FAKULTET ELEKTROTEHNIKE I RAUNARSTVA ZAVOD ZA ELEKTROSTROJARSTVO I AUTOMATIZACIJU

NAINI STRUJNOG UPRAVLJANJA (REGULACIJE)

ELEKTRONIKI PRETVARAI ZA ELEKTROMOTORNE POGONE 2004. / 2005. MARKO RADOJI, ESA 0036386334

SADRAJ
SADRAJ..............................................................................................................................2 1) UVOD.................................................................................................................................3 2) STRUJNA REGULACIJA..................................................................................................4 3) PODJELE METODA STRUJNE REGULACIJE................................................................5 4) OPIS POJEDINIH METODA STRUJNE REGULACIJE....................................................6 4.1) Regulacija po vrnoj vrijednosti struje.........................................................................6 4.1.1 Regulacija s konstantnim vremenom nevoenja...................................................6 4.1.2 Regulacija s konstantnom frekvencijom................................................................7 4.1.3 Regulacija u isprekidanom reimu voenja struje.................................................9 4.2) Regulacija s doputenim pojasom (histerezna)..........................................................9 4.2.1 Regulacija s konstantnim doputenim pojasom..................................................10 4.2.2 Regulacija s promjenjivim doputenim pojasom.................................................11 4.3) Regulacija po usrednjenoj vrijednosti struje (Average Current Mode Control ).......11 5) MATEMETIKA ANALIZA NEKIH STRUJNIH METODA REGULACIJE.......................14 5.1) Matematika analiza regulacije s doputenim pojasom (histerezna).......................14 5.2) Matematika analiza regulacije po usrednjenoj vrijednosti struje.............................17 6) USPOREDBA STRUJNE I NAPONSKE REGULACIJE.................................................18 7) REZULTATI DOBIVENI IZ PRAKSE...............................................................................24 8) ZA ONE KOJI ELE ZNATI VIE....................................................................................25 9) POPIS KRATICA.............................................................................................................25 10) POPIS LITERATURE I INTERENET STRANICA.........................................................26

stranica 2. od ukupno 27

ELEKTRONIKI PRETVARAI ZA ELEKTROMOTORNE POGONE 2004. / 2005. MARKO RADOJI, ESA 0036386334

1) UVOD
U svim ureajima energetske elektronike, pa i ire susreemo se sa nekim oblikom regulacijskog sustava. Primjena regulacije poboljava radne karakteristike spomenutih ureaja. U dananje vrijeme sve je vee podruje primjene ureaja energetske elektronike kao to su DC DC pretvarai i izmjenjivai. Za sueljavanje obnovljivog izvora elektrine energije i elektrine (potroake) mree praktiki se iskljuivo koristi izmjenjiva u mosnom spoju. Regulacija energije koja tee iz obnovljivog izvora energije kao npr. fotonaponska elija, goriva elija itd. u mreu vri se zbog praenja toke maksimalne snage i odranja sinusnog valnog oblika struje sa niskim stupnjem izoblienosti te visokim faktorom snage.10 Spomenuti ureaji sadre izmeu ostalog i regulacijski sustav koji igra veoma znaajnu ulogu pri njihovoj eksploataciji. Pri tome se susreemo sa raznolikim regulacijskim metodama i njihovim sklopovskim izvedbama. Neke od esto primjenjivanih regulacijskih metoda su naponska i strujna regulacija. Nadalje (u ovom radu) emo se baviti uglavnom metodama strujne regulacije.

stranica 3. od ukupno 27

ELEKTRONIKI PRETVARAI ZA ELEKTROMOTORNE POGONE 2004. / 2005. MARKO RADOJI, ESA 0036386334

2) STRUJNA REGULACIJA

Slika 1 blok shema strujne regulacije 10 Izravna PWM regulacija faktora voenja je ona kod koje kontrolni (regulacijski) napon vc (pojaani signal izmeu referentne i izlazne veliine) regulira faktor voenja sklopke usporedbom kontrolnog (regulacijskog) napona sa pilastim naponom konstantne frekvencije. Ovakva regulacija faktora voenja sklopke podeava napon na induktivitetu a time i struju kroz induktivitet (koja utjee na stanje izlaza) te naposljetku dovodi vrijednost izlaznog napona na zadani (referentni) iznos.10 Kod strujne regulacije (Current Mode Control) primjenjuje se dodatna unutarnja povratna veza, kod koje regulacijski napon vc izravno regulira izlaznu struju induktiviteta (koja utjee na stanje izlaza), a zbog nje i izlazni napon. Idealno bi bilo da regulacijski napon vc djeluje tako da izravno regulira srednju vrijednost struje induktiviteta radi najbreg odziva i to se upravo eli postii (kao to e kasnije biti pokazano) uporabom razliitih vrsta strujnog upravljanja. Bitan utjecaj na dinamiko ponaanje negativne povratne veze regulacijskog kruga ima injenica da se struja koja odreuje stanje izlaza u strujnom nainu upravljanja regulira izravno.10

