UNIVEZITET U BANJOJ LUCI – ŠUMARSKI FAKULTET

Mašine I alati za obradu drveta

Seminarski radi z mašina I alata za obradu drveta

PRIMJENA ROBOTA U DRVNOJ INDUSTRIJI

Student : Mentori :
Đuro Tomić Prof. dr Gordana Glabočki-Lakić

Jovica Ilić, ma
 UVOD
Postoji veliki potencijal za robotizaciju i automatizaciju u šumarskom
sektoru.Automatizacija procesa omogućava smanjenje broja zaposlenih uz
poboljšanje performansi u postrojenju.Zbog svjetske konkurencije, industrija
također mora postići važne dobitke u produktivnosti kako bi smanjila troškove i
zaštitila profit.
Industrija također mora poboljšati svoju učinkovitost u pogledu sigurnosti, a
operacije koje zahtijevaju da brojni radnici povećavaju mogućnosti nesreća.
Robotski i automatizirani procesi mogu podnijeti zadatke visokog rizika s manjim
rizikom pogrešaka.
Operacije postaju brže i preciznije, bez mogućnosti distrakcije ili drugih ljudskih
djelovanja. Zaposlenici mogu imati nekoliko mjeseci, čak ponekad i godina, kako
bi postali potpuno kompetentni i učinkoviti na određenom zadatku. Dobro
programirana mašina bit će na snazi od prvog dana, što će imati značajan utjecaj
na globalnu učinkovitost tvornice.
Automatizacija nudi veliki potencijal poboljšanja u produktivnosti mašina i
smanjenje troškova povezanih s opremom. Omogućit će operaterima da se
usmjere na planiranje i druge strateške odluke, a ne na bezvrijedne aktivnosti bez
dodane vrijednosti za firmu.
Industrijski robot, koji je sinonim za automatizaciju, traži aplikacije i u drvnoj
industriji. Trenutno se najčešće koristi kao manipulator za zbrinjavanje i pakovanje
proizvoda i u površinskoj obradi. S razvojem odgovarajućeg softvera i hardvera,
aplikacija u drvnoj industriji može biti više, a to bi se odrazilo i na više dodatne
vrednosti proizvoda i konkurentnost. U nastavku je predstavljana aplikacija za
korišćenje industrijskih robota u proizvodnji elemenata za drvene konstrukcije sa
naglaskom na razvoj univerzalnog elektro držača.
Na kvalitet i cenu proizvodnje snažno utiče nivo automatizacije, a početak
automatizacije proizvodnje predstavlja korišćenje NC i CNC mašina u proizvodnom
procesu. Danas je sinonim za automatizaciju industrijski robot, čije korišćenje u
industriji naglo raste. Prodaja industrijskih robota se 2013. godine na svetskom
tržištu povećala za 12% u odnosu na prethodnu godinu, a beležila je i dalje
postepen rast. Oko 70% ukupne svetske prodaje industrijskih robota pripada Kini,
Japanu, Koreji, SAD i Nemačkoj.

