PID NEDR?

PID (Proportional-Integral-Derivative) gnmzde ok kullanlan bir kontrol yntemidir. Endstrideki uygulamalarn %75inde uygulanmtr. ok geni bir uygulama alannn olmasna ramen PID uygulamalar iin standart bir tanmlama yoktur.Karl Astrom'a gre PID algoritmas aadaki gibidir:

Burada u(t) kontrol deikeni, e(t) toplama noktas, y(t) ktan llen deerle ayndr. K, Ti, Td PID parametreleridir. Yukardaki forml biraz daha basite indirgersek:

P: Oransal I: ntegral D:Trevsel

PID AYARI
Sistemin istenilen ekilde alabilmesi iin PID parametrelerinin ayarlanmas gerekmektedir. Bunun iin eitli yntemler uygulanmaktadr: Elle ayarlama veya parametrelerin hesaplanmas (Ziegler-Nichols metodu). Ziegler-Nichols metodu 2 ekildedir: 1- Sistemin ak evrim step cevabnda aadaki deerler hesaplanr.

2- PID kontrolrn I,D katsaylar 0 yaplr. P sistem osilasyona gidene kadar yava yava arttrlr. Sistemin osilasyona gittii andaki P deerine Ku , osilasyon frakansna Pu dersek

PID rnekler
PID kontrol her alanda kullanlmas nedeniyle bir ok rnekleri vardr. Burada sistemin kendisine uygulama yerine simulasyon rneklerini bulabilirsiniz. rnek: Matematiksel modeli aadaki gibi olan bir sistem iin Matlab ile simulasyonunun yaplmas

Burada PID parametreleri deitirilerek simulasyonu altrrsak sistem davrann Scope ile aadaki gibi grebiliriz.

Uygun PID parametrelerini bulmak iin sisteme Ziegler Nichols yntemini uygulayalm. Bunun iin PID'nin I ve D parametrelerini 0 yaplarak P katsays sistem osilasyon yapana kadar yava yava artrlr. ekildeki sistem iin bu P=8 de gereklemektedir. Osilasyon anndaki kazanca Ku osilasyon zaman aralna Pu diyelim. Burada Ku 3.2 Pu ise yaklak 4 birim zamandr. Ziegler-Nichols ynteminden PID parametrelerini yeniden hesaplarsak aadaki deerler elde edilir: P= Ku /1.7= 1.92 I= 2 / Pu = 0.5 D= Pu / 8 = 0.5

--- PID --Burada oransal (P), integral (I) ve trevsel (D) denetleyicilerin her birinin karakteristiklerini ve istenilen tepkiyi bulmakta nasl kullanldklarn inceleyeceiz. lemlerimizde aadaki geri beslemeli sistemi tercih edeceiz.

Plant: kontrol edilecek sistem Denetleyici; Plant iin uyar salar; sistem davran denetlemek iin tasarlanmtr.

Terimli Denetleyici
PID denetleyicinin transfer fonksiyonu aadaki gibidir:

Kp = Oransal kazan Ki = ntegral kazanc 5

Kd = Trevsel kazan

Yukardaki emadaki kapal dngl sistem kullanlm PID denetleyicinin nasl altn inceleyelim. Deiken (e) izleme hatasn, istenilen giri deeri (R) ile gerek k deeri (Y) arasndaki fark gsterir. Bu (e) hata sinyali PID denetleyiciye gnderir ve denetleyici bu hata sinyalinin hem trevini hem de integralini hesaplar. Sadece denetleyiciden geen (u) sinyali, oransal kazan (KP) ile hata deeri, integral kazanc (Ki) ile hatann integrali, trevsel kazan (Kd) ile hatann trevi arpmlarnn toplamna eittir.

Bu (u) sinyali denetlenen sisteme gnderilir ve yeni k (y) elde edilmi olur. Bu (y) k sinyali alglaycya geri gnderilerek yeni hata sinyali (e) bulunur. Denetleyici yeni hata sinyaline ayn ilemleri uygular ve bu ilem byle devam eder.

