Lekcija 1: Osnove mehatronike

Doc.dr.sc. Jasmin Velagi Elektrotehniki fakultet Sarajevo Kolegij: Mehatronika 2007/2008

Da li su svi upoznati sa mehatronikom tehnologijom?

2/47

1.1. Definicija mehatronike

Mehatronika je sinergijska kombinacija mehanikog i elektrikog inenjeringa, raunarskih znanosti i informacijskih tehnologija, koja koristi sisteme upravljanja i numerike metode za dizajn proizvoda i procesa, ugraujui u njih inteligenciju (Davdas Shetty, Richard A. Kolk).
3/47

Mehanika Upravljanje Senzori

Elektronika

Softver

Definicija mehatronike

Mehatronika je metodologija koja se koristi za optimalni dizajn elektromehanikih proizvoda (Davdas Shetty, Richard A. Kolk). Izraz mehatronika se koristi za oznaavanje brzog razvoja, interdisciplinarnog polja inenjeringa koji se bavi dizajnom proizvoda ije funkcije se oslanjaju na sinergijskoj integraciji mehanikih, elektrikih i elektronikih komponenti (H.B. Histand, D.G. Alciatore). Mehatronika implicira sinergijsku integraciju mehanikih i elektrikih principa u konjukciji sa raunarskom tehnologijom za inteligentno upravljanje strojevima, procesima i mehanizmima (C. Fraser, J. Milne). Mehatronika je proces ugradnje inteligencije u fizike sisteme.

4/47

Definicija mehatronike
5/47

Definicija mehatronike
6/47

Definicija mehatronike
7/47 Kompjuterski sistemi
Digitalno upravljanje
Simulacija

Sistemi upravljanja

Mikro upravljanje

Digitalni krugovi

Mehatronika
Analogni krugovi

Aktuatori i senzori

Matematiki modeli

Elektriki sistemi

Elektromehaniki Mehaniki sistemi sistemi

Definicija mehatronike
Mi emo koristiti slijedeu definiciju
8/47
Mikroelektronika Energetska elektronika Senzori Aktuatori

Elektronika

Informacijska tehnologija

Mehatronika

Teorija sistema Modeliranje Automatizacijske tehnologije Softver Umjetna inteligencija

Mehanika i elektromehanika

Mehatronika je interdisciplinarna znanost u kojoj slijedee tri discipline djeluju zajedno: mehaniki sistemi, elektroniki sistemi i informacijske tehnologije.

Mehaniki elementi Strojevi Precizni strojevi Elektriki elementi

Za dizajn mehatronikih sistema koristi se istovremeni inenjering s ciljem integracije navedenih disciplina i kreiranja sinergijskih efekata.

1.2. Historija mehatronike

Termin mehatronika su uveli Japanci (1975 godine u elektronikoj kompaniji Askawa u Japanu - kombinacija 9/47 rijei Mehanika-Elektronika-Kontrola). U poetku zamiljena kao sredstvo dopunjavanja mehanikih komponenti elektronikim u preciznoj mehanici (refleksna kamera je bila tipina mehatronika naprava). S vremenom se koncept mehatronike promijenio i uvelike proirio. U Europi su se mehatroniki koncepti znaajno poeli primjenjivati kasnih 80-tih prolog stoljea. U Americi su pomalo rezervirani prema ovom terminu, pa umjesto mehatronika koriste izraz sistemski inenjering. Danas je postignut konsenzus oko toga ta je mehatronika i ta ona znai. Cilj mehatronike je poboljanje funkcionalnosti tehnikih proizvoda i sistema spajanjem svih komponenti u jednu.

