ΑΡΙΣΤΟΤΕΛΕΙΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ

ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ∆ΥΝΑΜΙΚΗΣ ΜΗΧΑΝΩΝ
∆ιευθυντής: Καθηγητής Σ. Νατσιάβας

ΤΑΛΑΝΤΩΣΕΙΣ ΚΑΙ ∆ΥΝΑΜΙΚΗ ΜΗΧΑΝΩΝ

Πρώτη Σειρά Ασκήσεων

Άσκηση 1η. Το σχήµα 1α παριστάνει το δυναµικό µοντέλο ενός οχήµατος µε µάζα m = 1200 kg.
α. Να προσδιορισθεί ο συντελεστής στιβαρότητας k και ο συντελεστής απόσβεσης c της ανάρτησης
του οχήµατος, ώστε η ιδιοσυχνότητα (χωρίς απόσβεση) και το µέτρο απόσβεσης της διάταξης να είναι
ω 0 = 1 Hz και ζ = 0.15, αντίστοιχα.
β. Στη διάρκεια πειραµατικών µετρήσεων, µε σκοπό τη διάγνωση βλαβών στην ανάρτηση του οχήµατος,
καταγράφηκε ελεύθερη ταλάντωση, της οποίας το αρχικό µέρος φαίνεται στο σχήµα 1β. Με βάση την
ιστορία αυτή, να επαληθευτεί ότι η βλάβη εντοπίζεται στον αποσβεστήρα του οχήµατος. Ποιά είναι η
πραγµατική τιµή του µέτρου απόσβεσης της διάταξης;

Σχήµα 1

Άσκηση 2η. ∆ίσκος µε µάζα m και ακτίνα R µπορεί να περιστρέφεται ως προς άξονα Oz , ο οποίος
απέχει a από το γεωµετρικό του κέντρο C , όπως δείχνει το σχήµα 2.
α. Για περιστροφή µικρού εύρους, να προσδιορισθεί η ιδιοσυχνότητα της ταλάντωσης χωρίς απόσβεση,
έστω ω 0 , συναρτήσει της απόστασης a (θεωρείται γνωστό ότι I zzC = mR 2 2 ). Για ποιά τιµή της
παραµέτρου a επιτυγχάνεται η µέγιστη τιµή της ω 0 ;
β. Αν το µέτρο απόσβεσης είναι ζ , να καθορισθεί η περιστροφή θ (t ) που προκύπτει αν ο δίσκος ξεκινά
από την εικονιζόµενη θέση στατικής ισορροπίας µε αρχική γωνιακή ταχύτητα θ&0 .

O
y
α
θ
C
R
m

Σχήµα 2
Άσκηση 3η. Το σχήµα 3α παριστάνει το δυναµικό µοντέλο µιας στερεής εξέδρας, η οποία είναι
αρθρωµένη σε οριζόντιο άξονα που διέρχεται από το σηµείο Ο και επιπλέει στην επιφάνεια της
θάλασσας. Με βάση τη γεωµετρία της εξέδρας, η τιµή του συντελεστή στιβαρότητας υπολογίσθηκε ότι
είναι k = 50 kN/m, ενώ η οριζόντια απόσταση ΠA της έδρασης από την άρθρωση είναι l = 5 m. Τέλος,
από παρατήρηση της ελεύθερης ταλάντωσης προέκυψε ότι η εξεταζόµενη διάταξη εκτελεί 10 πλήρεις
ταλαντώσεις σε 12 δευτερόλεπτα, ενώ ο λόγος δύο διαδοχικών µέγιστων τιµών της µετατόπισης των
σηµείων της είναι ίσος µε 8.
α. Αφού καταστρωθεί η εξίσωση κίνησης της διάταξης, να προσδιορισθεί η µαζική ροπή αδράνειας της
εξέδρας ως προς τον άξονα της άρθρωσης, καθώς και ο συντελεστής απόσβεσης c .
β. Ποιά είναι η ποσοστιαία µεταβολή στην ιδιοσυχνότητα και το µέτρο απόσβεσης του συστήµατος αν
κοντά στο σηµείο K της εξέδρας µαζευτούν κολυµβητές µε συνολική µάζα mκ = 200 kg (σχήµα 3β);