Industrijski roboti u drvnoj industriji

Osnovni stepen automatizacije u drvnoj industriji predstavlju klasične 3 i 5 osne
CNC mašine. Nadogradnju predstavljaju automatske CNC mašine, koje se služe
industrijskim robotom. S automatizovanim pakovanjem i paletiranjem gotovih
proizvoda u industriji nameštaja s industrijskim robotima može se povećati
produktivnost za 45%, a investicija se povrati za manje od tri godine.
Zbog prilagođavanja željama kupaca za različitim proizvodima malih serija, veliki
izazov je projektovanje inovativnih automatizovanih fleksibilnih proizvodnja.
Osnovne komponente takve proizvodnje su industrijski roboti opremljeni
različitim jedinicama za obradu i CAD/CAM software podrškom. Neograničene
mogućnosti pruža nam industrijski robot na vođenoj mobilnoj platformi. Zanimljiv
primer je prikazan na slici , gdje dva mobilna robota zajedno sastavljaju nameštaj.
Robotski CENTAR za proizvodnju
komponenata za drvene zgrade
Veličina elemenata koji se mogu izraditi zavisi od veličine obradnog prostora
posebno razvijenih CNC mašina ili manipulativnog obradnog robotskog centra koji
je, ako je industrijski robot stavljen na dodatnu linearnu osu bilo koje dužine,
cenovno aktuelniji od namenskih CNC mašina. Odgovarajućim izborom veličine
robota i ispravnom parametrizacijom regulatora robota moguće je udovoljiti
zahtevima za preciznošću, tačnošću i dinamikom robotskog manipulativno
obradnog centra.
Posebnu pažnju u dizajnu robotsko manipulativnog obradnog centra treba
posvetiti instalaciji robota, steznog sistema, sistemu obradnih agregata koji zavisi
od tehnologije izrade i forme elemenata. Zbog fleksibilnosti manipulativnog
obradnog centra, razumno je da je robot na linearnoj osi stavljen duž središta
centra tako da imamo dve obradne površine jednake veličine. U jednom području
proizvodimo linearne, a u drugom panelne elemente. U takvoj realizaciji je dobro
u prostoru za proizvodnju linearnih elemenata upotrebljavati stezni sistem sa
dodatnom rotirajućom osovinom koja omogućava obradu (brušenje, glodanje,
ugradnju elemenata za povezivanje…) po ukupnoj površini linearnog elementa
(grede). U području obrade za proizvodnju panelnog elementa instalira se stezni
sto sa mogućnošću vakuum stezanja .

Robotizovan manipulativno obradni centar

Za potpuno automatizovanu proizvodnju elementa potrebno je obradni centar
opremiti sistemom za zamenu obradnih agregata, jer proizvodni proces elementa
ujedinjuje više operacija (rezanje, lepljenje, rukovanje, kontrolu,…).

Sistem za zamenu agregata dobro je zamisliti tako da je lako nadogradiv, jer se

tako automatizacija proizvodnje može izraditi postupno, atomatizacijom pojedinih
operacija.

Dinamika i stepen automatizacije sistema tako zavise od želje i finansijske

sposobnosti investitora

. Osnova za automatsku zamenu agregata je rastavljiv sistem za dovod električne

i/ili pneumatske snage i signalnih i/ili mernih signala. Takav sistem mora imati
adekvatnu mehaničku čvrstoću

.
Kod potpuno automatizovane proizvodnje elementa ima puno manipulacija
različitih materijala, koji imaju različite dimenzije i mehanička svojstva (spoljašnji
sloj elementa, unutrašnja struktura, punila…), što zahteva veliki broj namenskih
držača.

U nastojanju da se smanji broj različitih držača u proizvodnom procesu i njihova

zamena, koja je dugotrajna, pojavljuje se potreba za univerzalnim držačem, koji
ima mogućnost menjanja pritisne sile i dužine držača.

Najčešće se koriste pneumatski držači, kojim menjamo silu uz pomoću

redukcijskog ventila, čime smanjimo pritisak u cilindru držača. Podešavanje dužine
držača najčešće se čini ručnim podešavanjem položaja zahvatanja cilindra.

Navedeni nedostatak pneumatskog držača moguće je izbeći inovativnim

pristupom – zamenom držačem sa elektromotornim pogonom.
Elektromotorni držač
Dizajn kontrole rada držača izveden je iz više postavljenih zahteva, a neki su da
električni pogon radi u položajnom načinu i da omogućava podešavanje veličine
struje kroz motor.

Podešavanje sistema kontrole treba da bude ručno ili automatsko putem

standardnog protokola.

