Vebe FE4AU, A.

Raki

Crtanje Bodeovih karakteristika

Zadatak (Knjiga Signali i sistemi V 2.1.6) Odrediti i, uz pomo Matlaba, nacrtati egzaktne amplitudne i fazne karakteristike, kao i Bodeove aproksimacije, za kontinualne sisteme date funkcijama prenosa: 1800( s + 5) a) H ( s) = 100s r , r {0,1, 2, 1, 2} d) H ( s ) = ( s + 0.02 ) ( s 2 + 300s + 36 104 )
s b) H ( s ) = + 1 , r {1, 2, 1, 2} 5
r

e) H ( s ) = f) H ( s) =

100 s , a {10, 10} ( s + a)2

s 2 2s c) H ( s ) = + + 1 , r {1, 2, 1, 2} 25 25
Reenje:

s 100 s 3s + 25
2

Frekvencijske karakteristike analognih sistema se crtaju u za argument funkcije prenosa s=j u pogodno odabranom opsegu uestanosti, tako da se obuhvate pozicije svih nula i polova u sistemu. Po x osi se nanose frekvencije u logaritamskoj razmeri, dok se na y osi nalaze vrednosti decibelskog iznosa amplitude funkcije prenosa H ( j ) dB = 20 log10 H ( j ) za amplitudnu karakteristiku, odnosno faza funkcije prenosa ( j ) = arg H ( j ) za faznu karakteristiku (u radijanima ili stepenima, po izboru). a) Amplitudna karakteristika:
H ( j ) = 100 j , H ( j ) dB = 20 log10 100 + 20 log10 r = 40 + r 20 log10
r

Poto je osa frekvencija logaritamski raspodeljena, amplitudna karakteristika ovog sistema e biti prava sa nagibom r 20dB / dec . Ova karakteristika se ne moe dalje simplifikovati (a i nije potrebno), te je Bodeova aproksimacija jednaka egzaktnom izrazu. Na slici je predstavljena amplitudna karakteristika za sve vrednosti parametra r i dat je Matlab kod kojim se slika generie.
w=0.01:0.01:100; r= 0; aH0= 20*log10(100)+r*20*log10(w); r= 1; aH1= 20*log10(100)+r*20*log10(w); r= 2; aH2= 20*log10(100)+r*20*log10(w); r=-1; aHm1=20*log10(100)+r*20*log10(w); r=-2; aHm2=20*log10(100)+r*20*log10(w); figure(1); semilogx(w,aH0,w,aH1,w,aH2,w,aHm1,w,aHm2); xlabel('{\it\omega} (rad/s)'); grid; ylabel('| {\itH}( j{\it\omega} ) |_d_B'); text(11, 5,'{\itr}=-2'); text(11,25,'{\itr}=-1'); text(11,50,'{\itr}=0'); text(11,75,'{\itr}=1'); text(11,95,'{\itr}=2');
120 100 80
dB

r=2 r=1 r=0

60 40 20 0 -20 -40 -2 10
-1 0 1 2

| H( j ) |

r=-1 r=-2

10

(rad/s)

10

10

10

Za sluaj r = 0, funkcija prenosa sistema je tipa H ( s) = K i njema amplitudna karakteristika ima konstantnu vrednost H ( j ) dB = 20 log10 K = K dB . Pozitivne vrednosti r ine da funkcija prenosa ima nulu u koordinatnom poetku reda r i to se ogleda u pozitivnom nagibu amplitudne karakteristike. Negativne vrednosti r znae da je sistem sa polom reda |r|, dajui negativan nagib amplitudnoj karakteristici. Fazna karakteristika: arg H ( j ) = arg100 + arg( j ) r = 0 + r arg( j ) = r / 2

Crtanje Bodeovih karakteristika

Vebe FE4AU, A. Raki

Bez obzira na to da li je r pozitivno ili negativno, fazna karakteristika ima konstantnu vrednost u celom opsegu frekvencija, naravno pozitivnu ili negativnu, u zavisnosti od r. Za r = 0, poto pozitivna konstanta 100 ne unosi fazni pomeraj, sistem ima nultu vrednost faze na svim uestanostima. Da je konstanta bila negativna, ona bi pomerila nivo fazne karakteristike za . Matlab program i fazna karakteristika sistema, gde je faza data u stepenima:
w=0.01:0.01:100; r= 0; fH0= r*pi/2*ones(1,length(w))*180/pi; r= 1; fH1= r*pi/2*ones(1,length(w))*180/pi; r= 2; fH2= r*pi/2*ones(1,length(w))*180/pi; r=-1; fHm1=r*pi/2*ones(1,length(w))*180/pi; r=-2; fHm2=r*pi/2*ones(1,length(w))*180/pi; figure(1); semilogx(w,fH0,w,fH1,w,fH2,w,fHm1,w,fHm2); xlabel('{\it\omega} (rad/s)'); grid; ylabel('arg {\itH}( j{\it\omega} ) (deg)'); text(11,-160,'{\itr}=-2'); text(11,-70,'{\itr}=-1'); text(11,20,'{\itr}=0'); text(11,70,'{\itr}=1'); text(11,160,'{\itr}=2');
200 150 100 arg H( j ) (deg) r=1 50 r=0 0 -50 r=-1 -100 -150 -200 -2 10
-1 0