P, I ve Denetleyicilerin karakteristikleri:
Oransal denetleyicilerin (Kp), ykselme zamann azaltmada etkisi vardr ve azaltr, ama asla tamamen yok etmez (kararl hal hatas). ntegral denetleyicinin (Ki) karal hal hatasnn karlmasnda etkisi vardr ancak bu geici tepkinin daha kt olmasna sebep olabilir. Trevsel denetleyicinin (Kd) sistemin kararllnn artmasnda etkisi vardr, amay azaltr ve geici tepkiyi dzeltir. Kapal dngl bir sistemde, her bir denetleyicinin etkisi Kp, Kd ve Ki aadaki tabloda zet olarak gsterilmitir. CL TEPKS YKSELME ZAMANI AMA YERLEME ZAMANI Kp Azalr Artar Az Deiir Ki Azalr Artar Artar Kd Az Deiir Azalr Azalr Tablo 1 S-S HATASI Azalr Yok olur Az Deiir

Unutmamal ki bu dzeltmeler tam olarak geerli deildir. nk Kp, Ki ve Kd birbirlerine bamldrlar. Yani deikenlerden birinin deiimi dier ikisinin etkisini deitirebilir. Bu yzden tablo Ki, Kp ve Kd deerlerinin belirlenmesinde sadece bir referanstr.

rnek:
Basit bir ktle, yay ve tampondan oluan bir problemimiz olduunu varsayalm..

Bu sistemin model denklemi; Yukardaki denklemin laplace dnmn alrsak;

Yer deiim X(s) ve giri F(s) arasndaki transfer fonksiyonu

olur.

M = 1kg b = 10 N.s/m k = 20 N/m F(s) = 1

olarak alp deerleri yerine koyduumuzda transfer fonksiyonu aadaki gibi olur.

Bu problemin amac Kp, Ki ve Kdnin her birinin hzl ykselme zaman, minimum ama ve hatasz kararl hal elde etmedeki faydalarn grmektir.

Hzl ykselme zaman Minimum ama Kararl hal elde etme

Ak Dng Adm Tepkisi

lk nce ak dng adm tepkisini Matlab komutlar ile ifade edelim.
num=1; den=[1 10 20]; step(num,den)

Bu m-ktkn Matlab komutlaryla altrlmasyla aadaki grafik elde edilir.

Denetlenen sisteme ait transfer fonksiyonunun DC kazanc 1/20dir, bu yzden birim basamak girii uygulandnda k deeri en yksek 0,05 olur. Bu kararl hal hatasnn 0,95i ile uyuur, yani 1 byktr. Ayrca, ykselme zaman yaklak 1 saniye ve yerleme zaman yaklak 1,5 saniyedir.

Oransal kontrol
Tablo-1-de oransal denetleyicinin (Kp)ykselme zamann drdn, amay arttrdn ve kararl hal hatasn azalttn grmtk. Yukardaki sistemin oransal denetleyicili kapal dng transfer fonksiyonu aadaki gibidir.

Oransal kazanc (Kp) 300e eit kabul edelim ve kt u ekilde deitirelim.

Kp=300; num=[Kp]; den=[1 10 20+Kp]; t=0:0.01:2; step(num,den,t)

Bu ktn Matlab komutlaryla altrlmas halinde aadaki grafik elde edilir

NOT: cloop olarak adlandrlan Matlab fonksiyonuyla kapal dng transfer fonksiyonu, ak dng transfer fonksiyonundan direkt olarak elde edilir. Cloop komutunun kullanlmasyla yukardakiyle zde bir grafik elde edilir
num=1; den=[1 10 20]; Kp=300;

[numCL,denCL]=cloop(Kp*num,den); t=0:0.01:2; step(numCL, denCL,t)

Yukardaki grafik bize oransal denetleyicinin ykselme zamann ve kararl hal hatasn drdn, amay arttrdn ve yerleme zamann az bir miktarda drdn gstermektedir.

Oransal-Trevsel Kontrol
imdi PD kontrol inceleyelim. Tablo-1e gre trevsel denetleyici (KD), yerleme zamann ve amay azaltr. PD kontroll bir sistemin kapal dng transfer fonksiyonu aadaki gibidir.

Kpyi 300 ve KDyi 10 alalm ve m_kt aadaki gibi deitirelim.

Kp=300; Kd=10; num=[Kd Kp]; den=[1 10+Kd 20+Kp]; t=0:0.01:2; step(num,den,t)

Yukardaki grafie gre trevsel denetleyici ama ve yerleme zamann azaltr, ykselme zamann ve kararl hal hatasn ok az etkiler.

Oransal-ntegral Denetleyici
PID denetleyiciye girmeden nce PI denetleyiciyi inceleyelim. tablo-1e gre integral denetleyici (Ki) ykselme zamann azaltr,ama ve yerleme zamann arttrr, kararl hal hatasn yok eder.PI kontroll bir sistemin kapal dng transfer fonksiyonu aadaki gibidir.

