1.

Tasarm
Baarl bir tasarm; talep edileni, en dk maliyetle tam olarak salamaldr. Tasarm srecinin en kritik taraflarndan biri sorunu iyi tanmlamaktr. nk hesap kitap yaplacaksa bu sorun tanm zerinden yaplr. Diyelim ki bir sumo robot yapyorum. Talep edilen nedir? Rakibi mmkn olan en ksa surede dohyo dna atmak. Neye ihtiyacm var? Bir robot, temel olarak 3 blmden oluur: Alglayclar, Kontrol Elemanlar ve Hareket elemanlar. Uygun bir Kontrol eleman... Ama neye uygun?.. Demek ki seime ilemciden balamayacakmz...

1.1.

Alglayclar

Nasl bir alglaycya ihtiyacm olduunu renmek iin literatr taramas yapabilirim. Ama buradan kacak sonu benim iime yaramayabilir. nk literatrde bulabileceim her ey elimin altnda olmayabilir. Bu yzden elimizde ne var?, neleri piyasadan (ya da ok gerekirse yurt dndan) alabiliriz? sorularnn cevaplarn az ok biliyor olmamz gerekir. Bu da toplulukta zaman geirip eskilerle sohbet ederek olur.

1.1.1. Mesafe Alglayclar

Rakibi mmkn olan en ksa srede dar atabilmek iin nce rakibi bulmak gerekir. Bu i iin kullanlabilecek pek ok sensr vardr. Bunlardan en ok kullandklarmz; ortamlarda Sharp tabir edilen kzl tesi alc - verici ikilisinden oluan mesafe alglayclardr. Bunlarn rneklerinden biri GP2Y0A02YK (Bkz. www.google.com.tr )dir. 20 150 cm arasnda mesafe len bu rnn 3 tane kablosu vardr: +5V , toprak ve analog sinyal k. Burada nemli bir kelime kullandk. Analog alglayclar verecekleri bilgiyi voltaj bykl olarak verirler. Oysa bizim ilemcilerimiz dijital olarak alr. Yani alglayc mesela 2.5 V k veriyorsa karsnda 20cm uzakta bir eyler olduunu anlatmaya alyordur. 1 V k veriyorsa 65 cm uzakta bir ey olduunu anlatmaya alyordur. Bu bilgiyi ilemcinin anlamas iin Analog Dijital evrim (ADC) zellii bulunmaldr. lemcimizi nasl seeceimize dair ipular vermeye baladk Baka bir Sharp rnei ise GP2D02dir. Bu alglayc ile ilgili ayrntl bilgi Robot Topluluu Dokmanlar arasnda yer almaktadr. Bu sensr 10 80 cm arasn lebildiini iddia etmektedir =) Bu alglaycnn 4 k vardr ve 2 sinyal baca araclyla senkronize haberleme yapar. Bu yzden bu alglaycy kullanmak iin ADC zellii olan bir ilemciye gerek yoktur. ahsi grm bu alglaycnn Sumo yapmak iin uygun olmad ynndedir. nk 80cme kadar mesafe lebildiini iddia eden bu zmbrt 40 50 cmden sonra samalamaktadr. Bu mesafe de sumo dohyosu iin yetersizdir. Baka bir alglayc tr ise ultrasonik alglaycdr. Duyulabilir frekanslardan daha yksek frekansl (mesela 40 kHz) ses dalgalar yayp bu dalgann geri dnd sreyi len bu alglayclar, kzltesi mesafe alglayclardan farkl olarak, daha geni bir ay tarar. Bu zelliin bir avantaj m dezavantaj m olduu tartlabilir. Fiyatlar (kendiniz yapsanz bile) Sharplara yakndr.