stranica 4. od ukupno 27

ELEKTRONIKI PRETVARAI ZA ELEKTROMOTORNE POGONE 2004. / 2005. MARKO RADOJI, ESA 0036386334

3) PODJELE METODA STRUJNE REGULACIJE

Metode strujne regulacije pretvaraa se dijele na: 1) Regulacija po vrnoj vrijednosti struje (Peak Current Mode Control) 2) Regulacija s doputenim pojasom (tolerance band control) (histrezna) 3) Regulacija po usrednjenoj vrijednosti struje (Average Current Mode Control) Metode regulacije po vrnoj vrijednosti struje pretvaraa dijele se na: 1.1) Regulacija s konstantnim vremenom nevoenja (constant off time control) 1.2) Regulacija s konstantnom frekvencijom (constant frequency control) 1.3) Regulacija u isprekidanom reimu rada (discontionous current control) Metode (histerezne) regulacije s doputenim pojasom dijelimo jo na: 2.1) Regulacija s konstantnim doputenim pojasom (constant tolerance band control) 2.2) Regulacija s promjenjivim (prilagodljivim) doputenim pojasom (variable tolerance band control)

stranica 5. od ukupno 27

ELEKTRONIKI PRETVARAI ZA ELEKTROMOTORNE POGONE 2004. / 2005. MARKO RADOJI, ESA 0036386334

4) OPIS POJEDINIH METODA STRUJNE REGULACIJE

4.1) Regulacija po vrnoj vrijednosti struje
Prethodno navedene metode strujne regulacije po vrnoj vrijednosti primjenjuju se i kod DC DC pretvaraa i kod DC AC pretvaraa (izmjenjivaa) pa e stoga opisi pojedinih metoda koji slijede u nastavku biti provedeni na primjeru nekog od spomenuta dva tipa pretvaraa.

4.1.1 Regulacija s konstantnim vremenom nevoenja

Slika 2 karakteristini valni oblici kod regulacije s konstantnim vremenom nevoenja, primijenjene na istosmjerni pretvara 10 Kod regulacije s konstantnim vremenom nevoenja (constant off time control) regulacijski napon odreuje vrnu vrijednost IL . Kada je dosegnuta vrna vrijednost IL

sklopka je iskljuena tijekom konstantnog perioda koji je konstrukcijski odreen. Ovdje takoer sklopna frekvencija nije konstantna i ovisi o parametrima pretvaraa i radnim uvjetima.10

stranica 6. od ukupno 27

ELEKTRONIKI PRETVARAI ZA ELEKTROMOTORNE POGONE 2004. / 2005. MARKO RADOJI, ESA 0036386334

4.1.2 Regulacija s konstantnom frekvencijom

Slika 3 karakteristini valni oblici kod regulacije s konstantnom frekvencijom, primijenjene na istosmjerni pretvara 10 Regulacija s konstantnom frekvencijom i uklapanjem na poetku periode (constant frequency control with turn on at clock time) je najuestaliji tip strujnog naina upravljanja. Ovdje je sklopka ukljuena na poetku svake periode pri emu je sklopna frekvencija konstantna. Regulacijski napon vc odreuje IL i trenutak u kojem sklopka isklapa. Sklopka ostaje iskljuena do poetka sljedee sklopne periode. Konstantna sklopna frekvencija olakava projektiranje izlaznog filtra. 10 Kod regulacije izmjenjivaa (slika 4), sklopna frekvencija se odrava konstantom. Kada iL dostigne iznos iL* (sinusna referentna struja) sklopka u uzlaznom pretvarau isklapa. sklopku uklapa taktni signal (dakle uklapanje nastupa na poetku taktnog signala) konstantne frekvencije fs to rezultira valnim oblikom iL na slici 4 - a. Kao to je prethodno objanjeno potrebno je koristiti signal za kompenzaciju nagiba jer e u protivnom iL biti pogrenog iznosa za faktor optereenja sklopke vei od 0,5. Normalizirani Irip prikazan je slici 4 - b. 10

stranica 7. od ukupno 27

ELEKTRONIKI PRETVARAI ZA ELEKTROMOTORNE POGONE 2004. / 2005. MARKO RADOJI, ESA 0036386334

Slika 4 regulacija s konstantnom frekvencijom, primijenjena na izmjenjiva 10

Slika 5 blok shema strujne regulacije s konstantnom frekvencijom, primijenjene na izmjenjiva 10 Regulacijski sustav strujne regulacije s konstantom frekvencijom prikazan je blok dijagramom na slici 5. Razlika izmeu referentne i stvarne struje pojaava se ili alje kroz PI regulator. Izlazni vc (regulacijski napon) pojaala se usporeuje s trokutnim valnim oblikom konstantne frekvencije (sklopna frekvencija fs) vtri. Pozitivna pogreka iA* - iA uzrokuje pozitivni vc to rezultira veim izlaznim naponom izmjenjivaa to dovodi iA na eljeni (referentni) iznos. Slino nastupa u ostalim dvjema fazama. esto se napon tereta

stranica 8. od ukupno 27

ELEKTRONIKI PRETVARAI ZA ELEKTROMOTORNE POGONE 2004. / 2005. MARKO RADOJI, ESA 0036386334

(uzet s modela tereta) primjenjuje kao kompenzacijski unaprijedni signal (crtkano prikazano na slici 5). 10