r=2

r=-2 10 10 10
1

(rad/s)

10

b) Pozitivne vrednosti r ostvaruju funkciju prenosa sa stabilnom realnom nulom reda r na uestanosti n = 5 rad/s, dok negativne vrednosti r daju sistem sa stabilnim realim polom reda |r| na istoj uestanosti p = 5 rad/s. Amplitudna karakteristika: H ( j ) = j
+ 1 , H ( j ) dB = r 20 log10 1 + 5 5 Razmotrimo granine vrednost logaritamske funkcije iz izraza za amplitudnu karakteristiku, uzimajui opti sluaj da je stabilna realna nula ili realni pol na uestanosti 0 :

H ( j ) dB = r 20 log10

r 20 log10 1 = 0, << 0 2 1+ = 0 r 20 log10 , >> 0 0

Bodeova aproksimacija se bazira na izvrenoj analizi; amplitudna karakteristika se do uestanosti nule/pola aproksimira vrednou nula, a nadalje pravom sa nagibom r 20dB / dec . Ako je u pitanju nula funkcije prenosa (r > 0), prava ima pozitivan nagib, odnosno nula podie karakteristiku poev od uestanosti nule 0 = n za r 20dB / dec . Pol, sa druge strane, obara karakteristiku poev od uestanosti pola 0 = p za r 20dB / dec = | r | 20dB / dec . Amplitudne karakteristike i Bodeove aproksimacije amplitudnih karakteristika zadatog sistema (0 = 5 rad/s) za razliite vrednosti r date su na slici.
60 40 20
dB

60 40 20

| H( j ) |

0 egzaktna r=-1 -20 -40 -60 -1 10

Bodeova approx. r=1 Bodeova approx. r=-1

| H( j ) |

egzaktna r=1

dB

egzaktna r=2 0 egzaktna r=-2 -20 -40 -60 -1 10

Bodeova approx. r=2 Bodeova approx. r=-2

10

(rad/s)

10

10

10

(rad/s)

10

10

Vebe FE4AU, A. Raki

Fazna karakteristika: arg H ( j ) = arg j + 1 = r arctg 5 5 1
r

Crtanje Bodeovih karakteristika

= r arctg . 5

Analiza graninih vrednosti fazne karakteristike, za opti sluaj nule ili pola na uestanosti 0, daje:

<< 0 0, arg H ( j ) = r arctg = 0 r , >> 0

2

Bodeova aproksimacija za sistem sa realnim nulama ili polovima na uestanosti 0 glasi: fazna karakteristika jednaka je nuli do uestanosti 0 / 10, zatim linearno raste (za realne nule), odnosno linearno opada (za realne polove), i dostie vrednost r/2 na uestanosti 100. Od te uestanosti nadalje, fazna karakteristika zadrava nivo r/2. Uzimajui u obzir logaritamsku razmeru za frekvencijsku osu, analitiki izraz Bodeove aproksimacije je:
0, < 0 /10 r / 2 arg H ( j ) = r arctg = log10 , 0 /10 < < 10 0 0 log10 100 0 /10 r / 2 > 10 0

Fazne karakteristike (puna linija) i Bodeove aproksimacije faznih karakteristika (isprekidana linija) zadatog sistema (0 = 5 rad/s) izraene u stepenima, za razliite vrednosti r, date su na slici.
200 150 100 arg H( j ) (deg) 50 0 -50 -100 -150 -200 -1 10
0 1 2

200 150 r=2

r=1
arg H( j ) (deg)

100 50 0 -50 -100 -150 -200 -1 10

0

r = -1

r = -2 10 10
1

10

(rad/s)

10

10

(rad/s)

10

Razmotrimo jo zato je zadata funkcija prenosa sistema predstavljena u obliku H ( s ) = ( s / 0 + 1) , a

r

ne u, do sada korienom, obliku tipa H '( s ) = ( s + 0 ) . Dok su fazne karakteristike ova dva sistema
r

iste,

amplitudna

se

razlikuje.

