INDUSTRI PROZESUEN AUTOMATIZAZIOA

Ikasturtea:2006/2007
eman ta zabal zazu Nombre
Izena 2007ko urtarrilak 26
1ºApellido
1º Deitura Denbora:
Universidad Euskal herriko 2º Apellido
del país vasco unibertsitatea
2º Deitura 45 min

Galdera teorikoak – Azken notaren %35

1. Dena-ezereza (on-off) kontrol estrategia. Funtzionamenduaren deskribapena. Aplikazioak

edo erabilera adibideak. Azaldu estrategia honek sor ditzakeen arazoak eta erabilitako
soluzioak.

2. Definitu egonkortze denbora (%95ean). Lehenengo ordenako sistema baten transferentzi

funtzio generikotik abiatuta, kalkulatu egonkortze denboraren adierazpena.

3. Eragingailu motak erabilitako teknologiaren arabera. Teknologia bakoitzaren oinarrizko

ezaugarriak. Teknologiak alderatu potentzia, zehaztasun, prezio, aplikazio mota eta
ekipamendu lagungarriak kontuan hartuta.

4. Sentikortasuna. Definizioa. Bere balioa kalkulatzeko formula. Nola aldatu egiten da

kontrol begizta berrelikatua sartzen dugunean? Alde handirik dago kate zuzeneko eta kate
berrelikatuaren parametroarekiko sentikortasunen artean?

R(s) Y(s)
G(s)
+ _

H(s)
 INDUSTRI PROZESUEN AUTOMATIZAZIOA
Ikasturtea:2006/2007
eman ta zabal zazu Nombre
Izena 2007ko urtarrilak 26
1ºApellido
1º Deitura Denbora:
Universidad Euskal herriko 2º Apellido
del país vasco unibertsitatea
2º Deitura 45 min

Galdera praktikoak – Azken notaren %65

1. Y(s) irteera eta R(s) sarrera erlazionatzen dituen transferentzi funtzioa kalkulatu:

R(s) _
Y(s)
A B C
+ _ + _ +
+

2. Izan bedi berrelikadura unitariodun sistema hau:

R(s) Y(s)
G(s)
+ _

G(s) begizta irekiko transferentzi funtzioak bi polo ditu (-2 posizioan eta jatorrian) eta
0.4ko abiadurako errorea (arrapala unitarioaren aurreko errorea).

Kalkulatu analitikoki sistema berrelikatuaren erantzuna maila unitarioari.

Laplace transformatuak:
f (t) F (s) f (t) F (s) f (t) F (s)
tn n! sen wt w e −at sen wt w
s n +1 s + w2
2 ( s + a) 2 + w2
t n ⋅e −at n! cos wt s e −at cos wt s +a
( s + a ) n+1 s + w2
2 (s + a) 2 + w2

3. Izan bedi ondorengo bloke diagrama. Arrazoitu eta marraztu sistemaren erantzuna sarrera
maila unitarioari. Egin kalkuluak eta akotatu marrazkian ahal diren balore guztiak.
 R(s) Y(s)
1 5
+ s 2 s +1
_

4. Izan bedi hurrengo sistema:

R(s) Y(s)
10
K s ( s + 1)
+ _ +

1
s+2

Analizatu sistemaren egonkortasuna K parametroak har ditzakeen baloreen arabera.

Diseinatu ahal den kontrolagailurik sinpleena sistemak 0.125ko egoera iraunkorreko

errorea izan dezan sarrera maila unitarioaren aurrean.

5.
R(s) 2
Y(s) non: G p ( s) =
Gp(s) s +1
Gc(s)
+ _
5
H ( s) =
s +5
H(s)

Diseinatu ahal den kontrolagailurik sinpleena sistema berrelikatua kritikoki moteldua (δ

=1) izan dadin eta, maila unitarioari, 0.1ko egoera iraunkorreko errorea izateko.