Na slici je prikazan prototip elektromotornog držača

Industrijski robot na vođenoj mobilnoj
platformi za proizvodnju komponenata
za drvene zgrade
Kod izrade elemenata za drvenu gradnju često se susrećemo sa potrebama za
specifičnom obradom velikih površina, odnosno predmeta obrade. Ista se obično
izvodi na konvencionalni način tako što čovek vodi obradni agregat, a kvalitet i
efikasnost zavise isključivo od čoveka. Razvojem računarsko vođene mobilne
platforme za obradne agregate, stvorili smo tehničko-tehnološke uslove za
značajno povećanje kvaliteta obrade i efikasnosti uz istovremeno smanjivanje
troškova. Najvažnija karakteristika koncipirane i izrađene računarsko vođene
mobilne platforme za obradne agregate ili robote je njena izrazita prilagodljivost,
kako s aspekta programske, tako i mašinske opreme. Programiranje je
jednostavno i možemo ga izvesti proizvoljnom
CAD/CAM programskom opremom. Delovanje mobilnog obradnog sistema
uporedivo je sa delovanjem računarski podržanih obrađivačkih mašina, sa tom
razlikom što su dimenzije prostora obrade proizvoljne, a neuporedivo je niža i
cena.

Na slici je prikazan prototip industrijskog robota na vođenoj mobilnoj platformi za proizvodnju komponenata za
drvene zgrade proizveden na Univerzitetu u Ljubljani, Biotehnički fakultet, Odsek za drvnu tehnologiju
Zbog prilagodljivosti tržištu, smanjenja troškova proizvodnje i isporuke proizvoda
visokog kvaliteta, stepen automatizacije u drvnoj industriji počinje postepeno da
raste.

Na tržištu se pojavlju primene industrijskih robota opremljenih posebno

razvijenim sistemima za drvnu industriju nameštaja. Mnoge mogućnosti za
integraciju industrijskih robota su u procesu proizvodnje drvnih elemenata za
građevinarstvo, posebno u proizvodnji panelnih elemenata.

Za višu integraciju industrijskih robota u ovom segmentu, potrebno je opremiti

robota sistemom za zamenu obradnih agregata, jer takav robot obavlja nekoliko
operacija u procesu proizvodnje konačnog proizvoda. Često je potrebno izgraditi
specijalne namenske obradne agregate, što značajno podiže cenu automatizacije
svake faze proizvodnje.

I mobilni industrijski roboti sa odgovarajućom CAD/CAM programskom opremom

i odgovarajućim mehaničkim konceptom mogu kod obrade i izrade drvenih i
kompozitnih elemenata za drvenu gradnju obezbediti odgovarajuću preciznost
obrade uz praktično neograničen obradni prostor, jer su opterećenja koja nastaju
prilikom obrade istih pod kontrolom.
Roboti za manipulaciju predmeta
Za prijenos materijala roboti su zamjenili proste manipulacione automate. Za ove
zadatke prenošenja predmeta s jednog mjesta na drugo koristi se termin pick and
place operacije. Imamo dva slučaja konfiguracije robota:
1. Kada radni predmeti koji dolaze imaju istu orjentaciju i položaj na traci, tada
obično koristimo robot proste kinematičke konfiguracije do 4 stepena
slobode.
2. Ukoliko položaj i orjentacija mogu da se mjenjaju tada se zahtjevaju složenije
konfiguracije do 6 stepeni slobode. U ovom drugom slučaju potreban je još i
sistem za detekciju položaja i orjentacije predmeta.