4.1.3 Regulacija u isprekidanom reimu voenja struje

Ovdje imamo isklapanje sklopke kada struja iL dostigne iznos 2 iL*. Sklopka ostaje iskljuena sve dok iL ne padne na nulu. Tada nastupa ponovno uklapanje. To se moe smatrati specijalnim sluajem regulacije s promjenjivim doputenim pojasom. 10

4.2) Regulacija s doputenim pojasom (histerezna)

Kod regulacije s doputenim pojasom (tolerance band control) regulacijski napon vc odreuje srednju vrijednost struje induktiviteta. Izraz IL (kojim je odreena irina doputenog pojasa) je konstrukcijski parametar. Sklopna frekvencija ovisi o IL, parametrima pretvaraa i radnim uvjetima. Ovakva izravna regulacija preko srednje vrijednosti iL veoma je poeljno svojstvo ovog tipa regulacije. Ipak ova vrsta regulacije dobra je samo za sluajeve reima rada s neisprekidanim voenjem struje. U protivnom (u isprekidanom reimu voenja struje) struja induktiviteta postaje nula (iako e 0.5 IL zapravo zahtijevati negativnu vrijednost iL koju nije mogue postii). Ako regulator nije projektiran za takve diskontinuirane reime voenja u kojim je iL nula ili je traena iL negativna sklopka nikada nee uklopiti i struja induktiviteta e pasti na nulu.10

Slika 6 karakteristini valni oblici kod regulacije s doputenim pojasom, primijenjene na istosmjerni pretvara 10

stranica 9. od ukupno 27

ELEKTRONIKI PRETVARAI ZA ELEKTROMOTORNE POGONE 2004. / 2005. MARKO RADOJI, ESA 0036386334

Slika 7 strujna regulacija s doputenim pojasom, primijenjena na izmjenjiva 10 Slika 7 pokazuje sinusnu referentnu struju pri emu se stvarna fazna struja usporeuje s doputenim pojasom oko referentne struje pripadne faze. Ako stvarna struja pokua premaiti gornju granicu doputenog pojasa TA uklapa (TA+ isklapa). Suprotno sklapanje nastupa ako stvarna struja pokua pasti ispod donje granice doputenog pojasa. slino se deava i u preostale dvije faze. Ovakva regulacija prikazana je blok dijagramom na slici 7. Sklopna frekvencija ovisi o brzini promjene struje od gornje do donje granice i obratno. To s druge strane ovisi o Vd elektromotornoj sili tereta i induktivitetu tereta. Nadalje, sklopna frekvencija ne ostaje konstantna ve se mijenja s valnim oblikom struje.10

4.2.1 Regulacija s konstantnim doputenim pojasom

Ovdje se struja iL regulira tako da valovita komponenta peak to peak Irip u struji iL ostaje konstantna. Uz prethodno odabran iznos valovite komponente Irip struja iL prisiljena

stranica 10. od ukupno 27

ELEKTRONIKI PRETVARAI ZA ELEKTROMOTORNE POGONE 2004. / 2005. MARKO RADOJI, ESA 0036386334

je da bude unutar vrijednosti iL* 0,5 Irip. To se postie regulacijom stanja sklopki (uklop / isklop).10

4.2.2 Regulacija s promjenjivim doputenim pojasom

Ovdje uzimamo valovitu komponentu Irip (peak to peak) koja se poveava proporcionalno apsolutnom iznosu trenutane vrijednosti napona napajanja |vs|. Ovakvo naelo regulacije slino je naelu regulacije s konstantnim doputenim pojasom.10

4.3) Regulacija po usrednjenoj vrijednosti struje (Average Current Mode Control )

Primjenom ove metode rjeavaju se problemi koji se inae javljaju kod struje regulacije (current mode control) kao to su mala otpornost na um, potreba za kompenzacijom nagiba, nestabilnosti kod faktora optereenja veeg od 0,5 itd.10 Regulacija po vrnoj vrijednosti struje vri se izravnom usporedbom (na ulazima PWM komparatora) stvarnog (trenutnog) valnog oblika struje induktiviteta sa referentnom vrijednosti struje (koju zadaje vanjska (naponska) petlja). Spomenuta strujna petlja ima nisko pojaanje i kod nje nije mogue rijeiti prethodno navedene potekoe. 10 Metodom regulacije po usrednjenoj vrijednosti struje rjeavamo se spomenutih potekoa (nedostataka regulacije po vrnoj vrijednosti struje) uvoenjem (u strujnu petlju) pojaala s velikim iznosom pojaanja (CA) koje e obavljati integraciju signala strujne pogreke (slika 8). Napon na Rp (koji odreuje vanjska petlja) predstavlja eljeni iznos struje. Napon na strujnom osjetilu (senzoru) Rs predstavlja stvarnu struju kroz induktivitet. Razlika (izmeu spomenutih struja), tj. strujna pogreka se pojaava i usporeuje (na PWM komparatoru) sa pilastim naponom velike amplitude (rampa oscilatora).10

Slika 8 sklopovska realizacija ACMC i pripadni valni oblici 10 stranica 11. od ukupno 27

