‫ﺑﻪ ﻧﺎم ﺧﺪا‬

‫ﺗﻜﻠﻴﻒ دوم درس ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎي ﻛﻨﺘﺮل ﺧﻄﻲ‬

‫‪ -1‬ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﺎ ﻓﻴﺪﺑﻚ واﺣﺪ داراي ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎزي ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ اﺳﺖ‪:‬‬
‫‪K ( s + 2) 2‬‬
‫= )‪G ( s‬‬
‫‪( s 2 + 4)( s + 5) 2‬‬
‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪاي ﺑﻨﻮﻳﺴﻴﺪ ﻛﻪ ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ رﻳﺸﻪﻫﺎي اﻳﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢ را رﺳﻢ ﻛﻨﺪ‪ .‬ﻛﺪ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ را ﺑﻪ ﻫﻤﺮاه ﻧﺘﻴﺠﻪ اﺟﺮا در ﻣﺤﺪوده )‪4‬و‪ (-8‬ﻣﺤﻮر‬
‫ﺣﻘﻴﻘﻲ و )‪6‬و‪ (-6‬ﻣﺤﻮر ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ اراﺋﻪ ﻧﻤﺎﻳﻴﺪ‪.‬‬

‫‪ -2‬ﺳﻴﺴﺘﻤﻲ ﺑﺎ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز زﻳﺮ ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻣﻲﮔﺮدد‪:‬‬

‫‪K ( s 2 + 25) s‬‬
‫= )‪GH ( s‬‬
‫‪s 4 + 404 s 2 + 1600‬‬

‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪاي ﺑﻨﻮﻳﺴﻴﺪ ﻛﻪ ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ رﻳﺸﻪﻫﺎي اﻳﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢ را رﺳﻢ ﻧﻤﺎﻳﺪ‪ .‬ﻛﺪ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ و ﻧﺘﻴﺠﻪ را اراﺋﻪ ﻧﻤﺎﻳﻴﺪ و ﺑﺎ ﺗﻮﺟـﻪ ﺑـﻪ ﺷـﻜﻞ ﺑﺪﺳـﺖ‬
‫آﻣﺪه در راﺑﻄﻪ ﺑﺎ ﭘﺎﻳﺪاري و ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاري ﺳﻴﺴﺘﻢ )در ﻳﻜﻲ دو ﺟﻤﻠﻪ( ﺗﻮﺿﻴﺢ دﻫﻴﺪ‪.‬‬

‫‪) -3‬اﺧﺘﻴﺎري( ﺑﺮﻧﺎﻣﻪاي ﺑﻨﻮﻳﺴﻴﺪ ﻛﻪ از روي ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﻌﺪاد ﻣﺠﺎﻧﺒﻬﺎ‪ ،‬ﭘﺎي ﻣﺠﺎﻧﺒﻬﺎ و زاوﻳﻪ آﻧﻬﺎ را ﺑﺪﺳﺖ آورد‪.‬‬

‫‪ -4‬ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ‪ MATLAB‬ﻧﻤﻮدار ﺑﻮد ﺳﻴﺴﺘﻢ زﻳﺮ را ﺑﺮاي ‪ K = 1‬و ‪ K = 20‬رﺳﻢ ﻧﻤﺎﻳﻴﺪ‪:‬‬

‫‪ -5‬ﺳﻴﺴﺘﻤﻲ ﺑﺎ ﻓﻴﺪﺑﻚ واﺣﺪ و ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز زﻳﺮ ﺗﻌﺮﻳﻒ ﺷﺪه اﺳﺖ‪:‬‬
‫)‪20( s 2 + s + 0.5‬‬
‫= )‪G ( s‬‬
‫)‪s ( s + 1)( s + 10‬‬
‫ﻧﻤﻮدار ﻧﺎﻳﻜﻮﻳﻴﺴﺖ اﻳﻦ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ را ﺑﺎ ‪ MATLAB‬رﺳﻢ ﻛﺮده و ﭘﺎﻳﺪاري ﺳﻴﺴﺘﻢ را ﺑﺮرﺳﻲ ﻧﻤﺎﻳﻴﺪ‪.‬‬

‫ﺗﻮﺟﻪ‪:‬‬
‫‪ -‬ﺗﺮﺟﻴﺤــﺎً ﻓﺎﻳــﻞ ‪ .m‬ﺑﺮﻧﺎﻣــﻪ و ﻧﺘــﺎﻳﺞ )در ﻗﺎﻟــﺐ ﻓﺮﻣﺘﻬــﺎي اﺳــﺘﺎﻧﺪارد ﺗــﺼﻮﻳﺮ ﻣﺎﻧﻨــﺪ ‪ jpg‬و ‪ (gif‬را ﺑــﺎ ذﻛــﺮ ﻧــﺎم ﺑــﻪ آدرس‬
‫‪ mshahedi@yahoo.com‬ارﺳﺎل ﻧﻤﺎﻳﻴﺪ‪ .‬در ﺻﻮرت ﻋﺪم دﺳﺘﺮﺳﻲ ﺑﻪ ﺷﺒﻜﻪ‪ ،‬ﻧﺴﺨﻪ ﭼﺎپ ﺷﺪه ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ و ﻧﺘﺎﻳﺞ را ﺗﺤﻮﻳﻞ دﻫﻴﺪ‪.‬‬
‫‪ -‬ﺑﻬﺘﺮ آﻧﺴﺖ ﻛﻪ ﻧﺘﺎﻳﺞ ﺑﻪ ﺻﻮرت ﺑﺴﻴﺎر ﺧﻼﺻﻪ )در دو ﺳﻪ ﺟﻤﻠﻪ( ﺗﺤﻠﻴﻞ ﺷﻮﻧﺪ‪.‬‬
‫‪ -‬ﻣﻲﺗﻮاﻧﻴﺪ ﺗﻜﻠﻴﻒ را ﺑﻪ ﺻﻮرت ﮔﺮوهﻫﺎي ﺣﺪاﻛﺜﺮ ‪ 4‬ﻧﻔﺮه ﻧﻴﺰ ﺗﺤﻮﻳﻞ دﻫﻴﺪ )ﻫﺮ ‪ 3 ،2‬ﻳﺎ ‪ 4‬ﻧﻔﺮ ﻳﻚ ﺗﻜﻠﻴﻒ(‪ .‬ﺗﻮﺟﻪ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﻴﺪ ﻛـﻪ‬
‫ﻣﻤﻜﻦ اﺳﺖ در اﻣﺘﺤﺎﻧﻬﺎي ﻣﻴﺎنﺗﺮم و ﭘﺎﻳﺎنﺗﺮم ﺳﻮاﻻت ﻣﺮﺗﺒﻂ ﺑﺎ ﺗﻜﺎﻟﻴﻒ ﻣﻄﺮح ﮔﺮدد!‬
‫‪ -‬زﻣﺎن ﺗﺤﻮﻳﻞ ﺟﻠﺴﻪ اﻣﺘﺤﺎن ﭘﺎﻳﺎنﺗﺮم‬
‫‪ -‬ﭘﺎﺳﺦ ﺗﻜﻠﻴﻒ ﺑﺎ ﺳﺮ رﺳﻴﺪ زﻣﺎن ﺗﺤﻮﻳﻞ در آدرس ‪ http://lincontrol.blogfa.com‬ﻗﺎﺑﻞ دﺳﺘﺮﺳﻲ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪.‬‬

‫ﻣﻮﻓﻖ ﺑﺎﺷﻴﺪ‪ -‬ﺷﺎﻫﺪي‬