Poto
r 0

je

r r H '( s ) = 0 ( s / 0 + 1) = 0 H ( s ) , r

tada

je

H '( j ) dB = 20 log10 H '( j ) = 20 log10 + 20 log10 H ( j ) = r 20 log10 0 + H ( j ) dB ,

odnosno

amplitudna karakteristika sistema H(s) je pomerena u nivou u celom frekvencijskom opsegu u odnosu na amplitudnu karakteristiku sistema H(s), koja, pak, zgodno poinje sa nivoom 0dB. Ovo je razlog to se, pri crtanju frekvencijskih karakteristika, nule i polovi sistema dovode u formu s / 0 + 1 , izvlaenjem konstanti, ba kao to je to uinjeno za funkciju H(s), jer tada samo izvuene konstante utiu na polazni nivo amplitudne karakteristike, a nule i polovi oblikuju njen dalji tok podizanjem i sputanjem dostignutog nivoa i nagiba. O tome vie u taki d) ovog zadatka. Matlab program za generisanje frekvencijskih karakteristika na prethodnim slikama: 3

Crtanje Bodeovih karakteristika

w=0.1:0.01:100; s=j*w; r=1; H1 =(s/5+1).^r; aH1= 20*log10(abs(H1)); r=2; H2 =(s/5+1).^r; aH2= 20*log10(abs(H2)); r=-1;Hm1=(s/5+1).^r; aHm1=20*log10(abs(Hm1)); r=-2;Hm2=(s/5+1).^r; aHm2=20*log10(abs(Hm2));

Vebe FE4AU, A. Raki

aH1b =r*20*log10(w/5).*(w>=5); aH2b =r*20*log10(w/5).*(w>=5); aHm1b=r*20*log10(w/5).*(w>=5); aHm2b=r*20*log10(w/5).*(w>=5);

figure(1); semilogx(w, aH1, w, aHm1, w, aH1b, w, aHm1b); grid; xlabel('{\it\omega} (rad/s)'); ylabel('| {\itH}( j{\it\omega} ) |_d_B'); a=axis; a(3)=-60; a(4)=60; axis(a); text(2, 10,'egzaktna {\itr}=1'); text(9.5, 3,'Bodeova approx. {\itr}=1'); text(2, -10,'egzaktna {\itr}=-1'); text(10, -3,'Bodeova approx. {\itr}=-1'); figure(2); semilogx(w, aH2, w, aHm2, w, aH2b, w, aHm2b); grid; xlabel('{\it\omega} (rad/s)'); ylabel('| {\itH}( j{\it\omega} ) |_d_B'); text(1,-10,'egzaktna {\itr}=-2'); text(10,-8,'Bodeova approx. {\itr}=-2'); text(1, 10,'egzaktna {\itr}=2'); text(10, 8,'Bodeova approx. {\itr}=2'); r= 1; H1= (s/5+1).^r; fH1= atan2(imag(H1), real(H1))*180/pi; fH1b =0*(w<0.5)+r*90/2*log10(w/0.5).*((w>=0.5)&(w<=50))+r*90*(w>50); r= 2; H2= (s/5+1).^r; fH2= atan2(imag(H2), real(H2))*180/pi; fH2b =0*(w<0.5)+r*90/2*log10(w/0.5).*((w>=0.5)&(w<=50))+r*90*(w>50); r=-1; Hm1=(s/5+1).^r; fHm1=atan2(imag(Hm1), real(Hm1))*180/pi; fHm1b=0*(w<0.5)+r*90/2*log10(w/0.5).*((w>=0.5)&(w<=50))+r*90*(w>50); r=-2; Hm2=(s/5+1).^r; fHm2=atan2(imag(Hm2), real(Hm2))*180/pi; fHm2b=0*(w<0.5)+r*90/2*log10(w/0.5).*((w>=0.5)&(w<=50))+r*90*(w>50); figure(3); semilogx(w, fH1, 'k', w, fH1b, 'k--', w, fHm1, 'k', w, fHm1b, 'k--'); grid; xlabel('{\it\omega} (rad/s)'); ylabel('arg {\itH}( j{\it\omega} ) (deg)'); a=axis; a(3)=-200; a(4)=200; axis(a); text(11,-100,'{\itr} = -1'); text(11,100,'{\itr} = 1'); figure(4); semilogx(w, fH2, 'k', w, fH2b, 'k--', w, fHm2, 'k', w, fHm2b, 'k--'); grid; xlabel('{\it\omega} (rad/s)'); ylabel('arg {\itH}( j{\it\omega} ) (deg)'); text(11,-160,'{\itr} = -2'); text(11,160,'{\itr} = 2');