Historija mehatronike
isti mehaniki sistemi
DC motor 1870 AC motor 1889

<1920

Mehaniki sistemi sa elektrikim pogonima

Releji, solenoidi Hidraulika, pneumatska i elektrika pojaala PI regulatori 1930

1920

Parni stroj 9860 Generator 1870 Cirkulirajua pumpa 1880 Pe sa unutarnjim sagorijevanjem 1880 Mehanika pisaa maina Pumpe

Ekspanzija elektrikih pogona

10/47
Ekspanzija automatskog upravljanja

Elektrina pisaa maina

Historijski razvoj mehanikih, elektronikih i mehatronikih sistema

Mehaniki sistemi sa automatskim upravljanjem

Tranzistori 1948 Tiristori 1955

1935

Parna turbina Letjelica

Mehaniki sistemi sa - elektronikim (analognim) upravljanjem, - sekvencijalnim upravljanjem

Digitalni raunar 1955 Procesni raunar 1959 Real-time softver 1966 Mikroraunar 1971 Digitalno decentralizirano upravljanje 1975

1955

Elektroniki upravljani lift

Mehaniki sistemi sa - digitalnim kontinuiranim upravljanjem, - digitalnim sekvencijalnim upravljanjem

Mikrokontroler 1978 Osobni raunar 1980 Proces/field bus sistemi Novi aktuatori, senzori Integracija komponenti

1975

Strojni alati Industrijski roboti Industrijski procesi Pogoni diskova

Ekspanzija automatizacije s procesnim raunarima i minijaturizacijom

Mehatroniki sistemi
- integracija mehanikog i elektronikog sklopovlja, - softversko odreivanje funkcija, - novi dizajnerski alati za inenjering, - kognitivni procesi, - sinergijski efekti.

1985

Mobilni roboti Magnetski namoti Automobilsko upravljanje (ABS, EPS) Telemanipulacija Mikro i nano sistemi (MEMS)

Ekspanzija integracije procesnih i mikroraunara

1.3. Mehatroniki sistemi

Mehatroniki sistemi ukljuuju percepciju, kognitivne procese i zakljuivanje.

11/47

Mehatroniki sistemi

Razlika izmeu mehatronikih i tradicionalnih sistema upravljanja

Napajanje Napajanje Ulaz Sistem Povratna veza Napajanje Percepcija Izlaz Realni svijet Izlaz

12/47

Ulaz

Sistem

Izlaz

Ulaz

Sistem Povratna veza

Percepcija (opaanje)

Mehatroniki sistem upravljanja

Mehatroniki sistemi

Arhitektura mehatronikog sistema

13/47 Prikaz znanja Upravljaki sistem

Proces nadzora/ vizualizacija

Percepcija

Planiranje/ upravljanje

Senzori Proces

Aktuatori Upravljani sistem

Ugradivi senzori, aktuatori i procesori su integralni dijelovi mehatronikih sistema.

Realni svijet

Mehatroniki sistemi

Proces formiranja ponaanja

6-blokovski dijagram formiranja ponaanja (vierezolucijska hijerarhija)
PRIKAZ ZNANJA DONOENJE ODLUKE 14/47

PERCEPCIJA

SENZORI

REALNI SVIJET

AKTUACIJA

Mehatroniki sistemi

Funkcionalni dijagram semiotika (semiotics) prihvaena kao nova paradigma nauke u 21 stoljeu.
JE AN A RIR NJ N E A GE ONA P

15/47

ZNANJE
CI JA
OR G

EP

AN

RC

IZ AC I

PRIKAZ

JA

G OR

AN

A IZ

CI

JA

INTERPRETACIJA

PE

IN TE

RP

KOD

IRAN

JE
ANJE

E GE N
JE RIRAN

RE TA CI

RIR

JA

SINTAKSA ZNAK
I PR Z KA

SEMANTIKA INTERPRETACIJA

E ANJ

PR IM JE NA

KODIR

GENE

PRAGMATIKA OBJEKT

REALNI SVIJET

AK

TU

AC

IJ A

SE O NZ RI

SL JE AN RI IP E NJ MA

Mehatroniki sistemi

Osobine mehatronikih sistema i proizvoda: Funkcionalno meudjelovanje izmeu mehanikih, 16/47 elektronikih i informatikih tehnologija. Prostorno povezivanje podsistema u jednu jedinicu; inteligencija vezana uz kontrolne funkcije mehatronikog sustava. Prilagodljivost, pogodnost uz koju je mogue mehatronike proizvode prilagoditi promjenjivim zadacima i situacijama. Viefunkcionalnost koja se odnosi na funkcije mikroprocesora odreene kompjuterskim programom. Nevidljive funkcije koje obavlja mikroelektronika, teko vidljive i razumljive za potroae. Tehnoloka meuovisnost, usko povezana sa dostupnim proizvodnim tehnologijama.