1.1.2. Renk Alglayclar

Renk alglamak pek ok farkl proje iin gerekli olabilir. Ama bu yaz sumo stnden gittii iin siyah-beyaz alglama zerine younlaacam. Aslnda bildiim bin bir eit yntem de yok zaten. Topluluk olarak neredeyse her zaman CNY 70 kullanyoruz. CNY 70 bir kzltesi LED ve bir kzltesi alglaycdan oluan bir eleman. Bu aleti nasl kullanabileceimize ilikin dokman zaten topluluk sitesinde yer alyor. CNY 70lerimizi, sumomuz pistte gezerken kendi kendine aa atlamasn diye pistin sonundaki beyaz izgiyi alglayp geri kamasn salamak amacyla kullanyoruz. Aslnda iyi programlanm ve sorunsuz alan bir sumo zaten kendi kendine gidip dar atlamaz. Hele geri geri hi atlamaz. Ama ne olur ne olmaz diye en azndan nlere bu sensrleri yerletirmekte fayda var. Ben kendi adma hibir zaman arkaya CNY 70 takmadm. nk delikanl sumo geri geri gitmez zaten =) Bu konunun ayrntsna sonra gireceim, ancak bir ekilde sumonuz beyaz izgiye paralel kalrsa izgiyi grp geri kaarken aa debilir. Bu noktada beni arayp hani dmyordu bizimki dt falan demeyin, bizimkilerden de den oldu nk. Ama ok dk bir ihtimaldi, Sharp da dzgn almyordu dt. Roberto Baggio da penalt kard mesela dnya kupas finalinde Bunlar olan eyler Neyse konumuza dnelim. Renk alglama konusunda kullanlabilecek bir dier eleman da LDR (Light Dependent Resistor (a duyarl diren) ) 1 LDR ve 1 LED kullanarak CNY 70 benzeri bir yap oluturarak ve etrafna CNY 70inkine benzer bir devre kurarak siyah beyaz alglayabilirsiniz. Hatta dier renkleri de alglayabilirsiniz. Bununla ilgili ayrntl dokman da yine Robot Topluluu dokmanlar arasnda mevcut. (Mine Cneyitoluna teekkrler) Ama sumo iin CNY 70 gibi bir nimet varken, bu tarz atraksiyonlara gerek yok derim ben.

1.2.

Hareket Elemanlar 1.2.1. DC Motorlar :

Rakibi bir ekilde bulduumuzu varsayarak, bir sonraki adm olan rakibi dar atmaka geelim. Bunun iin gl motorlara ihtiyacm var. Ama ne kadar gl? Ya da ihtiyacm olan ey g m, baka bir eyler mi? ki robot kafa kafaya geldiinde, tekerlek yerden ald kuvveti kar robota aktarr. Yerden alabilecei en byk kuvvet ise: F = [Tekere binen robot arl] x [zemin-tekerlek aras srtnme katsays] formlyle ifade edilebilir. Bu forml hesap yapalm diye yazmadm. Buradan robotun arlnn mmkn olduunca fazla olmas ve arlk merkezinin eki tekerlerine yakn konmas gerektii ve tekerlerin mmkn olduunca kaymaz malzemeden yaplmas gerektii sonucu kar. Motorun tekere uygulad tork (moment diye de dnebilirsiniz) tekerlek yarapyla arplrsa motorun yere paralel (ileri doru) uygulad kuvvet bulunur. T = [F] x [r] (Nm (NewtonMetre)) T : Tekerlek Merkezindeki Ak Pembe Ok F : Tekerin yere bast noktadaki Koyu Pembe Ok

ekil 1 - rnek Sumo Robot Tasarm Teker yere F kuvvetini uyguladndan tepki olarak motor yatanda krmzyla gsterilen ayn byklkte bir kuvvet oluur. Bu da Robotumuzu ilerletecek olan kuvvettir. Motorumuz robotumuzu ivmelendirirken, ktle merkezimiz de hareketsizliini korumaya alr. Ve ktle merkezinde Yeil okla gsterilen kuvvet meydana gelir. imdi krmz ve yeil kuvvet iftine dikkat edelim. Bu iki kuvvet robotumuz zerinde bir tork yaratr. Eer Robotumuzun ktle merkezi teker ekseninden yksekteyse, bu tork aracn burnunu havaya kaldrr, altndaysa yere bastrr.

Bu yzden sumomuzun arlk merkezini kesinlikle teker ekseninin altnda tutmalyz.

Kullandmz motorlar iyi tanmamz gerekir. Yklyken (mesela bir arlk iterken), botayken (ara havadayken) ve kilitliyken (tekerler dnmyorken) motorumuzun ne kadar akm ektiini iyi bilmeliyiz. zellikle kilitli motor testi, sumolar iin ok nemlidir. nk yarmalarda iki sumo kafa kafaya geldii zaman, tekerleriniz yeterince iyi ise motorlarnz kilitli rotor akmn ekecektir. Bu deer ok yksek olacandan dikkatsiz bir tasarm pistte yanacaktr. Bu testleri akm kontroll bir g kaynayla ya da bir multimetre ile yapabiliriz.