Kpyi 30 ve Kiyi 70 kabul edelim. M_ktk u ekilde deitirelim.

Kp=30; Ki=70; num=[Kp Ki]; den=[1 10 20+Kp Ki]; t=0:0.01:2; step(num,den,t)

Bu m_ktk Matlab komutlaryla altrldnda aadaki grafik elde edilir.

10

Hem oransal kazan (Kp) hem de integral denetleyici ykselme zamann azaltt, amay arttrd iin ift etki oluur. Bu etki integral denetleyicinin kararl hal hatasn yok ettiini gsterir.

Oransal-ntegral-Trevsel Denetleyici
imdi PID kontroln inceleyelim. PID kontroll bir sistemin kapal dng transfer fonksiyonu aadaki gibidir.

Birka denemeden sonra istenilen tepkiyi elde etmek iin kazanlar Kp=350 Ki=300 KD=50 alalm. Bu durumda m_ktk aadaki gibi olur.
Kp=350; Ki=300; Kd=50;

num=[Kd Kp Ki]; den=[1 10+Kd 20+Kp Ki]; t=0:0.01:2; step(num,den,t)

11

Bu durumda ama olmayan, hzl ykselme zamanna sahip ve kararl hal hatas olmayan bir sistem elde edilir.

Genel PID denetleyici tasarm iin ipular:

PID denetleyici tasarmnda istenilen tepkiyi elde etmek iin aadaki admlar izlenir:

1.Ak dng tepkisi bulunur ve ihtiyalar belirlenir. 2.Ykselme zamann dzeltmek iin oransal denetleyici eklenir. 3.Amay dzeltmek iin trevsel denetleyici eklenir. 4.Kararl hal hatasn yok etmek iin integral denetleyici eklenir. 5.stenilen tepki elde edilene kadar Kp, Ki ve KD ayarlanr. Hangi denetleyicinin hangi karakteristii kontrol ettiini tablo-1den yararlanlarak bulabiliriz.
Denetleyici tasarmnda mmkn olduu kadar basit tasarma gidilmelidir. Eer PI denetleyici ile istenilen tepki salanyorsa, sisteme trevsel denetleyici eklenip sistem karmaklatrlmamaldr.

12

rnek: PID tasarm metodu ile DC motor hz kontrol

Oransal kontrol PID kontrol Kazanlarn ayar

* rotor eylemsizlik momenti (J) = 0.01 kg.m^2/s^2 * mekanik sistemin snm oran (b) = 0.1 Nms * elektromotor kuvvet sabiti (K=Ke=Kt) = 0.01 Nm/Amp * rezistans (R) = 1 ohm * indktans (L) = 0.5 H * giri (V): kaynak voltaj * k(theta): mil durumu * rotor ve milin sert olmad kabul edilir Bu problemde, DC motorun dinamik eitlii ve ak dng transfer fonksiyonu aadaki gibidir.

ve sistem emas yledir:

1 rad/sn basamak girili tasarm kriterleri: 13

2 saniyeden az yerleme zaman %5den az ama %1den az kararl hal hatas

imdi bir PID denetleyici tasarlayalm ve sisteme dahil edelim. lk nce yeni bir m_ktk oluturalm.
J=0.01; b=0.1; K=0.01; R=1; L=0.5; num=K; den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];

PID kontrol transfer fonksiyonu aadaki gibidir:

Oransal kontrol
lk nce kazanc 100 olan oransal denetleyici kullanarak inceleyelim. M_ktmzn sonuna aadaki komut dizisini ekleyelim.
Kp=100; numa=Kp*num; dena=den;

kapal dngl transfer fonksiyonunu zmek iin, cloop komutu kullanlr. Bunu kte aadaki gibi ekleyelim
[numac,denac]=cloop(numa,dena);

numac ve denac kapal dng transfer fonksiyonu numaratr ve denumaratrdr. imdi adm tepkisini nasl greceimize bakalm ve bunu aadaki gibi ktn sonuna ekleyelim.
t=0:0.01:5; step(numac,denac,t) title('Step response with Proportion Control')

aadaki grafik elde edilir.