ELEKTRONIKI PRETVARAI ZA ELEKTROMOTORNE POGONE 2004. / 2005. MARKO RADOJI, ESA 0036386334

Propusna (amplitudna) karakteristika strujne petlje moe se prilagoditi za optimalan rad primjenom kompenzacijske mree na strujno pojaalo (CA). Presjena frekvencija moe biti priblino jednaka u odnosu na sustav regulacije po vrnoj vrijednosti struje, ali emo pri niim frekvencijama imati znaajno vee pojaanje.10 Time postiemo sljedee: Srednja vrijednost struje prati zadani iznos struje s velikom preciznou. To je posebno bitno kod predregulatora s viskom faktorom snage jer je mogue postii harmonika izoblienja manja od 3% sa relativno malim induktivitetom. tovie, ACMC radi dobro i kada preemo iz kontinuiranog u diskontinuirani reim voenja struje (pri malim iznosima struje). Vanjska, naponska petlja je imuna na ovu promjenu reima rada. Nije potrebna kompenzacija nagiba, ali postoji ogranienje na iznos pojaanja Izvrsna otpornost na umove. Kada taktni signal uklopi sklopku, rampa regulacijske petlje pri sklopnoj frekvenciji da bi se postigla odreena stabilnost. oscilatora trenutno potone na minimalnu vrijednost koja je voltima udaljena od trenutnog signala strujne pogreke na ulazu u PWM komparator. Metoda usrednjene struje se moe primijeniti za mjerenje i regulaciju struje u bilo kojoj grani mree. Zbog toga se moe regulirati ulazna struja kod silaznih i topologija neizravnih istosmjernih pretvaraa s transformatorom te izlazna struja kod uzlaznih i topologija neizravnih istosmjernih pretvaraa s transformatorom.10 ACMC regulacija je strujna regulacija sa gotovo konstantnom frekvencijom. Ima brzo vrijeme odziva (dobra dinamika) i sposobna je podravati irok opseg topologija energetskog djela strujnog kruga. ACMC je temeljen na kompenzatorskom krugu koji kompenzira polove u prijenosnoj funkciji integracijskog filtra. Integracijski filtar koristi se za proizvodnju usrednjenog signala pogreke koji se usporeuje s trokutnim valnim oblikom radi stvaranja potrebnog PWM signala. ACMC je regulacijska tehnika s dva regulacijska kruga koja koristi integrator u unutarnjem regulacijskom krugu radi usrednjavanja signala mjerene struje. Shema strujnog kruga kojim je mogua realizacija ACMC prikazana je na slici 9. Struja koju treba regulirati mjeri se preko RS i usrednjava. Naponska referenca Vref dovodi se preko vanjske petlje. Izlaz integratora se usporeuje s trokutnim valnim oblikom i tada se generira upravljaki signal za sklopke.10 Prijenosna funkcija sklopa integratora dana je sljedeom jednadbom: V0 = Vref + (Vref Vi ) s RF CFZ + 1 s Ri ( s RF CFP CFZ + CFP + CFZ ) (1)

stranica 12. od ukupno 27

ELEKTRONIKI PRETVARAI ZA ELEKTROMOTORNE POGONE 2004. / 2005. MARKO RADOJI, ESA 0036386334

gdje je: Vi = RS i L (2)

Slika 9 - primjer sklopovske realizacije ACMC 10

stranica 13. od ukupno 27

ELEKTRONIKI PRETVARAI ZA ELEKTROMOTORNE POGONE 2004. / 2005. MARKO RADOJI, ESA 0036386334

5) MATEMETIKA ANALIZA NEKIH STRUJNIH METODA REGULACIJE

Ovdje e biti provedena matematika analiza za neke naine strujne regulacije, u ustaljenom stanju.

5.1) Matematika analiza regulacije s doputenim pojasom (histerezna)

Ovdje emo provesti analizu na primjeru topologije izravnog silaznog DC - DC pretvaraa. napona. Pri tome, radi jednostavnosti matematike analize, pretpostavljamo beskonano veliki kapacitet na izlazu koji osigurava beskonano malu valovitost izlaznog

Slika 10 topologija silaznog pretvaraa

Slika 11 blok shema regulacijskog sustava po vrnoj vrijednosti struje Doputeni pojas (irina histereze) IL predstavlja granine iznose struja kod kojih dolazi do promjene voenja sklopki S1 i S2. Kada struja induktiviteta naraste na iznos ILmax= ILref+0,5 IL dolazi do isklapanja S1 i uklapanja S2, a Kada struja induktiviteta padne na iznos ILmin= ILref-0,5 IL dolazi do isklapanja S2 i uklapanja S1. referentna (srednja) vrijednost struje proporcionalna je naponskoj pogreci: ILref = k i Ve = k i (Vref kVO Vo ) (3)

pretpostavimo da je u poetno trenutku t = 0 sklopka S1 uklopila, a S2 isklopila

(V Vo ) t 1 1 i L (t ) = IL min + (VS Vo ) dt =ILref IL + S L 0 2 L

t

(4)

stranica 14. od ukupno 27

ELEKTRONIKI PRETVARAI ZA ELEKTROMOTORNE POGONE 2004. / 2005. MARKO RADOJI, ESA 0036386334

u trenutku tx struja dosegne iznos ILmax dolazi do isklapanja S1 i uklapanja S2 i L (t x ) = IL max = ILref +