Pistte ok hzl bir araca sahip olmak her zaman avantaj olmayabilir. nk ok hzl bir aracn kontrol zor olur. Ayrca bu ara, ayn gte dk hzl bir araca gre dk torklu olacaktr ( P (G) = T (tork) x w (asal hz) = V (voltaj) x I (akm) x Verim ) Bir sumo iin 1m/s (3,6 Km/sa) gayet yksek bir hzdr. Genelde motor seerken ok fazla alternatifimiz olmaz. Bu yzden aracn hzn semek iin teker apn kullanabiliriz. Daha kk tekerlekli bir ara ayn motor devrinde daha yava ve daha yksek itme kuvvetli olacaktr. Ama elimizdeki motorun k mesela 36 RPM (Revolution per minute (Devir/Dakika) ) gibi ar yava da olabilir. Teker apmz 10 cm olsa (ki bu ok byk bir deer) , evresi 10. ~ 31.4cm olur, bu da dakikada 11,3 m / dk = 18 cm / sn eder. yi bir sumonun rakibini 5 10 saniye iinde dohyodan atabileceini dnrsek, bu sre iinde bizim sumomuz, bo bir kutuyu bile kenara kadar tayamayacak kadar yava olmu Bu rnee bakarak ve baka hi bir ilem yapmadan, uygun bir motorun 75 200 RPM aras olmas gerektiini anlayabiliriz. DC motorlarla ilgili dikkat edilmesi gereken bir nemli nokta da indktanstr. Indktans, zerinden gecen akm nedeniyle manyetik olarak enerji depolayan devre elemandr. Motorlar yaplar gerei indktans zellii gsterir. Bir motordan akm akarken motorda E = I x L kadar (L indktans simgeler) enerji depolanr. Indktans ayrca zerindeki akmn deiimine gre voltaj oluturur. ( V = L x dI / dt ) Bu denklem bize unu sylemeye alyor: Eer 1 Henri deerindeki bir indktansn akmn 1 saniye iinde 1A dan 0 Aya dorusal bir ekilde indirirsek, bu indktansn zerinde bir saniye boyunca 1 volt kalr. Motoru durdurmak istediimizde zerindeki elektrii keseriz. Bu ilem ok ksa bir srede gerekleir (Mikro saniyeler mertebesinde ksa bir sre) Yukardaki denkleme gre, 1 henri indktansl bir motordaki 1 amperi 1 mikro saniyede kesersek zerinde 1 Milyon Volt oluur. Buradan 1 Henrinin ok byk bir deer olduunu anlayabiliriz =) Ama yine de motorlarmz kapatlrken bir voltaj oluturur. Bu voltaj, ak voltajyla ters kutupludur, ve bu olay aknn tepki veremeyecei kadar hzl olur. Bu da ok ksa bir sre iin devremizde elektrik kesintisine yol aar. Bu srada kontrol elemanlarmz reset yer, ve programmz batan almaya balar. Tm sumolar yar balamadan nce 5 saniye beklemek zorunda olduundan, her motor kapatmzda 5 saniye bekleriz Peki bunu nasl engelleriz?...

1.2.2. DC Motor Srcler :

Sumo robotlar zerindeki motorlar ksa sreli olarak ok zor koullar altnda alrlar. Mesela zerlerinde tam voltaj varken durdurulabilirler. Bunun nesi var ki? diye dnebilirsiniz. Ancak bir DC motor iin en tehlikeli durum anma voltajnda (Rated voltage: Mesela motorun zerinde yazan voltaj) durdurulmaktr. Bu konunun ayrntlarn robot topluluu dokmanlar arasnda bulabilirsiniz. Anma voltaj uygulanrken durdurulan bir motor, ykszken ektii akmn onlarca kat fazlasn ekebilir. Bu akm motor sarmlarnn direnleri zerinde sya dnr ve motoru yakabilir. Ama doru tasarlanm bir sistemde her zaman iin motor src motordan nce yanar. nk motor srcler, motorlara kyasla ok daha hassas aletlerdir. Sumolarda Diferansiyel Sr (iki tekeri bamsz olarak srerek ilerleme ve yn deitirmenin ayn mekanizmayla yaplmas) teknii kullanldndan, iki motorun da her iki ynde srlebilir olmas gerekir.