14

PID kontrol
Yukardaki grafikten kararl hal hatasnn ve amann ok byk olduu grlr. ntegral halinin eklenmesinin kararl hal hatasn yok ettiini ve trev halinin amay azalttn daha nce grmtk. Kk Ki ve KDye sahip PID denetleyiciyi inceleyelim. ktmz aadaki gibi deitirelim. Bu ktk altrldnda aada verilen grafik elde edilir.
J=0.01; b=0.1; K=0.01; R=1; L=0.5; num=K; den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)]; Kp=100; Ki=1; Kd=1; numc=[Kd, Kp, Ki]; denc=[1 0]; numa=conv(num,numc); dena=conv(den,denc); [numac,denac]=cloop(numa,dena); step(numac,denac) title('PID Control with small Ki and Kd')

15

Kazan ayar
Ykselme zamann ok uzun yapalm.Ykselme zamann azaltmak iin Kiyi arttralm.Ktkte Kiyi 200 olarak deitirelim. Bu durumda aadaki grafik elde edilir.

imdi etkinin ncesinden daha hzl ama byk olduunu gryoruz. Ki kt bir geici tepkiye sahip olur (byk ama). Amay drmek iin KDyi arttralm. ktkte KDyi 10 olarak deitirelim. Bu durumda aadaki grafik elde edilir.

16

Bylece, Kp=100,Ki=200, KD=10 alnarak PID denetleyicili tasarm iin gereklilikler karlanm olur

17

rnek: PID Tasarm Metodu ile Ykseklik Denetimi

Oransal kontrol Oransal-Trevsel kontrol Oransal-ntegral-Trevsel kontrol

Transfer fonksiyonu aadaki gibidir:

Giri (ykseltme sapma as, delta e) 0.2 rad (11 derece) ve k adm asdr (teta). Tasarmda istenilenler:

Ama: %10dan az Ykselme zaman: 2 saniyeden az Yerleme zaman: 10 saniyeden az Kararl hal hats: %2den az

PID denetleyicinin transfer fonksiyonunun aadaki gibi olduunu grmtk.

18

Oransal(Kp), ntegral(Ki), Trevsel(KD) denetleyicileri tek bir birim olarak aadaki blok diyagramdaki gibi ifade ederiz.

lk olarak oransal kontrol inceleyelim.

Oransal Kontrol
Problemin zmnde PID kontrol kullanrken ,oransal kontroll(Kp) kapal dng transfer fonksiyonunu bulmak gerekir..Kapal dng transfer fonksiyonu cloop ad verilen Matlab komutu ile elde edilir. Buradan kapal dng transfer fonksiyonu aadaki gibidir:

Not: Matlab sembolik deikenlerle iyi kullanlamaz. Cloop fonksiyonunun kullanlabilmesi iin kapal dng transfer fonksiyonuna ait numaratr ve denumaratrn saysal sabitleri bilinmelidir.
Kp=[1]; %Enter any numerical value for the proportional gain num=[1.151 0.1774]; num1=conv(Kp,num); den1=[1 0.739 0.921 0]; [numc,denc]=cloop (num1,den1)

imdi oransal kazan Kpyi 2 kabul edelim ve sistem davrann gzlemleyelim. M-kte Matlab komutlarn yazdmzda aadaki gibi bir alma elde ederiz:
de=0.2; Kp=2; numc=Kp*[1.151 0.1774]; denc=[1 0.739 1.151*Kp+0.921 0.1774*Kp]; t=0:0.01:30; step (de*numc,denc,t)

19

Grld gibi amann ve yerleme zamannn baz dzeltmelere ihtiyac vardr.

PD Kontrol
Daha nce grdmz gibi trevsel denetleyici amay ve yerleme zamann drr. imdi bir PD denetleyiciyi inceleyelim. PD denetleyicili bu sistemin kapal dng transfer fonksiyonu aadaki gibidir.

Aadaki komutlar oransal kazan (Kp) 9 ve trevsel kazan (KD) 4 alndnda uygun olan tepki elde edilir.
de=0.2; Kp=9; Kd=4; numc=[1.151*Kd 1.151*Kp+0.1774*Kd 0.1774*Kp]; denc=[1 0.739+1.151*Kd 0.921+1.151*Kp+0.1774*Kd 0.1774*Kp]; t=0:0.01:10; step (de*numc,denc,t)

20

Bu adm tepkisinde ykselme zaman 2 saniyeden az, ama %10dan az, yerleme zaman 10 saniyeden az ve kararl hal hatas %2den azdr. Bu durumda btn tasarm yeterlilikleri salanmtr.