(V Vo ) t (5) 1 1 IL = ILref IL + S x 2 2 L
L IL VS Vo (6)

tx =
t

i L (t ) = i L (t = t x ) + -

1 V Vo dt = IL max Lo ( t t x ) (7) L tx

u trenutku ty struja dosegne iznos ILmin dolazi do uklapanja S1 i isklapanja S2 i L (t y ) = IL min = ILref T = ty = tx + 1 V 1 V IL = IL max o (t y t x ) = ILref + IL o (t y t x ) 2 L 2 L (9) (8)

L IL L IL L IL VS = + = L IL V (V V ) Vo VS Vo Vo o o S

Iz jednadbe (9) moemo zakljuiti da je sklopna frekvencija odreena ulaznim naponom, izlaznim naponom i konstrukcijski postavljenim vrijednostima L i IL te da e ona biti promjenjivog iznosa ovisno o promjenama ulaznog i izlaznog napona. Ona e eventualno ovisiti i o iznosu irine doputenog pojasa kod regulacije s promjenjivim doputenim pojasom. L I L t V VS Vo D= x = = o ty VS VS L I L V (V V ) o o S Vo = IL RL uvrtavanjem 3 u 11 dolazimo do: Vo = RL k i (Vref kVO Vo ) Vo = Vref 1 1 + kVO RL k i (12) (11)

(10)

Regulacijom elimo izmeu ostalog izbjei pojavu regulacije izlaznog napona otporom troila, stoga u izrazu (12) treba biti uklonjen utjecaj otpora troila RL na iznos izlaznog napona Vo u ustaljenom stanju. To znai sljedee: Vo = Vref 1 1 + kVO RL k i = Vref kVO 1 1 +1 RL k i kVO (13)

RL k i kVO >> 1 {kVOMAX = 1} k i

stranica 15. od ukupno 27

ELEKTRONIKI PRETVARAI ZA ELEKTROMOTORNE POGONE 2004. / 2005. MARKO RADOJI, ESA 0036386334

Ako elimo u potpunosti izbjei utjecaj otpora troila na izlazni napon potrebno je imati pojaalo naponske pogreke s beskonanim pojaanjem to nas sve navodi na primjenu PI regulatora.

stranica 16. od ukupno 27

ELEKTRONIKI PRETVARAI ZA ELEKTROMOTORNE POGONE 2004. / 2005. MARKO RADOJI, ESA 0036386334

5.2) Matematika analiza regulacije po usrednjenoj vrijednosti struje

Slika 12 blok shema regulacijskog sustava po usrednjenoj vrijednosti struje Ovdje imamo (za razliku od regulacije po vrnoj vrijednosti struje) dodan jo jedan regulator (regulator strujne reference). On ujedno obavlja i integraciju signala strujne pogreke. na izlazu iz pojaala naponske pogreke imamo:

Vc = kvc (Vref kvo Vo )

na izlazu iz strujnog regulatora imamo: Ic = kIc (VC IL kIL ) uvrtavanjem (14) u (15) dobivamo:

(14)

(15)

Ic = kIc (VC IL kIL ) = kIc [ kvc (Vref kvo Vo ) IL kIL ] -

(16)

nakon usporeivanja signala strujne reference sa pilastim signalom dobivamo PWM upravljaki signal, kod kojeg je faktor voenja D proporcionalan sa iznosom strujne reference: D = k D Ic (17)

ovo treba nastaviti

stranica 17. od ukupno 27

ELEKTRONIKI PRETVARAI ZA ELEKTROMOTORNE POGONE 2004. / 2005. MARKO RADOJI, ESA 0036386334

6) USPOREDBA STRUJNE I NAPONSKE REGULACIJE

U posljednjih 20 godina u mnogim vrhunskim elektronikim ureajima za napajanje bila je za regulacijsku tehniku bila je odabirana strujna regulacija. No da li je ona optimalan izbor za sve izvore napajanja? Ovdje e biti iznesene i usporeene dobre i loe strane naponske (VMC) i strujne (CMC) regulacijske tehnike primijenjenih na sinkrone silazne DC - DC pretvarae ope uporabe. 10 Izbor naina regulacije (CMC ili VMC) kao regulacije metodom povratne veze u sinkronim silaznim DC DC pretvaraima temeljen je na razmatranju mnogih injenica. Dok je zamijeena (poznata) prednost CMC a bolji odziv petlje povratne veze (bolja dinamika) dananji visokofrekvencijski naponski (VMC) regulirani pretvarai tijesno konkuriraju njihovim CMC zamjenama (supstitutima). 10

Slika 13 amplitudni i fazni dijagram naponske i strujne regulacije (Fizlaza (Vcontrol)) 10 Slika 13 pokazuje razliku u ponaanju povratne veze za DC DC pretvarae 3,3V 1,8 V sa izlaznom strujom 10 A koji koriste CMC i VMC regulaciju, te imaju sklopnu frekvenciju 600 kHz. Budui da je prijenosni omjer (faktor voenja) preko 50% periode (sklopne periode) u CMC regulacijski krug dodana mala kompenzacija nagiba. Pojaanje u sustavu sa CMC vee je na niskim frekvencijama te ima frekvenciju nultog pojaanja (presjenu frekvenciju) mnogo veu od zamjenskog sustava sa VMC. Spomenutu razliku stranica 18. od ukupno 27