1.2.2.1.

H Kprs ve Diyot Kprs:

NEML NOT:
Aada verilen devre emalar uygulanabilir emalar deildir. Bu devre kolay anlalabilir simlasyon sonular gzlemek amacyla kurulmutur. H kprs bir motoru her iki ynde de srmeye yarayan temel topolojilerden biridir. Motor ( Q1 ve Q4 ) veya ( Q2 ve Q3 ) ayn anda alarak srlebilir. Q1 ve Q4 anahtarlar ayn anda alrsa motordan Sol ynnde, Q2 ve Q3 anahtarlar ayn anda alrsa Sa ynnde bir akm akar. ( Q1 ve Q2 ) veya (Q3 ve Q4 ) anahtarlar ayn anda alrsa +12V ve GND ( 0V ) terminalleri ksa devre olacandan motor srcmz yanar.

ekil 2.A Kpr Motor Src

ekil 2.B Motor + Ynde srlrken ekilde grld zere Q1 ve Q 4 transistrleri ald zaman motorun zerinde + deerli bir voltaj kalr ve sol ynnde bir akm akar. ekilde Oklar akm ynn, kablo renkleri ise scaktan soua doru yol zerindeki voltajn yksekliini belirtir. Sol ynnde akan akmn motorumuzu + ynde dndrdn varsayalm.

ekil 2.C Motor + Ynde Dnerken Transistrler Kapatldnda Transistrlerimizi kapattmz zaman, motor zerinden akan akmn azalmas, motorun zerinde - deerli bir voltaj kalmasna sebep olur. Kablo renkleri dikkatli incelenirse, motorun + kutbunda kalan voltajn sfrdan kk bir deere sahip olduu grlr. Bu voltaj tam olarak -0.7Vtur. nk diyotlarmz iletime gemitir, ve zerlerinde 0.7V kalmaktadr. Bu sayede motorun zerinde biriken akm, ekil 2.Cde oklarla gsterilen yol zerinde yavaa tketilir. Bu negatif voltaj transistrlerin Base bacaklar zerinden devredeki anahtarlara ular. Gerek bir sumoda transistrlerin yerinde motor src entegremiz, bu anahtarlarn yerinde ise mikrokontrolrmz bulunur. -0,7V bu kontrolrlere zarar vermez. Ancak diyotlarmz olmasayd, bu negatif voltaj ok daha dk deerlere ulaabilir ve devremize zarar verebilirdi. Devremiz zarar grmese bile, bu akm devremiz zerindeki g kapasitrlerini boalttndan mikrokontrolrmz reset yerdi. Diyot kprmz sayesinde bu sorundan kurtulmu olduk.

1.2.2.2.

L 293 D:

L293D, robot topluluunda en ok kullanlan entegrelerden biridir. 16 bacakl bu entegre, iinde iki adet H kprs ve bunlara bal hzl diyot kprlerini barndrr. Her iki motora 600mA basabilen bu entegre, ayn zamanda akm korumaldr. D KKAT : Bu koruma, robotunuzun talep ettii akm almasn engelleyebilir. Bu zellikten haberi olmayanlar biri, robotunda bir sorun olduunu dnp ok yenl yerlerde sorun arayabilir. ekil 3 L293D Entegrenin balantlar ekil 3de grld gibi yaplr. EN1-2 baca sol kolondaki srcy, EN3-4Baca sa kolondaki srcy etkinletirmek iin kullanlr. Bu bacaklar +5Va balanmazsa bu kolonlar devre d kalr. Motor Voltage bacana +5Vden daha yksek bir voltaj balanarak daha yksek voltajl motorlar srlebilir. Logical Voltage (PIN16) bacana kontrolrmze verdiimiz voltaj vermeliyiz. Bu bacak bir referans bacadr ve entegremizin kontrolrden gelecek voltaj bilmesini salar.

1.2.2.3.

