
zaokruženu relevantnu cjelinu promatranja – istraživanja.

Relativnost svih pojava

U rješavanje svakog stvarnog problema uključen je promatrač. U procesu promatranja i
rješavanja problema, proces ili sustav djeluje na promatrača ali istovremeno i
promatrač djeluje na objekt promatranja. Zaključak koji se donosi biti će relativno
točan. Teorija vjerojatnosti i Teorija deterministričkog kaosa potvrđuju da ništa nije
moguće apsolutno predvidjeti.

SUSTAVNI PRISTUP I SUSTAVSKE ZNANOSTI

Cilj teorije sustava je vrlo složene i komplicirane pojave sagledati i pojednostavniti. U
teoriji sustava se koristi sustavni pristup. To je znansteni način rješavanja problema
kod kojeg se skupina pojava zajedno s njihovom okolinom pokušava shvatiti što
cjelovitije.

Etape sustavskog pristupa:

1. Problem se nakon definiranja sistemski analizira.

2. Pomoću početnog modela sustava pokušava se spoznati način njegova
funkcioniranja te utvrditi nepoznanice za istraživanje.
3. Ukoliko je potrebno, početno definirani sustav prvog reda podijeli na
podsisteme i čitav prethodni postupak ponovi. To se ponavlja sve do
sustavske razine na kojoj je problem rješiv.
4. Predlaganje rješenja koje se provjerava.

STRANICA 4
Matematička teorija sustava
Matematička teorija sustava je znanstvena disciplina koja se bavi proučavanjem
sustava na sasvim apstraktnoj razini.

VRSTE SUSTAVA
Sustavi mogu biti: tehnički, biološki, ekonomski, ekološki, informacijski sustavi i dr.

Sustave možemo dijeliti prema načinu postanka. Prirodni sustavi nastaju pod
utjecajem prirodnih zakona (bez neposrednog utjecaja čovjeka). Primjer jednog
ovakvog sustava je biološki sustav. Također postoje i umjetni sustavi tj. sustavi koje je
stvorio te čije ciljeve određuje čovjek.

Sustave također možemo dijeliti i prema obliku postojanja na realne sustave

(materijalni sustavi čija je struktura sastavljena iz realnih elemenata) i apstraktne
sustave (nematerijalnih sustava koji opisuju realne sustave).

Dinamički tehnički sustavi

Pod pojmom sustav u daljnjem razmatranju podrazumijevat će se uglavnom dinamički
tehnički sustav. Osmišljava ga i realizira čovjek u svrhu postizanja točno određenog i
unaprijed zadanog cilja. To je materijalni sustav koji se gradi od različitih
komponenata (elemenata). Sve komponente sustava su u funkciji ostvarenja zadanog
cilja.

OPĆA SVOJSTVA TEHNIČKIH SUSTAVA

Dvije osnovne značajke sustava:

▪ djelovanje tj. obavljanje radnje (pretvorba energije, prerada tvari, obrada

informacija i sl.)
▪ cilj tj. svrha sustava koja je uvijek prisutna, ali ne mora biti odmah i uočljiva.

Osnovne karakteristike dinamičkih tehničkih sustava su:

▪ usmjerenost djelovanja,
▪ kauzalnost,
▪ ograničenost energetskih resursa,
▪ ograničenost informacijskog kapaciteta,
▪ strukturiranost,
▪ povezanost procesa unutar sustava.

STRANICA 6
Načini upravljanja sustavom:

1. vođenje,
2. reguliranje.

Zadaci koji se mogu postaviti i rješavati općenito se mogu podijeliti u tri grupe:

1. zadaci analize – poznati sustav i ulazna veličina x(t), traži se y(t) izlazna
veličina.
2. zadaci projektiranja – poznati x(t) i y(t), traži se sustav.
3. zadaci identificiranja – poznato x(t), y(t), te djelomično sustav, traže se
nepoznati parametri sustava.

Tipične pobudne funkcije sustava:

1. jedinična odskočna funkcija (step funkcija),

2. Dirackova delta funkcija,
3. jedinična linearna (pravčasta),
4. parabolična funkcija,
5. sinusna funkcija i dr.

STRANICA 7
PRIJENOSNA FUNKCIJA SKLOPA S OPERACIJSKIM POJAČALOM

Četiri najvažnija svojstva idealnog operacijskog pojačala su:

▪ beskonačno pojačanje
𝐴→∞
▪ ulazna impedancija beskonačno velika
𝑍𝑢𝑙 → ∞
▪ izlazna impedancija je nula
𝑍𝑖𝑧 = 0
▪ propusni pojas (frekvencijski opseg) neograničen
P. P. → 

Pri rješavanju koristimo metodu čvora, a ne metodu petlje (ne možemo definirati
petlje). Dakle:

𝑖1 + 𝑖2 = 𝑖𝑔

Kako za idealno operacijsko pojačalo vrijedi 𝑍𝑢𝑙 → ∞ ⇒ 𝑖𝑔 → 0 pa možemo pisati:

𝑈1 − 𝑈𝐴 𝑈2 − 𝑈𝐴
𝑖1 + 𝑖2 = 0 ⟹ + =0
𝑍1 𝑍2

Za idealno operacijsko pojačalo vrijedi 𝑈𝐴 = 0 pa možemo zaključiti:

𝑈1 𝑈2
+ =0
𝑍1 𝑍2

Te je prijenosna funkcija sklopa:

𝑈2 (𝑠) 𝑍2
W(s) = =−
𝑈1 (𝑠) 𝑍1

Za drugačiji raspored elemenata, biti će drugačija i prijenosna funkcija (mi ćemo

koristiti samo ovu sliku i formulu).