2 2 2 , H ( j ) dB = r 20 log10 1 2 + 2 25 25 5 5 Razmotrimo granine vrednosti izraza za amplitudnu karakteristiku, uzimajui opti sluaj da su u pitanju stabilne konjugovano-kompleksne nule ili polovi sa koeficijentom relativnog priguenja i nepriguenom uestanou n :

c) Amplitudna karakteristika: H ( j ) = 1

+j

H ( j ) dB = r 20 log10

r 20 log10 2 2 2 2 1 2 + = n n r 20 log10

1 = 0,
2

<< n

2 , >> n 2 = 2r 20 log10 n n

Bodeova aproksimacija, stoga, glasi: amplitudna karakteristika se do nepriguene uestanosti konjugovano-kompleksnih nula/polova aproksimira vrednou nula, a nadalje pravom sa nagibom 2r 20dB / dec . Aproksimacija amplitudne karakteristike je takva da se konjugovano-kompleksne nule/polovi aproksimiraju kao realne nule/polovi dvostruko vieg reda (2r), sa uestanou jednakom nepriguenoj uestanosti konjugovano-kompleksnih nula/polova. Amplitudne karakteristike i Bodeove aproksimacije amplitudnih karakteristika zadatog sistema ( = 1/5, n = 5 rad/s) za razliite vrednosti r date su na slici.
4

Vebe FE4AU, A. Raki

60 r=2 40 20
dB

Crtanje Bodeovih karakteristika

60 40 20 | H( j ) |
dB

r=1

| H( j ) |

0 -20 -40 -60 -1 10

0 -20 -40 r = -2 -60 -1 10 r = -1

10

(rad/s)

10

10

10

(rad/s)

10

10

Najvee greke se javljaju na nepriguenoj uestanosti nula/polova, jer je pri aproksimaciji relativno priguenje praktino proglaeno za = 1, a preskok frekvencijske karakteristike zanemaren. Fazna karakteristika:
2 2 25 +j arg H ( j ) = arg 1 = r arctg 2 25 1 25 25
2 r

r arctg 2 / 25 , < 5rad / s 2 1 / 25 = 2 / 25 r r arctg 2 , > 5rad / s / 25 1

Granine vrednosti fazne karakteristike za opti sluaj stabilnih konjugovano-kompleksnih nula ili polova sa koeficijentom relativnog priguenja i nepriguenom uestanou n :
2 n arg H ( j ) = r arctg 2 1 2 n r arctg 0 = 0, << n 1 = 2 / n 2 n = r arctg r arctg = r , >> n 2 2 / n

Odavde je Bodeova aproksimacija fazne karakteristike sistema sa stabilnim konjugovanokompleksnim nulama/polovima reda r ista kao i za sistem sa realnim nulama/polovima reda 2r. Fazne karakteristike sistema u zadatku date su na slici.
400 300 r=2 200 arg H( j ) (deg) 100 0 -100 -200 -300 -400 -1 10
0 1 2

400 300 200 r=1 arg H( j ) (deg) 100 0 -100 -200 r = -2 -300 -400 -1 10
0 1 2

r = -1

10

(rad/s)

10

10

10

(rad/s)

10

10

d) Predstavimo funkciju prenosa sistema u takvom obliku da su sve lanovi koji opisuju nule i polovi sa slobodnim lanom jednaki jedinici (tj. izvucimo konstante iz svih tih lanova):

Crtanje Bodeovih karakteristika

1800 5 s s + 1 1.25 + 1 4 0.02 36 10 5 5 . H (s) = = s2 s s2 300 s 300 s s + 1 + + 1 + 1 + + 1 4 4 4 4 0.02 36 10 36 10 0.02 36 10 36 10
j +1 5 Amplitudna karakteristika: H ( j ) = 2 j j 300 +1 + +1 0.02 36 104 36 104 1.25
H ( j ) dB = 1.94dB + 20 log10 1 +