L 293 B:

Bu entegre L293D ile ayn bacak dizilimine (PinOut) sahiptir. Her iki motora 1000mAe kadar akm aktarabilen bu entegrenin akm korumas ve diyot kprs yoktur.

Mkemmel Bir Fikir:

Bir adet L293D (diyot kprsnden faydalanmak iin) ve ihtiyacnz kadar L293Byi st ste koyup bacaklarn dikkatlice birbirine lehimleyerek daha yksek akm deerli ve yine de bir L293D kadar kolay kullanm olan bir entegre yapabilirsiniz. Tabii ki bu yntem, entegrelerin snma sorununu arttracaktr. Yine de ie yarad deneysel olarak ispatlanmtr.

1.2.2.4.

L 298:

Temel olarak L293B ile ayn zelliklere sahip olan bu entegre, zerinde metal bir soutucu yuvas bulundurduundan; motor bana 2A akm salayabilir. Bu entegrede diyot kprs bulunmadndan 8 adet diyottan oluan iki adet kpry devrenize eklemeniz gerekmektedir.

1.2.2.5.

Rleler:

Rleler, mekanik bir anahtar manyetik alan yardmyla ap kapatan devre elemanlardr. Anahtarlar mekanik olduundan rleler, entegrelere gre daha yksek akmlar tayabilirler. Rlelerin dier bacaklardan uzak olan iki baca genellikle sarm(kontrol) bacaklardr. Dier bacaklarn sinyal varken ve yokken nasl bal olduunu multimetrenizin buzzer(short test) zelliini kullanarak bulabilirsiniz. ift ynl rleler, sarm bacaklarna voltaj uygulandnda ortak baca, bir giriten dierine eker. Voltaj kesildiinde ortak bacak balants tekrar ilk konumuna dner. ki adet ift ynl rleyle bir motoru her iki yne de srebilirsiniz. ekil 4te grld gibi, devrede herhangi bir sinyal yokken motorun her iki baca da GND (0V) bacana baldr. Sinyal 1 bacana voltaj uygulanrsa st rle motorun st bacan +12Va eker. Bu sinyal kesildiinde motorun her iki baca tekrar GND (0V) bacana baldr. Sinyal 2 bacana voltaj uygulanrsa motorun alt baca 12V bacana balanr. Bylece motor her iki yne de srlebilir.

ekil 4 Rleli Motor Src Rlelerin kontrol bacaklar, ciddi akmlar ekebilir. Bu yzden her rle dorudan mikrokontrolre balanmaz. Rlenizin bacann ektii akm multimetre veya akm kontroll g kaynayla lmelisiniz. Rleniz 5Vde 20mAnn altnda akm ekiyorsa dorudan mikrokontrolr bacana balayabilirsiniz. Akm daha yksekse rlelerinizi L293D ile srebilirsiniz.

2. Kontrol Elemanlar:
Piyasada pek ok farkl marka ve modelde kontrol eleman mevcuttur. Bu dkmanda, Robot Topluluunda en ok kullanlan kontrol eleman olan PICden bahsedeceim.

2.1.

PIC 16 F 628:

Piyasada kolayca bulunabilecek bir rn olan 16F628, basit bir rn olmasna ramen pek ok uygulama iin fazlasyla yeterlidir. Kendi 4 MHz kristal sinyalini oluturabilen bu PIC, programlanmas srasnda INT RC modunda programlanrsa, almas iin sadece +5V (Vdd : Pin 14) ve GND (Vss : Pin 5) balantlarna ihtiya duyar.