STRANICA 16
Onda opisujemo gibanje mase 𝑚1 :

Izraze za gibanje masa 𝑚 i 𝑚1 prebacimo u Laplaceovo područje:

Pa je tražena prijenosna funkcija zadanog sustava:

Primijetimo da je, zbog načina na koji je zadana prijenosna funkcija, jednadžba prvog
dijela sustava za masu 𝑚 bila suvišna.

PRIJENOSNA FUNKCIJA ISTOSMJERNOG MOTORA UPRAVLJANOG

STRUJOM ARMATURE

Zadane veličine:

▪ 𝑒𝑚 – inducirani napon u namotu statora

▪ 𝜃 – kut zakreta rotora
▪ 𝐷 – koeficijent trenja ulja
▪ 𝑚(𝑡) – moment na rotoru
▪ 𝐽 – moment inercije rotora

Tražena prijenosna funkcija: omjer kutnog zakreta i napona na ulazu tj.:

Prvo opišimo krug armature:

STRANICA 21
Veza između kuta osovine motora i momenta koji motor razvija:

Što se motor brže vrti, veći je inducirani napon pa pišemo:

A razvijeni moment proporcionalan je struji armature:

U Laplaceovom području imamo:

Odakle dobijemo:

Pa je tražena prijenosna funkcija sustava:

STRANICA 22
Nadalje, prijenosnu funkciju možemo napisati u sljedećem obliku:

PRIJENOSNA FUNKCIJA ISTOSMJERNOG MOTORA UPRAVLJANOG

STRUJOM MAGNETIZIRANJA
Zadan je sustav na slici te mi tražimo prijenosnu funkciju:

Opišimo prvo električni dio sustava, gdje je 𝑖(𝑡) struja magnetiziranja:

tj. u Laplaceovom području:

Za mehanički dio sustava pišemo:

tj. u Laplaceovom području:

Razvijeni moment proporcionalan je struji magnetiziranja uz konstantu momenta

motora 𝑘𝑇:

STRANICA 23
tj. u Laplaceovom području:

Eliminacijom momenta iz prethodne postavljene dvije jednadžbe dobijemo:

Pa je tražena prijenosna funkcija:

Pojednostavnimo izraz za prijenosu funkciju uz:

Dakle:

S obzirom da u praksi redovito vrijedi 𝑇𝑒 ≪ 𝑇𝑚 , izraz možemo dodatno

pojednostavnit:

STRANICA 24
Sad pretpostavimo da je ulaz jedinična odskočna funkcija:

Na izlazu dobijemo:

Doprinos trećeg člana važan samo u početku, inače

linearno raste. Dakle, kut zakreta osovine motora
raste linearno s vremenom (osim u početku):

Ukoliko nas umjesto kuta zakreta zanima kutna brzina (ona je izlaz):

Sad pretpostavimo da je ulaz i dalje jedinična odskočna funkcija:

STRANICA 25
Sada odredimo koeficijente 𝐴 i 𝐵 kako bi mogli
prebaciti izraz pomoću tablica u vremensko
područje (inverzna Laplaceova transformacija).
Dobijemo:

Algebra blokova i grafovi toka signala

Radi što zornije predodžbe složene sustave najčešće prikazujemo grafički pomoću tzv.
blok-dijagrama. Pod algebrom blokova podrazumijevamo postupak sažimanja blokova
složenog sustava u jedan jedini blok najčešće s jednom ulaznom i jednom izlaznom
veličinom.

PRAVILA ALGEBRE BLOKOVA

Osnovna pravila algebre blokova
Serijski spoj

Paralelni spoj

Povratni spoj (povratna veza)

STRANICA 26
𝐺 – prijenosna funkcija direktne grane

𝐻 – prijenosna funkcija povratne grane (ako je 𝐻 = 1 – negativna povratna veza)

Dodatna pravila algebre blokova

Prebacivanje točke grananja u smjeru toka signala
Ako se točka grananja prebacuje u smjeru toka signala, prijenosna funkcija grane koja
se prebacuje dijeli se sa prijenosnom funkcijom grane preko koje se prebacuje.

Prebacivanje točke grananja u smjeru suprotnom od toka signala

Ako se točka grananja prebacuje suprotno od toka signala, prijenosna funkcija grane
koja se prebacuje množi se sa prijenosnom funkcijom grane preko koje se prebacuje.

Prebacivanje točke zbrajanja u smjeru toka signala

Ako se točka zbrajanja prebacuje u smjeru toka signala, prijenosna funkcija grane koja
se prebacuje množi se sa prijenosnom funkcijom grane preko koje prebacujemo.

STRANICA 27
Prebacivanje točke zbrajanja u smjeru suprotnom od toka signala
Ako se točka zbrajanja prebacuje u smjeru suprotnom od toka signala, prijenosna
funkcija grane koja se prebacuje dijeli se sa prijenosnom funkcijom grane preko koje
prebacujemo.

Mogu se zamijeniti točke grananja bez mijenjanja prijenosne funkcije. Također se

mogu zamijeniti i točke zbrajanja bez mijenjanja prijenosne funkcije.

Točka zbrajanja i točka grananja se ne zamjenjuju!

Pr.1: Odredite prijenosnu funkciju sustava sa slike

STRANICA 28