Vebe FE4AU, A. Raki

2
52

20 log10 1 +

2 300 20 log10 1 + 4 4 0.022 36 10 36 10

Egzaktan izraz za amplitudnu karakteristiku sistema je sloen, no amplitudna karakteristika sistema sa vie nula i polova je linearna kombinacija pojedinanih lanova koji opisuju amplitudne karakteritike konstante pojaanja, te nula i polova od kojih se sastoji funkcija prenosa:
H ( j ) dB = 1.94dB + j j ( j ) 2 300( j ) +1 +1 + +1 . 5 0.02 dB 36 104 36 104 dB dB

lanovi koji opisuju nule i polove su razmatrani u takama b) i c) i zakljueno je da je njihova pojedinana Bodeova aproksimacija takva da ima vrednost nula do uestanosti nule/pola, a od te uestanosti podie/sputa karakteristiku za onoliko puta po 20dB/dec koliki je red nule, odnosno pola. Ovo nam daje mogunost da razmotrimo amplitudnu karakteristiku sloenog sistema na sledei nain: na veoma niskim uestanostima karakteristika ima vrednost samo decibelskog iznosa konstante pojaanja |1.25|dB, i to sve do najnie uestanosti od svih nula i polova u funkciji prenosa. Ta uestanost je p1 = 0.02 rad/s i od te take (oznaimo je sa A) na amplitudnu karakteristiku poinje da deluje pol, koji sputa nagib karakteristike na -20dB/dec. Karakteristika se sputa do naredne uestanosti u dinamici sistema (prva sledea nula ili pol) i to je nula na uestanosti n1 = 5 rad/s. Vrednost decibelskog iznosa amplitudne karakteristike u ovoj taki (oznaimo je sa B) moemo odrediti na osnovu jednaine prave kroz jednu taku, modifikovanu tako da uvai injenicu da su uestanosti logaritamski raspodeljene: BdB = AdB + n log10 B , A gde su: AdB i BdB decibelski iznosi karakteristike u takama A i B, A i B uestanosti taaka A i B, a n nagib karakteristike u dB/dec. Za na sluaj je: 5 BdB = 1.94dB 20 log10 = 46.02dB . 0.02 Nula u taki B podie nagib amplitudne karakteristike sa dotadanjih -20dB/dec, za +20dB/dec na novi nagib od 0dB/dec, odnosno ini da do sledee uestanosti u dinamici karakteristika dri nivo od -46.02dB. U taki C se nalazi konjugovano-kompleksni par polova sa nepriguenom uestanou

p 2 = 36 104 = 600rad / s , koji obara karakteristiku za 220dB/dec, tj. na -40dB/dec, kako ona
nadalje nastavlja da se sputa, poto nema drugih nula i polova koji bi joj modifikovali tok. Na slici je predstavljena amplitudna karakteristika (punom linijom) i Bodeova aproksimacija (isprekidanom linijom), kao i Matlab kod kojim se slika generie.

Vebe FE4AU, A. Raki

w=logspace(-3,4,1000); s=j*w; H = 5/4*(s/5+1)./(s/0.02+1)... ./(s.^2/(36*10^4)+300/(36*10^4)*s+1); aHb=20*log10(5/4)-... 20*log10(w/0.02).*(w>=0.02)+... 20*log10(w/5).*(w>=5)-... 2*20*log10(w/600).*(w>=600); figure(1); semilogx(w, 20*log10(abs(H)), 'k',... w, aHb, 'k--'); grid; xlabel('{\it\omega} (rad/s)'); ylabel('| {\itH}( j{\it\omega} ) |_d_B'); text(0.02,5,'{\itA} (0.2rad/s, 1.94dB)'); text(4, -49,'{\itB} (5, -46.02)'); text(400,-49,'{\itC}');
20 0 -20 | H( j ) |
dB

Crtanje Bodeovih karakteristika

A (0.2rad/s, 1.94dB)

-40 B (5, -46.02) -60 -80 -100 -3 10 C

10

-2

10

-1

10

(rad/s)

10

10

10

10

Frekvencijska 300 arg H ( j ) = 0 + arctg arctg arctg . 5 0.02 36 104 2

karakteristika:

Bodeova aproksimacija fazne karakteristike: karakteristika na niskim uestanostima ima vrednost nula, sve dok na nju ne pone da deluje realni pol na uestanosti p1 = 0.02 rad/s i to tako to od uestanosti p1 /10 = 0.002 rad/s poinje linearno da sputa karaktereristiku sve do vrednosti /2 rad (90o) na uestanosti 10p1 = 0.2 rad/s. Karakteristika dri taj nivo sve do poetka uticaja nule sa uestanou n1 = 5 rad/s, koja od uestanosti n1 /10 = 0.5 rad/s linearno podie karakteristiku za ukupan iznos /2 rad (90o), te je zakljuno sa uestanou 10n1 = 50 rad/s vraa na nivo 0 rad. Konjugovanokompleksni par polova sa nepriguenom uestanou p2 = 600 rad/s sputa karakteristiku za 2/2 rad (180o), poev od p2 /10 = 60 rad/s, zakljuno sa 10p2 = 6000 rad/s, odakle karakteristika dri nivo od rad (180o). Dodatak programskog koda za crtanje fazne karakteristike (puna linija) i Bodeove aproksimacije (isprekidanom linijom), kao i same karakteristike dati su na slici.
fHb=-90/log10(100)*log10(w/0.002)... .*((w>=0.002)&(w<=0.2))-90*(w>0.2)... +90/log10(100)*log10(w/0.5)... .*((w>=0.5)&(w<=50))+90*(w>50)... -2*90/log10(100)*log10(w/60)... .*((w>=60)&(w<=6000))-2*90*(w>6000); figure(2); semilogx(w, angle(H)*180/pi, 'k',... w, fHb, 'k--'); grid; xlabel('{\it\omega} (rad/s)'); ylabel('arg{\itH}(j{\it\omega}) (deg)');
0 -20 -40 arg H( j ) (deg) -60 -80 -100 -120 -140 -160 -180 -3 10 10
-2

10

-1

10

(rad/s)

10

10

10

10

e) H ( s ) =

100s 100 s s , a {10, 10} = 2 = ( s + a) 2 a ( s / a + 1)2 ( s / a + 1)2

Za vrednost a = 10, sistem je sa polom p = -a = -10 i stabilan je, dok je, za vrednost a = -10, sistem sa polom p = -a = 10 i nestabilan je. U oba sluaja uestanost pola je p = 10 rad/s. Amplitudna karakteristika za obe vrednosti a:
H ( j ) dB = 20 log10 2 20 log10 1 +

2
a2

Crtanje Bodeovih karakteristika

Vebe FE4AU, A. Raki

Apsolutna vrednost lana koji opisuje pol sistema je ista, bez obzira da li je pol stabilan ili nestabilan. Stoga je amplitudna karakteristika ista za sistem sa stabilnim i za sistem sa nestabilnim polom iste uestanosti. Za nestabilne polove, u Bodeovoj aproksimaciji, takoe vredi da sputaju nagib amplitudne karakteristike za 20dB/dec, ba kao i stabilni. Slino vredi i za nule u desnoj poluravni (nule neminimalne faze); one, kao i nule u levoj poluravni, takoe podiu karakteristiku za 20dB/dec. Za zadati primer, nula funkcije prenosa u koordinatnom poetku n = 0 ini da Bodeova aproksimacija ima poetni nagib od +20dB/dec i u taki dvostrukog pola na p = 10rad/s dostie nivo:
H ( j10) dB = 20 log10 =10 = 20dB

Nadalje, dvostuki pol obara nivo karakteristike za 40dB/dec, tj. na -20dB/dec. Amplitudne karakteristike sistema za a = 10 i a = -10 (pune linije), zajedno sa jedinstvenom Bodeovom aproksimacijom (isprekidana linija), date su uporedo na slici.
30 A (10rad/s, 20dB) 20 a = -10 a = 10 20 30 A (10rad/s, 20dB)

10

10

dB

| H( j ) |

-10

| H( j ) |
-1 0 1 2 3

dB

-10

-20 10 10 10 10 10

-20 10
-1

(rad/s)

10

(rad/s)

10

10

10

Slike su dobijene jednostavnim Matlab kodom:

w=logspace(-1,3,1000); s=j*w; a= 10; H1=s./(s/a+1).^2; a=-10; H2=s./(s/a+1).^2; aHb=20*log10(w)-40*log10(w/10).*(w>=10); figure(1); semilogx(w, 20*log10(abs(H1)), 'k', w, aHb, 'k--'); grid; xlabel('{\it\omega} (rad/s)'); ylabel('| {\itH}( j{\it\omega} ) |_d_B \ita = 10'); a=axis; a(4)=30; axis(a); text(10, 25,'{\itA} (10rad/s, 20dB)'); figure(2); semilogx(w, 20*log10(abs(H2)), 'k', w, aHb, 'k--'); grid; xlabel('{\it\omega} (rad/s)'); ylabel('| {\itH}( j{\it\omega} ) |_d_B \ita = -10'); a=axis; a(4)=30; axis(a); text(10, 25,'{\itA} (10rad/s, 20dB)');