θ mκ θ
O O
K K

k c k c
A A
Π Π

l l
(α) (β)
Σχήµα 3

Άσκηση 4η. Οµογενής κύλινδρος µε µάζα m = 500 kg και ακτίνα R = 6 cm µπορεί να κυλάει χωρίς να
ολισθαίνει σε επίπεδη επιφάνεια, η οποία είναι κεκλιµένη κατά θ = 60 0 ως προς το οριζόντιο επίπεδο,
όπως δείχνει το σχήµα 4. Ο κύλινδρος συνδέεται µε ελατήριο που έχει συντελεστή στιβαρότητας k = 120
N/mm και αποσβεστήρα που έχει συντελεστή απόσβεσης c = 20 Ns/m (για τον κύλινδρο: I C = mR 2 2 ).
α. Αρχικά, να προσδιορισθεί η στατική µετατόπιση δ C του κέντρου µάζας C του κυλίνδρου αν ως
αρχική του θέση θεωρηθεί η θέση εκείνη όπου το ελατήριο είναι απαραµόρφωτο.
β. Αφού καταστρωθεί η εξίσωση από την οποία προσδιορίζεται η θέση xC (t ) του κέντρου µάζας C του
κυλίνδρου ως προς τη θέση στατικής ισορροπίας του, να προσδιορισθεί η ιδιοσυχνότητα ταλάντωσης
και το µέτρο απόσβεσης της εξεταζόµενης µηχανικής διάταξης.
γ. Ποιά είναι η απόκριση x C (t ) αν ο κύλινδρος ξεκινά από τη θέση όπου το ελατήριο είναι
απαραµόρφωτο µε µηδενική αρχική ταχύτητα;

k
xC

m, I C
R
c
C

Σχήµα 4
Άσκηση 5η. Στο σχήµα 5 παρουσιάζονται τα βασικά στοιχεία µιας πειραµατικής µηχανικής διάταξης. Η
διάταξη έχει µάζα m = 4 kg και στηρίζεται µε σύστηµα γραµµικών ελατηρίων και αποσβεστήρων.
α. Να προσδιορισθεί ο συντελεστής στιβαρότητας k και ο συντελεστής απόσβεσης c , ώστε η διάταξη
να εµφανίζει ιδιοσυχνότητα χωρίς απόσβεση ίση µε 2.5 Ηz και κρίσιµη απόσβεση.
β. Σε κάποια δοκιµή, ενώ η διάταξη είναι αρχικά ακίνητη, βλήµα µάζας m0 = 12 g διέρχεται στιγµιαία
από ειδικό διάφραγµα της διάταξης και την θέτει σε κίνηση. Αν η αρχική και η τελική ταχύτητα του
βλήµατος είναι v1 =180 km/h και v 2 =10 km/h, αντίστοιχα, να προσδιορισθεί η απόκριση της διάταξης.
γ. Να καθορισθεί η δύναµη που αναπτύσσεται στην έδραση της διάταξης. Ποιά είναι η µέγιστη τιµή της;

c
m0 v
1

m k

x c

Σχήµα 5

Άσκηση 6η. Στη διάρκεια ‘άσκησης αναψυχής’, άνθρωπος µαζας m = 80 kg προσδένεται στην άκρη
καλωδίου και πέφτει στο κενό από εξέδρα, στην οποία είναι προσδεµένη η άλλη άκρη του καλωδίου,
όπως δείχνει το σχήµα 6α. Το µήκος του απαραµόρφωτου καλωδίου είναι l o = 60 m, ενώ όταν ο
άνθρωπος φτάσει στην τελική θέση ισορροπίας του µετά την πτώση το µήκος του καλωδίου γίνεται l =
80 m.
α. Να προσδιορισθεί η εξίσωση κίνησης του ανθρώπου ως πρός τη συντεταγµένη u , όπως αυτή ορίζεται
στο σχήµα 6β. Ποιά είναι η µορφή της απόκρισης u (t ) αν ο άνθρωπος πέφτει από την εξέδρα µε
µηδενική αρχική ταχύτητα;
β. Αν ο λόγος µεταξύ δύο διαδοχικών µεγίστων της µετατόπισης u (t ) του ανθρώπου είναι ίσος µε 0.65,
να προσδιορισθεί ο συντελεστής απόσβεσης c του καλωδίου και η ιδιοσυχνότητα µε απόσβεση.
γ. Αν η εξέδρα είναι σε ύψος H από το έδαφος, να περιγραφεί ο τρόπος προσδιορισµού της µέγιστης
µάζας που επιτρέπεται να έχει ο άνθρωπος, ώστε να µη συγκρουσθεί µε το έδαφος.

