22/04/11

Öğrencinin
Adı: Yasin ALKAN
No:080303041
Bölüm:Elektronik Öğretmenliği (Örgün)
Ödev Konusu:Chien, Hrones ve Reswick
Wang,Juang ve Chan
Zhuang ve Atherton Yöntemlerinin
Araştırılması
Ödev Danışmanı:Faruk AKTAŞ

 Chien,Hrones ve Reswick Yöntemi

Bu yöntemde Ziegler-Nİcholas yönteminin
geliştirlmiş bir yoludur.Chien,Hrones ve Reswick (CHR)
Ziegler-Nicholas yöntemini geliştirerek “aşım olmadan
en hızlı cevap” ve “%20 aşım ile en hızlı cevap”
kriterlerine ulaşmaya çalışmışlardır.
Kontrolör parametrelerinin CHR yöntemi ile
hesaplanabilmesi için sistem modeline kullanılan a ve L
parametrelerine ihtiyaç duyulur.Bu parametreler
Ziegler-Nicholas Birim Basamak Yöntemi kullanılarak
hesaplanır.Daha sonra a ve L parametreleri kullanılarak
PID parametreleri hesaplanır.Hesaplama yöntemi (%0
aşım ve %20 aşım için ayrı ayrı) aşağıdaki tablolarda
verilmiştir.

CHR Yöntemi %0 Aşım İçin

CHR Yöntemi %20 Aşım İçin

CHR yönteminin MATLAB örneği:

1 function [Gc,Kp,Ti,Td,H]=chrpid(key,tt,vars)
2 K=vars(1); L=vars(2); T=vars(3); N=vars(4); a=K*L/T;
Ti=[]; Td=[];
3 ovshoot=vars(5); if tt==1, TT=T; else TT=L; tt=2;
end
4 if ovshoot==0,
5 KK=[0.3,0.35,1.2,0.6,1,0.5; 0.3,0.6,4,0.95,2.4,0.42];
6 else,
7 KK=[0.7,0.6,1,0.95,1.4,0.47; 0.7,0.7,2.3,1.2,2,0.42];
8 end
9 switch key
10 case 1, Kp=KK(tt,1)/a;
11 case 2, Kp=KK(tt,2)/a; Ti=KK(tt,3)*TT;
12 case {3,4}, Kp=KK(tt,4)/a; Ti=KK(tt,5)*TT;
Td=KK(tt,6)*L;
13 end
14 [Gc,H]=writepid(Kp,Ti,Td,N,key);
 Wang,Juang ve Chan Yöntemi
Optimum ITAE kriterlerine dayanarak Wang, Juang
ve Chan yöntemiyle PID parametrelerini seçmek
oldukça etkili ve verimli bir yöntemdir. Büyük baslangıç
hatasının performans indeks degerine olan olumsuz
etkisini azaltmak ve bunun yanında sistem cevabında
daha sonra meydana gelen hataları
göstermek için, mutlak hatayla zamanın çarpımının
integrali (ITAE) alınabilir. ITAE kriterin genel gösterimi :

ITAE kriterinin en küçük degerleri, ikinci dereceden bir

sistem için ξ= 0,750 degerinde ortaya çıkar.Eğer
denetlenen sistemin k,L,T parametreleri biliniyorsa
kontrol sisteminin parametreleri şu şekilde bulunur.

Wang, Juang ve Chan yöntemiyle ilgili MATLAB örneği:

1 function [Gc,Kp,Ti,Td]=wjcpid(vars)
2 K=vars(1); L=vars(2); T=vars(3); N=vars(4);
Td=0.5*L*T/(T+0.5*L);
3 Kp=(0.7303+0.5307*T/L)*(T+0.5*L)/(K*(T+L));
Ti=T+0.5*L;
4 s=tf(’s’); Gc=Kp*(1+1/Ti/s+Td*s/(1+Td*s/N));

 Zhuang ve Atherton Yöntemi

 Bu metot ani geçit tepkilerine Ziegler-Nicholas
metoduna karakteristik kök ve diğer metotlara oranla
daha iyi cevap vermektedir.Bu metot daha ziyade TITO
(iki girişli iki çıkışlı)sistemler için uygulanmaktadır.Fakat
diğer MIMO (çok girişli çok çıkışlı) sistemler içinde
genellenebilir.
TITO sistemlerde hata sinyali
E(s)=R(s)-C(s)=[I+G(s)Gc(s)]-1R(s)
şeklinde yazılabilir burada R(s) ve C(s)’ler doğal olarak
2x1’lik giriş ve çıkış vektörleridir.G(s) 2x2’lik sistem
transfer matrisi ve Gc(s) de kontrol edici sitemin transfer
matrisidir.Yukarıdaki tanımlamadan hareketle E(s) için;

yazılır.Optimum PID ayarları E(s)’deki elemanlardan

birisinin integral performans kriteri fonksiyonunun
minimize edilmesi için seçilir.Yani E(s) hata sinyalini
minimum edecek kontrol edici seçimi yapılır.