Slika 1: Manipulator [6] Slika 2: Softverski program za

robotsku manipulaciju predmeta
Hvataljka mora odgovarati predmetu koji se prenosi, međutim problem nastaje
ukoliko pokretnom trakom prolaze različiti predmeti. Tada robot mora imati
hvataljku koja mora hvatati sve različite predmete.
U prostijim slučajevima može se koristiti obična hvataljka koja se za različite
predmete stegne do odgovarajuće mjere. U složenijim slučajevima se koriste
različite vrste univerzalnih prilagodljivih hvataljki. Ako robot hvata različite
predmete, tada on mora znati koji predmet nailazi. Taj podatak mu se može dati
sa nekog višeg nivoa upravljanja, ili njegovo radno mjesto može biti opremljeno sa
sistemom za prepoznavanje oblika.
Složenost upravljačkog sistema zavisiće od složenosti operacije hvatanja. Ukoliko
predmet u trenutku hvatanja stoji tad su mogući prosti upravljački sistemi pošto
se postavlja samo problem dovođenja u zadanu tačku. Složenije upravljanje se
zahtjeva u slučaju hvatanju predmeta koji se kreće jer je neophodno ostvariti
praćenje zadane putanje
Robotizovana manipulacija i montaža se pravi korišćenjem komponenata od
najpoznatijih proizvođača kao što su: KUKA, ABB, Comau, Fanuc, MOTOMAN i dr.
 Roboti za paletiranje i pakovanje
Paletom nazivamo svaki prenosivi spremnik u kom su radni predmeti složeni na
pravilan način. Robot uzima predmete sa pokretne trake i slaže ih na paletu. Ovaj
postupak nazivamo paletiranje. Obrnut posao, kada robot uzima predmete sa
palete i stavlja ih na traku nazivamo depaletiranje [1]. Kada paleta stigne do
mjesta obrade, traka se zaustavlja. Robot uzima predmete iz palete i stavlja ih u
mašinu. Kada su svi predmeti utrošeni, traka se ponovo pokreće da bi dovela novu
punu paletu.
Obrnut problem javlja se kada robot obrađene predmete slaže na paletu. Zahtjevi
koji se postavljaju pred upravljački sistem u slučaju paletiranja složeniji su nego
kod prostog premještanja predmeta. U slučaju paletiranja potrebno je pamtiti veći
broj položaja pošto svaki predmet ima svoje mjesto na paleti

Primjer robotizirane stanice za paletiziranje

 Roboti za opsluživanje mašina
Mašinska obrada podrazumjeva niz postupaka kojima se grubo obrađenim
predmetima daje završni oblik. Mehaničkim putem se uklanja višak materijala do
postizanja željenog oblika i dimenzija. Obradni sistem se sastoji od mašine za
obradu, transportnog sistema za dovoz i odvoz materijala i robora koji opslužuju
mašinu.
U savremenim pogonima susrećemo numerički upravljane mašine, zeljeni oblik
predmeta i odgovarajući rad na mašini regulišemo računarskim programom koji
može biti zapamćen na nekoj od memorijskih jedinica.
Ako na ovaj način formiramo programsku biblioteku koja će pokrivati određen
broj različitih predmeta, signalizirajući upravljačkom sistemu koji predmet nailazi
mašina će izvršiti potrebnu proceduru obrade. Obradni sistem uspješno radi i sa
velikim i malim serijama, pa čak i u pojedinačnoj proizvodnji.
Da bi se postigle opisane prednosti robor, kao dio obradnog sistema mora biti
programiran, tako da podržava fleksibilnost cijele ćelije. To se odnosi i na
mehaniku robota. Jedan od zahtjeva koji postavljamo pred upravljački sistem je
uslov kompatibilnosti sa okruženjem, odnosno mogućnost uklapanja u
jedinstveno upravljanje obradnim centrom. Neophodno je da robot raspolaže sa
pet do šest stepeni slobode, potrebno je i da robot ima mogućnost jednostavne
izmjene hvataljke, a pogotovo mogućnost korištenja dvojne hvataljke koja
ubrzava rad

Roboti za opsluzivanje mašina

Roboti za brušenje i poliranje
Brušenje je proces obrade kod kojeg se sloj materijala skida u vidu sitnih opiljaka
brusnim materijalom. Brušenje koristimo za uklanjanje nepravilnosti ili čišćenja
površina. Brusilica se sastoji od motora na čiju se izlaznu osovinu montira točak za
brušenje, napravljen od tvrdog zrnastog materijala. Brušenje se može izvršiti na
dva načina:
1. Robot nosi uređaj za brušenje i pomjera ga tako da obezbjedi brušenje
predviđenih površina. Ovaj pristup je nužan kada se radi o radim predmetima
većih dimenzija ili težine.
2. Robot hvata radni predmet i donosi ga uređaju za brušenje koji je fiksiran.
Tada se mašine grupišu oko robota i dobiva se proizvodna ćelija u kojoj se
završava čitav niz obrada .