Mehatroniki sistemi

Primjeri mehatronikih sistema

17/47
Mehatroniki sistemi

Mehatronike strojne komponente

Poluaktivni hidrauliki priguivai, Automatizirani zupanici, Magnetski namoti.

Mehatroniki generatori kretanja

Integrirani elektriki servo pogoni, Integrirani hidrauliki servo pogoni, Integrirani pneumatski servo pogoni, Roboti (vieosni, mobilni).

Mehatroniki pogoni (pojaala)

DC motori bez etkica, Integrirani AC motori, Mehatroniki motori sa unutarnjim sagorijevanjem.

Mehatroniki potroai energije

Integrirani vieosni mehaniki alati, Integrirane hidraulike pumpe.

Mehatroniki automobili
ABS koioni sistemi, Elektrohidraulike konice (EHB), Aktivna suspenzija, Aktivno frontalno slijeenje, Elektrika i hibridna vozila.

Mehatroniki vozovi
Borbeni vozovi, Na magnetskoj levitaciji temeljeni vozovi (MAGLEV), Aktivni boogie.

Mehatroniki robotski sistemi

Industrijski roboti, Mobilni roboti, ovjekoliki roboti, Vietjelesni roboti, Teleroboti, Mikro i nano roboti, Letjelice, Autonomna vozila, Mikro i telehirurki sistemi.

Ostali meh. sistemi

Hard diskovi, Medicinski instrumenti, Kamere, Automatizirani dijagnostiki sistemi, Klimatizirani sistemi sa inteligentnim upravljanjem,...

1.4. Funkcije mehatronikih sistema

Distribucija mehanikih i elektronikih funkcija

Decentralizirani elektriki pogoni sa mikroraunarskim upravljanjem (vieosni sistemi, automatski zupanici, itd.).

18/47

Elastine (lagane) konstrukcije: priguenje sa elektronikom povratnom vezom (pogon niza povezanih vozila, elastini roboti, svemirske konstrukcije, itd.). Ukupno linearno ponaanje nelinearnih mehanizama pomou odgovarajue povratrne veze (hidrauliki i pneumatski aktuatori, ventili, itd.). Adaptacije operatora kroz programibilne karakteristike (pedala gasa, manipulatori, itd.).

Funkcije mehatronikih sistema

Operacijska svojstva proces prilagoavanja ponaanja pomou sistema upravljanja sa povratnom vezom

19/47

Poveanje mehanike preciznosti uvoenjem povratne veze. Adaptivna kompenzacija trenja. Modelsko i adaptivno upravljanje: omoguuje irok opseg operacija (upravljanje protokom, silom i brzinom, motori, vozila, letjelice, itd.). Visoke upravljake performanse zbog bliskosti postavne (referentne) veliine sa ogranienjima (motori, turbine, strojevi za proizvodnju papira, itd.).

Funkcije mehatronikih sistema

Nove funkcije ove funkcije ne bi bile mogue bez ugradivih (embedded) raunara

20/47

Upravljanje nemjerljivim varijablama (klizanje kotaa, unutarnje naprezanje ili temperatura, parametri priguenja, ugao i brzina proklizavanja vozila, itd.). Napredna supervizija i dijagnostika kvara. Na kvarove tolerantni sistemi sa hardverskom i analitikom redudancijom. Funkcije pruanja daljinskih usluga za potrebe nadzora, odravanja, popravka, itd. Fleksibilna adaptacija za mijenjanje graninih uvjeta. Programibilne funkcije omoguuju promjene tokom dizajna, te nakon prodaje proizvoda.