PID Kontrol
PD denetleyiciyle istenilen btn tasarm yeterlilikleri salanm olmasna ramen, integral denetleyici ilavesiyle sivri tepeyi azaltm ve daha dzgn bir tepki elde etmi oluruz.Oransal kazan Kp=2,integral kazan Ki=4 ve trevsel kazan KD=3 olduunda dzgn bir adm tepkisi salanm olur.Komutlar M-kte yazlp altrldnda aadaki alma elde edilir . NOT: Burada kapal dng transfer fonksiyonunu bulmak iin cloop fonksiyonunu kullanacaz ve adm tepkisini elde edeceiz.
de=0.2; Kp=2; Kd=3; Ki=4; numo=[1.151 0.1774]; deno=[1 0.739 0.921 0]; numpid=[Kd Kp Ki]; denpid=[1 0]; num1=conv(numo,numpid); den1=conv(deno,denpid); [numc,denc] = cloop(num1,den1); t=0:0.01:10; step (de*numc,denc,t)

21

AIKLAMALAR:
1. Kazanlardan (Kp,Ki,KD) herhangi biri deitirildiinde dier iki kazan da deitirilmelidir. 2. PI denetleyicili sistemimiz istenilen tepkiyi salamyorsa, PI kontrol ksm ihmal edilebilir. Bunu PID kontrol ksmndaki M-ktkte KD yi sfr alarak ispatlayabiliriz.

22

rnek: PID kontrol kullanarak top&kiri problemlerinin zm

Kapal dng ifadesi Oransal kontrol Oransal-trevsel kontrol

Bu problem iin top ve kiri arasndaki kayma ve srtnmeyi ihmal edelim. Bu rnek iin sabit ve deikenler aadaki tabloda verilmitir. M R d g L J r alfa teta Tasarm kriterleri:

Topun ktlesi Topun yarap Kaldra kolu Yerekimi ivmesi Kiri uzunluu Topun ivme momenti Topun pozisyon koordinatlar Kiri koordinat as servo donanm as

0.11 kg 0.015 m 0.03 m 9.8 m/s^2 1.0 m 9.99e-6 kgm^2

Yerleme zaman 3 saniyeden az Ama %5den az

23

Sistem Denklemleri
Top ve kiri deneyinin ak dng transfer fonksiyonu aadaki gibidir:

Kapal dng ifadesi

Bu rnek iin topun pozisyonunun bir denetleyici ve bir birim geri beslemeden oluan blok diyagram aada verilmitir:

lk olarak yukardaki sistemin oransal kontroln inceleyelim. daha sonra gerekli ise integral ve/veya trevsel kontrol incelenir. PID kontrol iin transfer fonksiyonu aadaki gibidir.

Oransal kontrol
Oransal kazanc (Kp) 100 olan oransal kontroll sistemin kapal dng transfer fonksiyonu , Matlab komutlaryla aadaki gibi ifade edilir:
m R g L d J = = = = = = 0.111; 0.015; -9.8; 1.0; 0.03; 9.99e-6;

K = (m*g*d)/(L*(J/R^2+m)); num = [-K]; den = [1 0 0]; kp = 1; numP = kp*num;

%simplifies input

[numc, denc] = cloop(numP, den)

Numaratr ve denumaratr yle olmaldr:

24

numc = 0 denc = 1.0000 0 0.2100 0 0.2100

Sistem tepkisi iin adm giriini 0,25m alalm.bunu m_kte ekleyelim .

step(0.25*numc,denc)

Aadaki k elde edilir .

Buradan oransal kazancn sistemi kararl yapmad grlmektedir. Kp iin deiik deerler denenir ve sistemin kararsz kaldna dikkat edilir.

Oransal-Trevsel kontrol
imdi denetleyiciye trevsel kontrol ekleyelim.Sistem tepkisini grmek iin devam eden kte aadakileri ilave edelim.
m R g L d J = = = = = = 0.111; 0.015; -9.8; 1.0; 0.03; 9.99e-6; %simplifies input

K = (m*g*d)/(L*(J/R^2+m)); num = [-K]; den = [1 0 0]; kp = 10; kd = 10; numPD = [kd kp];

25

numh = conv(num, numPD); [numc, denc] = cloop(numh, den); t=0:0.01:5; step(0.25*numc,denc,t)

Grafik aadakine benzer olmaldr.

imdi sistem kararl ama ama ok yksek ve yerleme zamannn biraz azaltlmas gerekmektedir. Daha nce grdmz gibi KDyi arttrarak amay aaya ekip, yerleme zamann azaltabiliriz . buradan KDyi 20 alp ktkte yerine yazarsak, k aadaki gibi olur.