U drugačijem pristupu, robot hvata radni predmet i prenosi ga mašini tj. uređaju
za brušenje koji je fiksiran, što je prikazano na slici . Ovo je moguće kad predmeti
nisu veliki, a posebno je pogodno kada predmet zahtjeva obradu na više mašina.
Tada se mašine grupišu oko robota i dobiva se proizvodna ćelija u kojoj se
završava čitav niz obrada .
Poliranje je postupak anologan brušenju s tim što je točak za poliranje napravljen
od materijala koji uklanja samo sitne neravnine na predmetu.

Roboti za kontrolu proizvoda

Postupci kontrole se dijele u dvije osnovne grupe:
• Kontrola geometrijskih i fizičkih osobina i
• Funkcionalna kontrola.
Kontrola geometrijskih i fizičkih osobina vrši se različitim vrstama senzora. Oblik i
dimenzije proizvoda mogu se kontrolisati različitim vrstama vizuelnih sistema.
Vizuelni sistemi mogu ispitivati i kvalitet obrade površine predmeta. Laserski
optički senzori koriste se za ispitivanje kvaliteta površine. Težina proizvoda koristi
se korištenjem različitih vrsta vaga.
Funkcionalna kontrola proizvoda podrazumjeva testiranje specifičnih
karekteristika koje određuju namjenu i upotrebu proizvoda

Roboti za kontrolu proizvoda

Automatizacija kontrole proizvoda sadrži automatsko detektovanje neispravnih

predmeta i njihovo automatsko odstranjivanje sa pokretne trake. Kod kontrole
geometriskih i fizičkih karekteristika, robot može nositi mjerni uređaj i usmjeravati
ga prema proizvodu. Tako se mogu otkloniti nepravilnosti površina, dimenzije,
nepravilnsti unutar materijala itd. Ovaj postupak se primjenjuje kod proizvoda
većih dimenzija

Roboti za površinsku obradu drveta

Roboti su univerzalno upotrebljivi automati za prskanje sa više osa kretanja, čiji se
redosljed kretanja i putanje mogu slobodno programirati i mogu se senzorski
voditi. Samim tim roboti mogu da izvedu komplikovana prostorna kretanja

Šema robota sa pokretnom rukom sa tri translotorne i tri rotacione ose

Robot pogodan za prskanje sklopljenih tridimenzionalnih proizvoda sastoji se iz

više dijelova:
1. Uređaja sa koljenastim kinematskim zglobom, radnim prostorom kružnog
oblika izvan postolja, sa 6 osa za translotorna i rotaciona kretanja ( slika 8 )
uz prikladno održavanje putanje kretanja. Brzina kretanja je određena
mogućom brzinom nanošenja premaza.
2. Pratećih uređaja- sistemi za promjenu boje, vodovi za snadbjevanje i po
potrebi dodatni uređaji.
3. Upravljačke jedinice- primjenjuje se za upravljanje po putanjama, jer za
prskanje nije pogodan sistem upravljanja tačka na tačku
 ZAKLJUČAK
Iz same definicije industrijskog robota kao univerzalne,
višefunkcionalne programabilne mašine
vidimo da je programabilnost jedna od osnovnih
karekteristika. Roboti u drvnoj industriji su od
velikog značaja za čovjeka, omogućavaju bolje,
jednostavnije i brže izvršenje pojedinih tehnoloških
operacija. Oni obavljaju izbor dijelova koje treba
postaviti na stroj ili prenijeti na određeno mjesto,
kojim redosljedom će obaviti niz zadanih poslova i još
mnogo toga što su radili ljudi.Prvi put čovjek
ima takav tehničko-tehnološki instrument s kojim može
ostvariti sve svoje zamisli. Robot je postao
nezamjeniv faktor u savremenoj industriji.
 LITERATURA
1. https://drvotehnika.info/clanci/fleksibilna-automatizacija-u-drvnoj-industriji-za-proizvodnju-
komponenata-za-drvene-zgrade

2. http://www.hunor.hr/index.php?option=com_content&view=article&id=102&Itemid=136
3. Jaić M; Živanović R : Površinska obrada drveta,Šumarski
fakultet,Beograd,2000