1.5. Integracijske forme

Sa poboljanjem minijaturizacije, poveanjem robusnosti i raunarske moi mikroelektroniki komponenti postavljaju se novi zahtjevi u pogledu integracijskih formi. Takoer uvoenje beinog prijenosa signala uvodi nove mogunosti u mehatronike sisteme. Integracija unutar mehatronikog sistema se obavlja na dva naina: integracija komponenti i integracija informacijskog procesiranja. Integracija komponenti (hardverska integracija) rezultira hardverskim dizajniranjem cjelokupnog mehatronikog sistema i ugradnjom senzora, aktuatora i mikroraunara u mehaniki proces. Prostorna integracija je odreena sa procesom, senzorima i aktuatorima. Integracijom mikroraunara i senzora dobivaju se inteligentni (smart) senzori, a integracijom mikroraunara i aktuatora inteligentni (smart) aktuatori.

21/47

Integracijske forme

Integracija koritenjem informacijskog procesiranja (softverska integracija) se temelji na naprednim upravljakim funkcijama. Osim standardnog direktnog upravljanja i upravljanja u povratnoj vezi (nia razina obrade signala), dodatna obrada signala se zahtijeva u procesima teljenim na znanju i on-line (real-time) procesiranju informacija (vie razine obrade signala). On-line obrada podataka ukljuuje rjeavanje problema tipa nadzora sa dijagnosticiranjem kvarova, optimizacije i rukovanja procesom.

22/47

Procesi svojstveni bazi znanja su: napredna obrada informacija, metode dizajniranja, matematike modele procesa i kriterije performansi. Na temelju ovih procesa se omoguuje ukorporiranje znanja u elektronike i mehanike komponente koritenjem softvera.

Integracijske forme
Integracija na temelju obrade informacija
Baza znanja
Identifikacija Estimatori (obzerveri) stanja Kriteriji kakvoe (performansi) Metode sinteze (dizajna): -upravljanja -supervizije -optimizacija

23/47

Matematiki modeli procesa

On-line obrada informacija

Direktno i upravljanje u zatvorenoj petlji Nadzor Dijagnostika Adaptacija Optimizacija

Integracija komponenti
Mikroraunar Aktuator Proces Senzori

1.6. Dizajn mehatronikih sistema

Dizajn mehatronikih sistema zahtijeva sistemski razvoj i koritenje modernih softverskih dizajnerskih alata. Mehatroniki dizajn predstavlja iterativnu proceduru. V shema razvoja mehatronikih sistema se koristi za dizajn, integraciju, validaciju, testiranje i evoluciju mehatronikih sistema. Dizajn sistema ukljuuje distribuciju zadataka izmeu mehanikih, hidraulikih, pneumatskih, elektrikih i elektronikih komponenti, vrste i razmjetaj senzora i aktuatora, elektronike i softverske arhitekture, dizajn upravljakog inenjeringa i kreiranje sinegracije. Modeliranje i simulacije igraju vanu ulogu realizaciji razliitih vrsta prototipova.

24/47

Dizajn mehatronikih sistema

U ovom stadiju razvoja takoer je vaan i segment simulacija softvera u otvorenoj petlji, odnosno simulacija 25/47 komponenti i upravljakih algoritama na odgovarajuem raunaru. Dizajn komponenti koristi razliite CASE alate, kao to su CAD/CAE za mehaniku, CFD za fluide, VHDL za dizajn mikroelektronikih komponenti, CADCS alati za sintezu automatskog upravljanja, itd. Nakon dizajna komponenti izrauju se prototipovi u laboratorijskim uvjetima. Integracija sistema zapoinje sa kombiniranjem razliitih komponenti. Zbog razliitog razvojnog statusa komponeti tokom simulacijskog dizajna, minimizacije iterativnih razvojnih ciklusa i predvienog vremenskog trajanja razvoja sistema, potrebno je koristiti razliite real-time simulacije.