g
H l0 k c

m
u

(α) (β)
Σχήµα 6
Άσκηση 7η. Το σχήµα 7 παριστάνει ένα απλοποιηµένο µοντέλο οχήµατος εδάφους, το οποίο έχει µάζα
m = 330 kg και ελατήριο ανάρτησης µε συντελεστή στιβαρότητας k = 16 kN/m. Επιπλέον, η µάζα του
∧
οδηγού είναι µ = 70 kg. Το όχηµα διέρχεται από µεµονωµένη ηµιτονοειδή λακούβα, µε εύρος h = 2 cm
και µήκος λ = 8 m, µε οριζόντια συνιστώσα ταχύτητας v 0 .
α. Να προσδιορισθεί η ταχύτητα v 0 , ώστε η αρµονική διέγερση που µεταδίδεται από το έδαφος στο
όχηµα, κατά το χρονικό διάστηµα στο οποίο το όχηµα διέρχεται από την λακούβα, να έχει συχνότητα
διπλάσια από την ιδιοσυχνότητα του συστήµατος όχηµα-οδηγός.
β. Να καθορισθεί η θέση x (t ) του σώµατος του οχήµατος στο ίδιο χρονικό διάστηµα.
γ. Ποιό είναι το µέγιστο εύρος της λακούβας, ĥmax , ώστε ο οδηγός να µη χάνει επαφή µε το όχηµα κατά
το χρονικό διάστηµα στο οποίο το όχηµα διέρχεται από την λακούβα;

µ
m v0
x
h(s)=h sin( πs )
λ
k

s
h
λ
h(s)
Σχήµα 7

Άσκηση 8η. Στο σχήµα 8 παρουσιάζονται τα βασικά στοιχεία ενός µηχανισµού µέτρησης ταλαντώσεων,
µε m = 500 g, l = 10 cm και a = 5 cm. Το στέλεχος ΑΟΒ είναι στερεό, έχει αµελητέα µάζα και εκτελεί
καθαρή περιστροφή ως προς άξονα που διέρχεται από το σηµείο Ο και είναι κάθετος στο επίπεδο ΑΟΒ.
α. Να προσδιορισθεί ο συντελεστής στιβαρότητας k και ο συντελεστής απόσβεσης c , ώστε η διάταξη
να εµφανίζει ιδιοσυχνότητα ω 0 ίση µε 1 Ηz και µέτρο απόσβεσης ζ ίσο µε 0.02.
β. Σε κάποια δοκιµή, το σύστηµα ξεκινά από την θέση της στατικής του ισορροπίας και από την ηρεµία,
υπό την επίδραση δύναµης µε ιστορία
f (t ) = f 0 sin Ω t .
Αν f 0 = 0.2 N και Ω = ω 0 , να προσδιορισθεί η απόκριση θ (t ) τις στιγµές t1 = 0.25 s και t 2 = 25 s.
γ. Να καθορισθεί η µέγιστη τιµή της δύναµης που εξασκείται στην έδραση της διάταξης αν εφαρµοσθεί
εξωτερική δύναµη µε ιστορία
 f t, 0 ≤ t < 1sec
f (t ) =  0
 f0 , 1sec ≤ t < T
δ. Αν η παραπάνω διέγερση γίνει περιοδική, µε θεµελιώδη περίοδο T = 2 sec, να προσδιορισθεί η
απόκριση θ (t ) του συστήµατος στην κατάσταση µόνιµης ταλάντωσης.
ε. Να σχεδιασθεί το διάγραµµα συχνότητας-απόκρισης του συστήµατος για θεµελιώδη περίοδο T που
µεταβάλλεται µεταξύ 2 sec και 10 sec. Για ποιές τιµές της παραµέτρου T το σύστηµα είναι σε
κατάσταση συντονισµού;
f(t)
O
m
B
θ
α c
k
A
l

Σχήµα 8