ELEKTRONIKI PRETVARAI ZA ELEKTROMOTORNE POGONE 2004. / 2005. MARKO RADOJI, ESA 0036386334

je mogue suziti (slika Error: Reference source not found) primjenom kompenzacije tipa 3 na pojaalo pogreke VMC a i tada su sveukupne karakteristike VMC a mjerljive sa onim kod CMC a, iako smo da bi to postigli morali povisiti cijenu VMC a zbog ugradnje pojaala sa irim pojasom. 10 Valja primijetiti da je fazni odziv zatvorenog regulacijskog kruga u blizini frekvencije pola (L C) zatvorene petlje zaglaeniji nego fazni odziv (fazna karakteristika) VMC zatvorenog regulacijskog kruga i to zbog L - C rezonancije kombinirane sa visokofrekvencijskim pol nula pol kompenzatora tipa 3 (slika Error: Reference source not found). Priguene oscilacije u izlaznom naponu (tijekom prijelaznih pojava uzrokovanih promjenom tereta) e biti manje priguene nego kod CMC regulacije. 10

Slika 14 amplitudni i fazni dijagram zatvorene petlje VMC i CMC 10

stranica 19. od ukupno 27

ELEKTRONIKI PRETVARAI ZA ELEKTROMOTORNE POGONE 2004. / 2005. MARKO RADOJI, ESA 0036386334

Slika 15 fazni i amplitudni dijagram pojaala pogreke 10 Pretvarai sa irokim opsegom ulaznih napona moraju kompenzirati promjene pojaanja otvorene petlje odabirom kompenzacijskih komponenti za ili najgori sluaj (visok ulazni napon) ili dodavanjem (ukljuivanjem) kruga za kompenzaciju pojaanja. Kod VMC a se, budui da je pojaanje pretvaraa ovisno o ulaznom naponu i amplitudi rampe za generiranje PWM a, primjenjuje unaprijednost s obzirom na ulazni napon. Obratno, kod CMC vrne struje (PCMC) se izravno provodi kompenzacija promjene pojaanja uzrokovane promjenom ulaznog napona na taj nain da se mijenja nagib struje induktiviteta tijekom uklopljenosti (voenja) sklopke. Dok u praksi ova kompenzacija nije toliko djelotvorna kao ista naponski unaprijedna regulacija, ona je ipak besplatna u CMC. 10 Sa stanovita staze signala u VMC, promjena struje tereta mora prvotno imati utjecaj na izlazni napon prije nego naponsko pojaalo reagira i izvri korekciju. CMC s druge strane izravno osjea promjenu u struji tereta tako da naponsko pojaalo ne mora djelovati da bi petlja obavila korekciju. Ovakav pristup uzrok reakcija ini VMC sporijom u odzivu u odnosu na CMC sa vrlo brzim prijelaznim pojavama (dobra dinamika) uzrokovanim promjenom tereta. 10 Kljuna razlika pri odabiru jedne od razmatrane dvije metode regulacije jest mjerenje struje. CMC zahtijeva precizno strujno osjetilo radi stabilnosti i relativno visoke naponske razine koje su potrebne da osiguraju odranja dobrog SNR (signal to noise ratio omjer signal um) pri malim optereenjima. Ova naponska razina pri strujama tereta za puno nazivno optereenje moe rezultirati znaajnim gubicima snage. Radi smanjenja gubitaka stranica 20. od ukupno 27

ELEKTRONIKI PRETVARAI ZA ELEKTROMOTORNE POGONE 2004. / 2005. MARKO RADOJI, ESA 0036386334

snage moe se primijeniti manji senzorski element (mjerni lan). Ipak radi poveanja pojaanja mjerenog signala (mjerenog signala struje) na uporabljivu razinu potrebno je izrazito irokopojasno pojaalo za strujni mjerni lan. U veini primjena je takoer potrebna mala kompenzacija nagiba radi osiguranja stabilnosti petlje. Uglavnom se to postie dodavanjem (pribrajanjem) malog signala sa rampe oscilatora u mjereni strujni signal. Regulacija izlaznog napona neovisna je o izlaznoj struji kod VMC a , tako da je prihvatljivo relativno grubo mjerenje struje jer je ono ionako samo potrebno za zatitu od preoptereenja. To moe znaajno smanjiti sloenost kruga i gubitke snage. 10 Na mjestu A mjeri se srednja ulazna struja. Dok je ovo dobro za regulaciju udarne struje (struje prilikom uklapanja), to nije ba zgodno mjesto za CMC. Kada se koristi za ogranienje struje tada se ograniava ulazna snaga umjesto izlazne struje pogreke i zbog toga ova metoda implementira zatitu ogranienjem snage. Da bi se ogranienje snage odralo konstantnim unato promjenama ulaznog napona potrebni su dodatni strujni krugovi da bi prag ograniavanja smanjili sa porastom ulaznog napona. 10