Fazna karakteristika: arg H ( j ) =

2 arctg

/a
1

, a {10, 10}

Imenilac i brojilac u argumentu arkus-tangensne funkcije namerno su ostavljeni razdvojeni, da bi imali informaciju u kom kvadrantu se nalazi originalni kompleksni broj 1+j/a, poto e arkus-tangens izgubiti tu informaciju i dati ugao u opseg [-/2, /2]. U zavisnosti od a, razlikujemo sluajeve: a = 10 : arg H ( j ) =

2 arctg

/10
1

2 arctg

10

Vebe FE4AU, A. Raki

Crtanje Bodeovih karakteristika

a = 10 : arg H ( j ) =

2 arctg

/10 = 2 arctg = + 2 arctg 1 2 10 2 10

Fazne karakteristike sistema sa stabilnim i nestabilnim polom iste uestanosti se razlikuju.

to se fazne karakteristike tie, nestabilni pol se, u ovom sluaju, ponaa kao stabilna nula. Meutim, pri reavanju sloenijih funkcija prenosa, snano se sugerie da se ne zakljuuje na ovakav nain. Uvek je potrebno ispisati taan izraz za fazu funkcije prenosa, za pojedinane arkus-tangensne lanove odrediti kvadrant ugla i svesti ih na arkus-tangense sa pozitivnim imeniocem i pozitivnim brojiocem argumenta. Jednostavan primer gde se moe pogreiti zakljukom nestabilni pol se, za faznu karakteristiku, ponaa kao stabilna nula je sa dva sistema data funkcijama prenosa:

G1 ( s ) =

1 1 i G2 ( s ) = . (1 s /10) ( s /10 1)

Oba sistema imaju nestabilan pol p = -10 rad/s, ali su im fazne karakteristike razliite:

/10 arg G1 ( j ) = arctg = arctg = arctg , 10 10 1 /10 arg G2 ( j ) = arctg = arctg = + arctg . 1 10 10
Dok za prvi sistem vai nestabilan pol = stabilna nula, za faznu karakteristiku, za drugi ne vai. Pomak od - se javlja u faznoj karakteristici drugog sistema zato to je G2(s) = -G1(s), a prethodnim zakljukom se ovaj fazni pomak lako moe prevideti.

Nakon odreivanja kvadranta i sreivanja izraza za faznu karakteristiku (ukoliko su uglovi nekih lanova u II i III kvadrantu, pa se javlja u zbiru ili razlici sa arkus-tangensnim lanom, sve konstante se sabiraju, dajui polazni nivo fazne karakteristike), Bodeova aproksimacija se svodi na kompoziciju aproksimacija, datih u takama a) c) ovog zadatka. Dodatak Matlab kodu za generisanje amplitudnih karakteristika
fH1b=90-2*90/log10(100)*log10(w/1).*((w>=1)&(w<=100))-2*90*(w>100); fH2b=90+2*90/log10(100)*log10(w/1).*((w>=1)&(w<=100))+2*90*(w>100); figure(3); semilogx(w, angle(H1)*180/pi, 'k', w, fH1b, 'k--'); grid; xlabel('{\it\omega} (rad/s)'); ylabel('arg {\itH}( j{\it\omega} ) (deg) \ita = 10'); figure(4); semilogx(w, unwrap(angle(H2))*180/pi, 'k', w, fH2b, 'k--'); grid; xlabel('{\it\omega} (rad/s)'); ylabel('arg {\itH}( j{\it\omega} ) (deg) \ita = -10');

daje fazne karakteristike sistema na slici.

100 300

arg H( j ) (deg) a = 10

50

arg H( j ) (deg) a = -10

0 1 2 3

250

200

150

-50

100

-100 -1 10

10

(rad/s)

10

10

10

50 -1 10

10

(rad/s)

10

10

10

Crtanje Bodeovih karakteristika

Vebe FE4AU, A. Raki

Naredba angle za izraunavanja faze kompleksnog broja (u naem sluaju, frekvencijske karakteristike H(j)) daje ugao u opsegu [-, ]. Poto se fazna karakteristika, za vrednost parametra a = -10, penje iznad vrednosti (180o), funkcijom unwrap putamo karakteristiku da nastavi da se penje iznad , umesto da se premota na . Razlika ulsed korienja funkcije unwrap ilustrovana je sledeom kodom i slikom:
300

w=logspace(-1,3,1000); s=j*w; a=-10; H2=s./(s/a+1).^2;

200 arg H( j ) (deg) sa unwrap

figure(5); semilogx(w,unwrap(angle(H2))*180/pi,'k',... w,angle(H2)*180/pi,'k--'); grid; xlabel('{\it\omega} (rad/s)'); ylabel('arg{\itH}(j{\it\omega})(deg)'); text(30, 200, 'sa unwrap'); text(30, -50, 'bez unwrap');