Dizajn mehatronikih sistema

Jedna od vrsta real-time simulacija je RCP, brzi razvoj upravljakog prototipa (Rapid Control Prototyping) u kome realni proces operira zajedno sa simulacijskim upravljanjem sa visokobrzinskim hardverom i softverom. Druga vrsta vrsta real-time simulacije je HiL, hardver u simulacijskoj petlji (Hardware in the Loop simulation), gdje se real-time simulacijski proces pokree zajedno sa realnim ECU (Electronic Control Unit) hardverom. Ovo predstavlja zahtjevan zadatak jer proces real-time simulacije mora biti jako precizan i izlazi senzora se moraju izvesti sa specijalnim sueljskim krugovima. Integracija sistema obuhvaa prostornu integraciju hardverskih komponenti, ugradnjom senzora, aktuatora, kablova i sabirnica, u mehaniki sistem i kreiranje sinergijskih efekata i funkcionalne integracije koritenjem softvera sa algoritmima za upravljanje, nadzor, dijagnosticiranje kvarova, tolerantnost na kvarove i HMI operacije.

26/47

Dizajn mehatronikih sistema

Zahtjevi
- globalne funkcije - procijenjene vrijednosti - trokovi

Stupanj razvoja Validacija

Proizvodnja

- simultano planiranje - tehnologije - montaa i kontrola kvalitete

27/47

Specifikacije

Testiranje polja

- ispunjenje zahtjeva - izvori, ogranienja - pouzdanost, sigurnost

Verifikacija

- finalni proizvod - normalna upotreba - statistika i certifikacija

Dizajn sistema

Testiranje sistema

- dekompozicija sistema - moduli - mehanika vs. elektronika - sinergacija

- testiranje opreme - testiranje ponaanja - pouzdanost, sigurnost

- modeli komponenti - analiza ponaanja - zahtjevi za dizajn komponenti

Dizajn komponenti (specifina domena)

mehanika elektronika automatsko upravljanje HM suelje

Integracija sistema (hardver)

- ugradnja (sklapanje) - meusobno usklaivanje - optimizacija - sinergacija

Prototipovi
- laboratorijska rjeenja - modifikacija ranijih proizvoda - kompjuterski/algoritamski prototipovi

Testiranje/podeavanje komponenti
- hardver u simulacijskoj petlji - analiza stresa

Mehatronike komponente

V shema razvoja

- mehanika - elektronika

- softversko upravljanje - HM suelje

Integracija sistema

Dizajn sistema

Modeliranje i simulacija

Integracija sistema (softver)

- analiza signala - filtriranje - podeavanje algoritama

1.7. Upravljanje mehatronikim sistemima

Primjena algoritama upravljanja sa direktnom granom i granom povratne veze ovisi o pojedinanim svojstvima elektrikih, mehanikih, hidraulikih, pneumatskih i toplotnih sistema. Svi se oni mogu predoiti na znanju temeljenoj vierazinskoj upravljakoj strukturi. Ova upravljaka struktura se sastoji od:

28/47

Baze znanja, Vierazinskog sistema upravljanja sa povratnim vezama.

Baza znanja obuhvaa: matematike modele procesa, algoritme identifikacije i estimacije parametara, metode sinteze regulatora i kriterija upravljakih performansi. Sistem upravljanja se sastoji od regulatora niske i visoke razine, modula generiranje referentne vrijednosti i adaptacije parametara regulatora.

Upravljanje mehatronikim sistemima

Baza znanja Sistem upravljanja sa povratnom vezom y Kriterij performansi Sinteza regulatora Estimacija parametara Matematiki modeli u,y Runo upravljanje Aktuatori Proces Senzori w2 Adaptacija regulatora