Slika 16 alternativne toke za mjerenje struje sa razliitim zamjenama 10 Mjesto B u seriji sa gornjom MOSFET sklopkom (ili to moe biti Rds MOSFET sklopke otpor sklopke za vrijeme voenja) zgodno je mjesto za mjerenje struje pri regulaciji vrne struje (PEAK CURRENT). Budui da je dostupan i podatak o nagibu imamo dostupnu AC povratnu vezu za regulacijsku petlju (krug). Mana pri uskim impulsima (male irine) (zbog velikog omjera ulaz / izlaz ili visokih sklopnih frekvencija) je ta to koliina (dio) korisne informacije o nagibu moe postati prividno nepostojei zbog istitravanja i intervala nevoenja. Impedancija voenja MOSFET a moe se primijeniti kao mjerni lan (pretvornik) struje pri emu se ne poveavaju gubici u strujnom krugu ili cijena no ipak temperaturna ovisnost otpora MOSFET a i istitravanja na spoju (voru)

stranica 21. od ukupno 27

ELEKTRONIKI PRETVARAI ZA ELEKTROMOTORNE POGONE 2004. / 2005. MARKO RADOJI, ESA 0036386334

sklopke mogu utjecati na rad povratne veze. Ako primjenjujemo ovu metodu tada se za faktore voenja vee od 50% mora dodavati (pribrajati ) kompenzacijski napon. 10 Struja mjerena na mjestu D izravno predstavlja izlaznu struju i zbog toga je najpoeljnija sa stanovita povratne veze. Ovdje imamo dostupne srednju izlaznu struju kao i podatak o nagibu struje pa se bilo koja promjena u izlaznoj struji brzo prenosi u obliku odziva povratne veze. Na alost, budui da je na dotinom mjestu struja uglavnom istosmjerna, mjerenje struje predstavlja veu disipaciju snage nego na prethodna tri mjesta. Zbog toga se kao mjerni lan (pretvornik) moe uporabiti otpornik jako malog otpora uz smanjenje imunosti na umove u valnom obliku struje ili se moe iskoristiti omski otpor induktiviteta uz dodavanje dodatnih sklopova za dodatnu filtraciju signala struje. 10 Mjesto E sadri podatak o istosmjernoj struji tereta i ne moe se iskoristiti za CMC, ali se moe iskoristiti za primjene u sporim petljama. Pitanje gubitaka snage slino je kao i na mjestu D. Ipak ,budui da se ne zahtijeva visokofrekvencijska regulacijska informacija moemo primijeniti dodatno filtriranje pa omjer signal / um (SNR) nije upitan (kritian) kod malih optereenja. 10 Kod DC DC pretvaraa za opu uporabu sa jednostrukim izlazom sveukupne prednosti idu na stranu naponske regulacije VMC. Mrea povratne veze ak i sa primjenom kompenzacije tipa 3 na pojaalo naponske pogreke relativno je jednostavna za kompenzaciju. Na mnogo naina to je jednostavnije nego kompenzacija strujne petlje + naponske petlje + kompenzacija nagiba. Ako tome jo dodamo i otpornost na umove pri malim optereenjima ini naponsku regulaciju (VMC) privlanijom u pogledu karakteristika strujnih krugova. 10 Sa stanovita korisnika, svojstva poput kompenzacije nagiba ili unaprijednosti ulaznog napona, koja se postiu dodavanjem jednog integriranog kruga predstavljaju i prednosti i nedostatke. Kao prednost je to to korisnik ne mora dodavati komponente. Nedostatak je to to svojstva odreuje proizvoa integriranog kruga i korisnik ih ne moe mijenjati, a to je nezgodno kada korisnik ima neke posebno zadane uvjete rada koji nisu implementirani u dotinom integriranom krugu. Slino ovome moemo usporediti kompenzaciju unutarnje povratne veze i vanjsku kompenzaciju. U nekim sluajevima imamo smanjenje broja komponenti ali i ozbiljno smanjenje (suenje) izbora radne (sklopne) frekvencije, induktiviteta filtra, te izlaznog kapaciteta. Najbolji kompromis se postie ugradnjom integriranog kruga koji ima mogunost podeavanja od strane korisnika. 10

stranica 22. od ukupno 27

ELEKTRONIKI PRETVARAI ZA ELEKTROMOTORNE POGONE 2004. / 2005. MARKO RADOJI, ESA 0036386334

U pogledu implementacije pri mjerenju struje kod strujne regulacije (CMC) zahtijeva se veu tonost od mjerenja kod VMC pa je sloenost strujnog kruga vjerojatnija u tom sluaju kao i poveanje gubitaka snage. Za veinu primjena ope uporabe gdje se zahtijeva samo osnovna zatita od strujnog preoptereenja mogu se koristiti jeftinije komponente za mjerenje struje bez bojazni za osjetljivost na umove pri malim optereenjima. Ako se zahtijeva visoka tonost pri zatiti od preoptereenja tada se i VMC i CMC moe prilagoditi da udovolji tom zahtjevu. 10