Ama kriteri karland ama yerleme zamann biraz daha drlmesi gerekiyor. Yerleme zamann azaltmak iin ykselme zaman arttrlr ve bunun iin de Kp deeri artrlr. Ayrca trevsel kazan KD amann artmasna, bu da Kpnin artmasna sebep olur. Bu durumda Kp=15 ve KD=40 alnarak adm tepkisinin grafii aadaki gibi elde edilir:

26

Yukardaki grafikten de grld gibi integral kontrol kullanlmadan btn sistem gereklilikleri saland. Unutulmamaldr ki bir kontrol problemi iin birden fazla metodla sonu elde edilebilir.

PD ve PI denetleyicilerinin ilemsel kuvvetlendiricilerle gerekletirilmesi:

27

PD kontrol: PD kontroll bir sistemin transfer fonksiyonu ; G(s)= Kp+KDs eklindedir. (1)

Buna gre sisteme uygulanan kontrol iareti Kp ve KD orant ve trev katsaylar olmak zere; de(t ) u(t)=Kp.e(t)+KD dt eklinde olur.

(2)

(a)

(b) ekil-1- PD kontrolrnn ilemsel kuvvetlendiricilerle gereklenmesi (a)iki ilemsel kuvvetlendiricili devre (b) ilemsel kuvvetlendiricili devre ekil-1-(a)daki devrenin transfer fonksiyonu G(s)= E( s) R 2 = +R2.C1.s Eg ( s ) R1

olarak bulunur. (1) ilikisi ile karlatrlrsa;

28

Kp=R2/R1

KD=R2.C1

elde edilir. ekil-1-(b) devresine ilikin transfer fonksiyonu ise; G(s)= E( s) R 2 = +Rd.Cd.s Eg ( s ) R1

eklindedir. Benzer ekilde (1) ile karlatrlrsa; Kp=R2/R1 KD=Rd.Cd

olduu grlr. ekil-1-(a)daki devrenin stnl sadece iki ilemsel kuvvetlendiricinin kullanlm olmasdr. Ancak devrede Kp ve KD katsaylar birbirlerinden bamsz ayarlanamaz, her ikisi R2 direnci ile birbirine baldr. Ayrca byk bir KD katsays iin C1 kapasitesi de byk olmaldr. ekil-1-(b)deki devrede Kp ve KD katsaylar birbirinden bamsz ayarlanabilir. Byk KD katsaylar iin Rd byk seilerek Cd gereki deerlere drlebilir.

PI kontrol:

29

PI kontroll bir sistemin transfer fonksiyonu ; G(s)=Kp+ eklindedir. Ki s (1)

(a)

(b) ekil-2-PI kontrolrnn ilemsel kuvvetlendiricilerle gerekletirilmesi (a)iki ilemsel kuvvetlendiricili devre (b) ilemsel kuvvetlendiricili devre ekil-2-(a)daki iki ilemsel kuvvetlendiricili devrenin transfer fonksiyonu; G(s)= E( s) R 2 R2 = + Eg ( s ) R1 R1.C 2.s

eklindedir.(1) nolu denklem ile karlatrlrsa; Kp= olduu grlr. R2 R1 Ki= R2 R1C 2

ekil-2-(b)deki ilemsel kuvvetlendiricili devrenin transfer fonksiyonu;

30

G(s)=

E( s) R 2 1 = + Eg ( s ) R1 R1.C 2.s

olarak elde edilir. Buna gre PI kontrolr katsaylar devre parametreleri cinsinden ifade edilirse; Kp= R2 R1 Ki= 1 Ri.Ci

olduu grlr. Kp ve Ki deerleri bamsz devre parametrelerine bal olduundan ekil-2-(b)deki devre daha stndr. Ancak her iki devrede Ki katsaylar kapasite deeri ile ters orantldr. Ne yazk ki etkin PI kontrol tasarmnda kk Ki deerlerine ihtiya duyulur ve gerek d geni kapasite deerleri ile kar karya gelinir.

KAYNAKLAR:
1.http://www.angelfire.com/music/roamer/ders 2.http://rclsq.enq.ohio-state.edu/matlab/PID/PID html 3.http://www.jashaw.com/PID/tutorial 4.Control Systems An Introduction / KEVIN WARWICK (1989) 5.Otomatik Kontrol Sistemleri / BENJAMIN C. KUO

31