29/47

Generator ref. vrijednost Visokorazinski regulator Niskorazinski regulator y2

w1

y1

Upravljanje mehatronikim sistemima

Sinteza mehatronikog sistema upravljanja je limitiranja raunarskom moi, real-time zahtjevima, nelinearnou procesa, ogranienom brzinom i radnim opsegom aktuatora, robusnou, transparentnou rjeenja, odravanjem, itd. Najvanija svojstvo mehatronikog sistema je istovremeni (paralelni) dizajn mehatronikog procesa i upravljanja. Ovo zani da statiko i dinamiko ponaanje procesa, tip i pozicija aktuatora i senzora u sistemu, se dizajniraju na odgovarajui nain rezultirajui u CDF (Control Dynamic Friendly) ukupnom ponaanju. Cilj niske razine upravljanja je omoguiti sigurno dinamiko ponaanje sa kompenziranjem nelinearnosti tipa trenje, smanjiti osjetljivost parametara i stabilizacija istih. Tipini primjeri zadataka na ovoj razini su: priguenje visokofrekvencijskih oscilacija, kompenzacija nelinearnih statikih karakteristika, kompenzacija utjecaja trenja, stabilizacija, prekidno upravljanje aktuatorom.

30/47

Upravljanje mehatronikim sistemima

Zadatak regulatora vie razine je proizvesti dobro ukupno dinamiko ponaanje s obzirom na promjene referentne pozicije i na kompenziranje djelovanja vanskih poremeaja, npr. promjena mase tereta. Visokorazinski regulator se moe realizirati kao parametarski optimizirani PID regulator, modelski zasnovan regulator ili regulator u prostoru stanja sa ili bez obzervera stanja. Tipini zadaci visokorazinskog regulatora ukljuuju: predvianje/praenje parametara na temelju mjerenja i parametarsku sinteza adaptivnih sistema upravljanja. Vano je napomenuti da mehatroniki sistemi koriste iroku paletu regulatora, npoevi od jednostavnih proporcionalnih do inteligentnih adaptivnih regulatora. Vane komponente sistema upravljanja su i nadzor i detekcija kvarova.

31/47

1.8. Mehatroniki automobilski sistemi

Mehatroniki automobili

32/47
Mehatroniki ispusni ureaji
Elektronika regulacija brzine, Mehatroniko ubrizgavanje goriva, Mehatroniki ventilski prijenosnici snage, Turbo punja promjenjive geometrije (VGT), Preiavanje ispusnih gasova, Upravljanje emisijom isparavanja, Elektrike pumpe,itd.

Mehatroniki prijenosni mehanizmi

Automatizirani hidrauliki mijenja, Automatizirano mehaniko pomjeranje mjenjaa, Kontinuirano promjenjiva transmisija (CVT), Automatsko upravljanje vuom (ATC), Automatizirano upravljanje brzinom i odstojanjem (ACC),itd.

Mehatronika suspenzija
Poluaktivni ublaiva udara, Aktivna hidraulika suspenzija (ABC), Aktivna pneumatska suspenzija, Dinamiko upravljanje vonjom (DDC) ili upravljanje kotrljanjem, itd.

Mehatronike konice
Hidrauliki ABS koioni sistem, Elektroniki program stabilnosti (ESP), Elektrohidraulike konice (EHB), Elektromehanike konice (EMB), Elektrike konice za parkiranje, itd.

Mehatroniki vozovi
Borbeni vozovi, Na magnetskoj levitaciji temeljeni vozovi (MAGLEV), Aktivni boogie.

Mehatroniki automobilski sistemi

Prvi mehatroniki proizvod u automobilskoj industriji bio je ABS (Antilock-Brakeing System) koioni sistem (1979. godina). Nakon toga slijede: ATC, ASR (Automatic Traction Control) 1986. godine. ABC (Active Body Control) 1999. godine. AFS (Active Front Steering) 2003. godine. DDC (Active Anti Roll Bars) 2003. godine, itd. Od posebne vanosti su i mehatroniki sistemi ubrizgavanja goriva: za dizel motore 1997. godine, za benzinske motore 2000 godine. 20-25% ukupne cijene suvremenih automobila otpada na mehatronike komponente (elektrike i elektronike).

33/47

Mehatroniki automobilski sistemi

Automobili visoke klase sadre:

2.5 km labela, 40 senzora, 100-150 elektromotora, 4 sabirnika (mrena) sistema sa 2500 signala, 45-75 mikroelektronikih upravljakih jedinica (mikroprocesori, mikrokontroleri, itd.).

