Eslabn

Li
0.165
0.7
0.279

2
3
4

Espesor(m)
0.01
0.01
0.01

densidad
(kg/m3)
0.8960
7850
4.5880
7850
1.1600
7850

masa(kg)

Momento de
Inercia (z)
0.000019611
0.000156923
0.000184910

Ri

TETA
(DEG)
82.0000

0.092900
0.240000
0.115000 108.0000

94.5632

m
I

eslabon2
eslabon4
7.42340
6.13630
0.06297665
0.08940386

258284.3

2.58284E-07

BALACE ESTATICO
SIGMA
(DEG)
11.2035
21.0469
-13.4368

0.0929000

0.0046519

-0.0831083 0.083238

0.89600

TETA Bi
(RAD)
0.0077328474 1.62672

0.1150000

0.0106136

-0.1329771

1.16000

0.0153410000

Rbi (m)

(-mbi*Rix)

(-mbi*Riy)

mbi*Rb

0.1334

mb1(kg)

Ibi (kg m2)

1.65045

TETA Bi
(mic*bci)x (mic*bci)y (mic*bci)
(DEG)
93.20392 -0.514786 0.0932128 0.523157

BALANCE DINAMICO
TETA Ci
TETA Ci
bci (m)
mic (kg)
Ici (kg)
(RAD)
(DEG)
2.96247 169.7366 0.092900 5.631397 0.048601

94.56362 -0.409596 -0.157614 0.438875 3.508939 201.0469 0.115000 3.816304 0.050471

NUEVOS DATOS

CENTRO DE GRAVEDAD

Mni

di

dbi

dci

Ini

-0.0705999 0.03494702

7.42340 0.052454 0.056701 0.015059

0.06297665

-0.0702089

6.13630 0.094317 0.071846 0.043135

0.08940386

0.0176550