Bu iki bacak dndaki tm bacaklar, PORTA ve PORTB adnda iki deikenin bitleridir. PortA.5 hari tm port bacaklar istenirse giri istenirse k olarak kullanlabilir. PortA.5 sadece giri olarak kullanlabilir. PortB.0, ayn zamanda Interrupt bacadr. Bu bacak interrupt baca olarak atanrsa; bu bacaktaki bilgi deiiklii, PICin altrd program brakp Interrupt alt programn altrp, sonra kald yerden kendi iine devam etmesini salar. Mesela uzun bir program altrrken, karmak istemediimiz ksa sreli bir sinyali saymak istersek bu zellii kullanabiliriz. Bu sinyali aldmz zaman Interrupt Rutini arldndan, bu rutindeki bir deikeni bir arttrp sonra uzun programmza dnebiliriz. PortB.1 2 seri iletiim portlardr. Bu portlar araclyla baka PIClerle veya bir bilgisayarla haberleebiliriz. PortB.3 PWM kdr. Bu portu Motor srcmzn Enable girilerine balayarak motor hzmz deitirebiliriz. PortA.5 PICin reset bacadr. Eer PIC programlanrken Master Clear Enabled olarak ayarlanrsa bu bacak +5Va bal olmad srece PIC almaz. Ben bu zellii gereksiz grdmden, devrelerimde bu baca +5Va ekmem. Programlarken de Master Clear Disabled (Reset Devred) olarak programlarm. Bu PICle; CNY70, Digital Sharp gibi sensrleri okuyabilir, LCD srebilir, motor kontrol edebilirsiniz. Yani bir sumo iin yeterli bir olabilecek bir kontrol elemandr. Ama Analog Sharp okumak isterseniz ADC (Analog-Dijital evrim) zellii olan bir PIC kullanmalsnz.

2.2.

PIC 16 F 877:

PIC 16F877, 628e gre daha karmak, daha yetenekli ve daha pahal bir kontrol elemandr.628den farkl olarak ADC zellii bulunan 877, 2 ayr PWM bacana, 5 portta toplam 32 giri-k bacana sahiptir. 628in yetersiz kald kalabalk uygulamalarda tercih edilebilir.

877nin MCLR (Pin:1) baca devre d braklamaz. Bu yzden, bu bacak bir diren ile +5Va ekilmelidir. Ayrca 877nin dahili osilatr yoktur. Yani 13 ve 14 nolu pinlerin arasna bir Kristal konmal ve bu iki bacaktan birer adet 22pF kapasitrle GNDa gidilerek osilatr devresi kurulmaldr. 877 20Mhze kadar kristal hzlarn desteklemektedir 877nin A Portu, ADC zelliine sahiptir. Bu Port, programda ADC olarak tanmlandktan sonra, program alt srece herhangi bir A portunun o anki voltaj renilebilir. Bu ekilde Analog Sharp ile mesafe lebiliriz. 877nin Pin 16 ve Pin 17 bacaklar (CCP1 ve CCP2) PWM k olarak kullanlabilir. Bu bacaklar motor srcmzn Enable Bacaklarna balayarak iki motorun hzlarn ayr ayr kontrol edebiliriz. PIC 16F628 ve PIC16F877nin kullanl, devre ve program rnekleri Robot Topluluu dokmanlar arasnda bulunabilir.

3. Devre Basarken:
Btn olay bakrda. Kullanacamz bakrn yzeyi ayna gibi tertemiz olmal. Bunu bakr plakamz mekanik ovma tozu (halk arasnda vim olarak da bilinir) ve bulak sngeriyle (yoksa bir bez parasyla) ovalayarak salayabiliriz. Bu oldu mu acaba diye dnmeyin, olduu zaman bilirsiniz. Tamamen homojen renkli, iziksiz bir yzeye bakyor olmanz gerekir. Kue kada (okuduunuz bilim teknik sayfalar gzel olabilir), tasarladmz devrenin lazer yazcyla ktsn aln. Kad keseceinizden ayn kada tekrar kt alamazsnz, bu yzden ayn kada mmkn olduunca fazla devre emas sktrn. Bylece hem yedeiniz olur, hem de belki arkadalarnz da sebeplenir. Devrenizi kattan gzelce kesin. Devrenizin bir kesi bakr plakann bir ksesine gelecek ekilde kad koyun ve elinizle tutarak scak ty kadn bir kesine drt parmaklk alan kapatacak ekilde yerletirin. Birka dakika bekleyin. Lazer yazc kts bakra yapacaktr (yapmadysa zaten bu i olmamtr) Kad devrenin zerinde gzelce tleyin. tnz kadn zerinde rahata kaymyorsa araya bir bez veya kat paras koyabilirsiniz. tleme olayna baladktan sonra kad kaldrp oluyor mu? diye bakmayn. Olmuyorsa zaten olmuyordur. Oluyorsa onu da bozmu olursunuz. Kadn tamamn iyice bastrarak 10 15 dakika tleyin. tnn tabann bozmamak iin elektrik band, silikon gibi malzemelerle temas etmesine izin vermeyin. tnn taban bir kere bozulursa kolay kolay dzelmez. tleme ilemi bittikten sonra bakr plakanz derince bir tabakta suyun iinde beklemeye brakn. Kat 10 15 dakika iinde yumuayacaktr. Kad yava yava ufalayarak (tek para halinde kaldrmadan) bakr levhay temizleyin. Bu noktada elinizde kaymak gibi basl bir devre olmasn bekliyoruz. Yollar simsiyah olmal, bakrn zerindeki lazer mrekkebinin kalnln elinizle hissedebiliyor olmalsnz. Bir kalnl olmayan siyah lekeler bir iinize yaramaz. Oralardan bakr znecektir. Olmadysa ziyan yok, zamanla olur. Bakrnz da ziyan olmu saylmaz. Bakr, Ovma tozu ve sngerle temizleyip tekrar tleyebilirsiniz. Devrenizde kk hatalar varsa asetat kalemiyle bu yerlerden geebilirsiniz. Tuz ruhuperhidrol karm asetat mrekkebini kartr. Bu yzden kk hatalar dnda tuz ruhu kullanrken asetat kalemi ie yaramaz. Ama Demir III Klorr kullanyorsanz btn devreyi bile kalemle izseniz olur.