100

0 bez unwrap -100

-200 -1 10

10

(rad/s)

10

10

10

f) H ( s ) =

s 100 4( s /100 1) = s 2 3s + 25 ( s 2 / 25 3s / 25 + 1)

Amplitudska karakteristika: H ( j ) dB = 12.04dB + 20 log10 1 +

2 3 20 log10 1 + 2 25 25 100 Konjugovano-kompleksne nule, odnosno polovi u desnoj poluravni, sa stanovita Bodeove aproksimacije amplitudne karakteristike, ponaaju se kao dvostruke realne nule, odnosno polovi u levoj poluravni. Stoga, za amplitudnu karakteristiku vai da svaka nula (minimalne ili neminimalne faze) podie nivo karakteristike za 20dB/dec (konjugovano-kompleksni par nula, kao i dupla realna nula, podie za 220dB/dec), a svaki pol (stabilan ili nestabilan) sputa nivo karakteristike za 20dB/dec (k-k par polova sputa za 220dB/dec).

Bodeova aproksimacija amplitudne karakteristike sistema u zadatku ima konstantan nivo od 12.04dB do (nepriguene) uestanosti k-k polova sistema p = 5 rad/s, koji obara nagib karakteristike na -40dB/dec, sve do uestanosti nule sistema n = 100 rad/s, gde karakteristika dostie nivo: 100 H ( j100) dB = 12.04dB 40 log10 = 40dB . 5 Nadalje, nula podie nagib za 20dB/dec i karakteristika nastavlja sa nagibom -20dB/dec.

/100 3 / 25 Fazna karakteristika: arg H ( j ) = arctg arctg 2 1 1 / 25 3 / 25 3 / 25 = arctg arctg = + arctg arctg 100 100 1 2 / 25 1 2 / 25
Bodeova aproksimacija fazne karakteristike: na niskim uestanostima karakteristika ima vrednost rad, zatim arkus-tangensni lan koji potie od konjugovano-kompleksnih polova sa znakom plus daje efekat isti kao i aproksimacija konjugovano-kompleksnog para nula, te od 0.5 rad/s do 50 rad/s die karakteristiku za dodatnih rad na ukupno 2 rad. Arkus-tangensni lan dobijen od nule neminimalne faze, zbog znaka minus, obara karakteristiku od 10 rad/s do 1000 rad/s za dodatnih /2 rad na 3/2 rad, te ona nastavlja dalje sa tom vrednou. Meutim, u oblasti uestanosti izmeu 10 rad/s i 50 rad/s, dolazi do preklapanja uticaja dva arkus-atangensna lana, te se nemoe primeniti linearna Bodeova aproskimacija. Jasno je da e se slina situacija pojaviti za sve sisteme u kojima nule i polovi koji na rastojanju bliem od dve dekade. Najbolje to moemo uiniti je da na faznoj karakteristici nacrtamo asimptotsko delovanje nula i polova i to tako to do same uestanosti nule,
10

Vebe FE4AU, A. Raki

Crtanje Bodeovih karakteristika

odnosno pola nema doprinosa fazi, a od uestanosti nule, odnosno pola fazi se dodaje pun uticaj. Za sistem u zadatku, dati su amplitudna, fazna karakteristika i Matlab kod kojim se generiu.
20

w=logspace(-2,3,1000); s=j*w;
10

A (5,12.04dB)

H=4*(s/100-1)./(s.^2/25-3*s/25+1);
| H( j ) |

0
dB

aHb=20*log10(4)-2*20*log10(w/5).*(w>=5)... +20*log10(w/100).*(w>=100); figure(1); semilogx(w, 20*log10(abs(H)), 'k',... w, aHb, 'k--'); grid; xlabel('{\it\omega} (rad/s)'); ylabel('| {\itH}( j{\it\omega} ) |_d_B'); text(8, 12,'{\itA} (5,12.04dB)'); text(100,-35,'{\itB} (100,-40dB)'); fHb=-180+2*90*(w>=5)-90*(w>=100);

-10 -20 -30 B (100,-40dB) -40 -50 -60 -1 10

0 1 2 3

10

(rad/s)

10

10

10

0 -20 -40 arg H( j ) (deg) -60 -80 -100 -120 -140 -160 -180 -1 10 10
0

figure(19); semilogx(w, angle(H)*180/pi, 'k',... w, fHb, 'k--'); grid; xlabel('{\it\omega} (rad/s)'); ylabel('arg {\itH}( j{\it\omega} ) (deg)');

(rad/s)

10

10

10

11