34/47

Tendencija je da mehatronike komponente 2010. godine sudjeluju u 30-35 % ukupne cijene automobila. Ostale vane funkcije automatskog upravljanja u automobilskoj industriji su: mehatronika suspenzija, mehatroniki koioni sistemi, mehatroniki sistemi upravljanja volanom, itd.

Mehatroniki automobilski sistemi

Automobilski sistemi tehnologija dananjice

35/47

Automatsko slijeenje vozila, XM satelitski radio, Telematika (OnStar), Softversko upravljanje prijenosom, Softversko upravljanje vozilom, Na kiu osjetljivi brisai,

Zabava u automobilu, Displeji u visini glave, Nona vizija, Senzor detekcije sudara vonjom unatrag Navigacija, Kontrola pritiska u gumama.

Upravljanje (pogonjenje) preko ice, Druga generacija ABS-a,

Mehatroniki automobilski sistemi

Automobilski sistemi tehnologija dananjice

36/47
Monitoring und Diagnose

ECU

Bordnetz ECU
c

redundantes Bordnetz 12V und 48V

ECU

Bettigungseinheit ECU

Bremsen ECU 4

ECU

- 8 vorova CAN mree, - 4 elektromehanie konice, - 2 redundantne upravljake jedinice vozila, - pedal simulator, zrani jastuci, - na kvarove tolerantna 2-naponska izvora na ploi, - dijagnostiki sistem, ABS koioni sistem, ...

Mehatroniki automobilski sistemi

Upravljanje otvaranjem ventila za dovod goriva preko ice.
37/47 Hy/Wire (General Motors) - skateboard koncept, - gorivna elija 94 kW, - integrirano distribuirano upravljanje, - masa: 2 tone,
Upravljaka jedinica

Servo motor ventila za dovod goriva

Senzor ubrzanja

Mehatroniki automobilski sistemi

Automobilski sistem upravljan preko ica
38/47

Drive-by-wire zamjenjuje tradicionalne mehanike veze sa elektronikim kontrolerima, aktuatorima i senzorima. Kljuni elementi u ovom sistemu su inteligentni (smart), samotestirajui senzori i aktuatori.

Mehatroniki automobilski sistemi

Pet glavnih tehnologija u automobilskoj industriji u slijedeih 5-10 godina:

1. 2.

39/47

3.

4.

5.

Hibridna elija benzin/druga vrsta goriva. Mehanika povezanost sa Drive-by-wire sistemom. Vlastiti elektriki/hardverski/softverski sistem za standardizaciju arhitektura. Usvajanje i implementacija IT standarda u automobilskoj tehnologiji (XML, Web servisi, itd.). Stalna konekcija automobila sa Internetom.

1.9. Mehatroniki robotski sistemi

Primjena u robotici

Telemedicina/telehirurgija, Mikrohirurgija, ovjekoliki roboti (humanoids), Automatizirana proizvodnja, Bespilotne letjelice i vozila (unmanned vehicles), Svemirska istraivanja.

40/47

Mehatroniki robotski sistemi

Primjena u robotici
41/47

Robotski manipulatori (industrijski roboti)

Mehatroniki robotski sistemi

Primjena u robotici
42/47

Roboti s kotaima

Hodajui roboti

Mehatroniki robotski sistemi

Primjena u robotici
43/47

Bespilotno vozilo

ovjekoliki robot

Podvodna ronilica (robot)

Mehatroniki robotski sistemi

Primjena u robotici
44/47

Automatizirani proizvodni proces

Telehirurgija/mikrohirurgija

Mehatroniki robotski sistemi

Primjena u robotici
45/47

Svemirska istraivanja

Letjelice

Mehatroniki robotski sistemi

46/47

Svemirska istraivanja

1.10. Budui pravci razvoja mehatronike

Biomehatronika Mikromehatronika Optomehatronika Medicinska mehatronika Vojna mehatronika Inteligentna mehatronika

47/47