3.1.

Demir III Klorr (Fe III Cl)

(Ortalama 1 saat/Devre):

Devre elemanlar satan pek ok yerde bulabileceiniz bu rn, grnt itibariyle sar ekerli leblebiye benzer. ocuklarn ve yurtta oda arkadalarnz ulaamayaca yerlerde saklayn. Benim FeIIICllerim eker kavanozu grnml bir kavanozun iinde dolabmn stnde dururdu. Gnlerden bir gn oda arkadam, suratnda buruk bir ifade ve elinde FeIIICl kavanozuyla BU NE LAN! dedii saatte artk bu nlemler iin ok geti. FeIIIClnin Dil ile temasnda dil yemyeil olur (yaanm hikaye). Doktorunuza bavurunuz. Neyse, bu malzemeyi hafif lk suya dkersiniz. Bakrnz yava yava zlr. Yeterince ok koymazsanz, znme durur, ama zaten ok yava olduu iin fark edemeyebilirsiniz. ok uzun zaman alr.

3.2.

Tuz Ruhu ( HCl ) + Perhidrol (Oksijenli Su) (Ortalama 2 dakika/Devre):

Bu rnlerin ikisi de arza rnlerdir. Tuz Ruhu gaz halde bile kumalarn kum gibi dalmasna neden olabilir. (rn: amar suyu Aye Teyze ikilisi.) Perhidrol ise aslen oksijenli sudur ve eczanelerde % 6 younlukta satlr. Ama biz % 50 younlukta kullandmzdan bir garip bambaka bir canavara dnr bu kimyasal. Elinize bir damlas deyse eliniz bembeyaz olur. aa.. beyazlad deyip ykamaya gidersiniz. Ama o beyazlk kalcdr, ykamayla kmaz. Dkld yerde en ufak bir delik, tahri, hassasiyet varsa btn gn ac iinde kanrsnz. Neyse Tuz Ruhu Perhidrol ikilisi 3e 1 orannda kartrlr. Su falan eklenmez. Gzelce tlenmi bask devremizi bu svya bandrp karrz sadece. Devreyi svdan almak iin pek kullanmadnz bir cmbz veya makas veya kargaburun falan kullanabilirsiniz. Ama bu urun o svya girip ktndan feci halde paslanacaktr. Bu arada bakr znrken ciddi bir gaz k olacaktr Bu gaz zehirli bir gazdr. Dakkasna tk diye gidersiniz gibi bir durum yoktur. Ama kafay zeltiye eyip lan, ne gzel haa diye derin derin nefes almasanz iyi olur. Bakrlarmz zdkten sonra, devremizi ince bir zmparayla ya da yine ovma tozu ve bulak sngeriyle siyahl tamamen gidip alttan cillop gibi bakr kana kadar itileyin. te devreniz paralar dizmeye hazr Scak servis ediniz Afiyet olsun. Murat enol METU EE07 senolmurat@gmail.com