stranica 23. od ukupno 27

ELEKTRONIKI PRETVARAI ZA ELEKTROMOTORNE POGONE 2004. / 2005. MARKO RADOJI, ESA 0036386334

7) REZULTATI DOBIVENI IZ PRAKSE

Strujna regulacija ima nekoliko prednosti nad klasinom PWM regulacijom10: 1) Ogranienje vrne vrijednosti struje kroz sklopku. Budui da se mjeri ili izravno struja sklopke ili se mjeri negdje u sklopu (kao npr. kroz izlazni induktivitet) gdje ona predstavlja struju sklopke bez kanjenja, vrna vrijednost struje sklopke moe se jednostavno ograniiti postavljanjem gornje granice na regulacijski napon vc napon. To se moe jednostavno postii u regulatorima koji reguliraju vrnu struju ILmax. 2) Uklanjanje jednog pola (koji pripada induktivitetu u izlaznom filtru) iz prijenosne funkcije: F(s)= v o (s) , gdje je vo izlazni, a vc regulacijski napon. Na taj nain se v c (s)

pojednostavljuje kompenzacija negativne povratne veze sustava, posebno ako postoji nula u desnoj poluravnini (kompleksne ravnine). 3) Omoguavanje modularnog dizajna sustava - jednakim dijeljenjem struje u kojem je paralelno upravljano nekoliko strujnih izvora. Jednako dijeljenje struje u tom sluaju nastupa kada imamo isti regulacijski napon na svim modulima. 4) Omoguavanje jednakosti toka u push pull pretvarau ime se sprjeava zasienje jezgre transformatora. 5) Omoguavanje unaprijednosti upravljanja s obzirom na (ulazni) napon napajanja . Unaprijednost se automatski postie to rezultira izvrsnim potiskivanjem prijelaznih pojava u napajanju.

Ovdje emo ukratko iznesti nedostatke i prednosti pojedinih metoda strujne regulacije. ovdje bi trebalo navesti nedostatke iz lanaka, posebice 10

stranica 24. od ukupno 27

ELEKTRONIKI PRETVARAI ZA ELEKTROMOTORNE POGONE 2004. / 2005. MARKO RADOJI, ESA 0036386334

8) ZA ONE KOJI ELE ZNATI VIE 9) POPIS KRATICA

ACM CA CMC Average Current Mode Control regulacija po usrednjenoj vrijednosti struje Current Amplifier strujno poaalo (regulator strujne refrerence kod ACMC) Current Mode Control strujna regulacija struje PWM SNR VMC VSI Pulse Width Modulation irinsko impulsna modulacija Signal to Noise Ratio omjer um / signal Voltage Mode Control naponska regulacija Voltage Source Inverter naponski izmjenjiva izmjenjiva s utisnutim naponom SMPS Switching Mode Power Supply izvor napajanja u sklopnom reimu rada PCMC Peak Current Mode Control strujena regulacija po vrnoj vrijednosti

stranica 25. od ukupno 27

ELEKTRONIKI PRETVARAI ZA ELEKTROMOTORNE POGONE 2004. / 2005. MARKO RADOJI, ESA 0036386334

10) POPIS LITERATURE I INTERENET STRANICA

Literatura: [1] Mohan, Undeland, Robbins: POWER ELECTRONICS, John Wiley & sons,

inc.,1995., 805 str. [2] Brian Lynch: CURRENT MODE VS. VOLTAGE MODE CONTROL IN

SYNCHRONOUS BUCK CONVERTERS, Texas instruments incorporated [3] Mustapha Raoufi, Moulay Tahar Lamchich: AVERAGE CURRENT MODE

CONTROL OF A VOLTAGE SOURCE INVERTER CONNECTED TO THE GRID: APPLICATION TO DIFFERENT FILTER CELLS, Journal of ELECTRICAL ENGINEERING, vol. 55, NO. 3-4, 2004., 77-82 [4] Isaac Ozkaynak: AVERAGE CURRENT MODE CONTROL MODELING

AND FEEDBACK STABILITY ANALYSIS FOR VOD-ES A5 POWER SUPPLY UNIT [5] Lloyd Dixon: AVERAGE CURRENT MODE CONTROL OF SWITCHING

POWER SUPPLIES [6] Anuka tambuk, Maja Pervan, Mara Plikovi, Vesna Roje: RJENIK

ELEKTRONIKE ENGLESKO HRVATSKI I HRVATSKO ENGLESKI, Logos, Split, 1991., 780 str. [7] prof. dr. sc. Vladimir Muljevi i ostali: TEHNIKI RJENIK:

AUTOMATIZACIJA, Tehnika knjiga, Zagreb, 1984., 500 str. [8] Rudolf Filipovi i ostali: ENGLESKO HRVATSKI RJENIK, kolska

knjiga, Zagreb, 1998., 1440 str. Internet stranice: [1] [2] http://iris.elf.stuba.sk/JEEEC/data/pdf/03-04_104-4.pdf http://www.analogzone.com/pwrt0407.pdf stranica 26. od ukupno 27

ELEKTRONIKI PRETVARAI ZA ELEKTROMOTORNE POGONE 2004. / 2005. MARKO RADOJI, ESA 0036386334

[3]

http://www.ipes.ethz.ch

stranica 27. od ukupno 27